src/OpenFOAM/primitives/septernion/septernionI.H

   1 /*---------------------------------------------------------------------------*\
   2   =========                 |
   3   \\      /  F ield         | OpenFOAM: The Open Source CFD Toolbox
   4    \\    /   O peration     |
   5     \\  /    A nd           | Copyright (C) 1991-2008 OpenCFD Ltd.
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   8 License
   9     This file is part of OpenFOAM.
  10
  11     OpenFOAM is free software; you can redistribute it and/or modify it
  12     under the terms of the GNU General Public License as published by the
  13     Free Software Foundation; either version 2 of the License, or (at your
  14     option) any later version.
  15
  16     OpenFOAM is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  19     for more details.
  20
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License
  22     along with OpenFOAM; if not, write to the Free Software Foundation,
  23     Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA
  24
  25 \*---------------------------------------------------------------------------*/
  26
  27 // * * * * * * * * * * * * * * * * Constructors  * * * * * * * * * * * * * * //
  28
  29 inline Foam::septernion::septernion()
  30 {}
  31
  32 inline Foam::septernion::septernion(const vector& t, const quaternion& r)
  33 :
  34     t_(t),
  35     r_(r)
  36 {}
  37
  38 inline Foam::septernion::septernion(const vector& t)
  39 :
  40     t_(t),
  41     r_(quaternion::I)
  42 {}
  43
  44 inline Foam::septernion::septernion(const quaternion& r)
  45 :
  46     t_(vector::zero),
  47     r_(r)
  48 {}
  49
  50
  51 // * * * * * * * * * * * * * * * Member Functions  * * * * * * * * * * * * * //
  52
  53 inline const Foam::vector& Foam::septernion::t() const
  54 {
  55     return t_;
  56 }
  57
  58
  59 inline const Foam::quaternion& Foam::septernion::r() const
  60 {
  61     return r_;
  62 }
  63
  64
  65 inline Foam::vector& Foam::septernion::t()
  66 {
  67     return t_;
  68 }
  69
  70
  71 inline Foam::quaternion& Foam::septernion::r()
  72 {
  73     return r_;
  74 }
  75
  76
  77 inline Foam::vector Foam::septernion::transform(const vector& v) const
  78 {
  79     return t() + r().transform(v);
  80 }
  81
  82
  83 inline Foam::vector Foam::septernion::invTransform(const vector& v) const
  84 {
  85     return r().invTransform(v - t());
  86 }
  87
  88
  89 // * * * * * * * * * * * * * * * Member Operators  * * * * * * * * * * * * * //
  90
  91 inline void Foam::septernion::operator=(const septernion& tr)
  92 {
  93     t_ = tr.t_;
  94     r_ = tr.r_;
  95 }
  96
  97 inline void Foam::septernion::operator*=(const septernion& tr)
  98 {
  99     t_ += r().transform(tr.t());
 100     r_ *= tr.r();
 101 }
 102
 103
 104 inline void Foam::septernion::operator=(const vector& t)
 105 {
 106     t_ = t;
 107 }
 108
 109 inline void Foam::septernion::operator+=(const vector& t)
 110 {
 111     t_ += t;
 112 }
 113
 114 inline void Foam::septernion::operator-=(const vector& t)
 115 {
 116     t_ -= t;
 117 }
 118
 119
 120 inline void Foam::septernion::operator=(const quaternion& r)
 121 {
 122     r_ = r;
 123 }
 124
 125 inline void Foam::septernion::operator*=(const quaternion& r)
 126 {
 127     r_ *= r;
 128 }
 129
 130 inline void Foam::septernion::operator/=(const quaternion& r)
 131 {
 132     r_ /= r;
 133 }
 134
 135
 136 inline void Foam::septernion::operator*=(const scalar s)
 137 {
 138     t_ *= s;
 139     r_ *= s;
 140 }
 141
 142 inline void Foam::septernion::operator/=(const scalar s)
 143 {
 144     t_ /= s;
 145     r_ /= s;
 146 }
 147
 148
 149 // * * * * * * * * * * * * * * * Global Functions  * * * * * * * * * * * * * //
 150
 151 inline Foam::septernion Foam::inv(const septernion& tr)
 152 {
 153     return septernion(-tr.r().invTransform(tr.t()), conjugate(tr.r()));
 154 }
 155
 156
 157 // * * * * * * * * * * * * * * * Global Operators  * * * * * * * * * * * * * //
 158
 159 inline bool Foam::operator==(const septernion& tr1, const septernion& tr2)
 160 {
 161     return (tr1.t() == tr2.t() && tr1.r() == tr2.r());
 162 }
 163
 164
 165 inline bool Foam::operator!=(const septernion& tr1, const septernion& tr2)
 166 {
 167     return !operator==(tr1, tr2);
 168 }
 169
 170
 171 inline Foam::septernion Foam::operator+
 172 (
 173     const septernion& tr,
 174     const vector& t
 175 )
 176 {
 177     return septernion(tr.t() + t, tr.r());
 178 }
 179
 180
 181 inline Foam::septernion Foam::operator+
 182 (
 183     const vector& t,
 184     const septernion& tr
 185 )
 186 {
 187     return septernion(t + tr.t(), tr.r());
 188 }
 189
 190
 191 inline Foam::septernion Foam::operator-
 192 (
 193     const septernion& tr,
 194     const vector& t
 195 )
 196 {
 197     return septernion(tr.t() - t, tr.r());
 198 }
 199
 200
 201 inline Foam::septernion Foam::operator*
 202 (
 203     const quaternion& r,
 204     const septernion& tr
 205 )
 206 {
 207     return septernion(tr.t(), r*tr.r());
 208 }
 209
 210
 211 inline Foam::septernion Foam::operator*
 212 (
 213     const septernion& tr,
 214     const quaternion& r
 215 )
 216 {
 217     return septernion(tr.t(), tr.r()*r);
 218 }
 219
 220
 221 inline Foam::septernion Foam::operator/
 222 (
 223     const septernion& tr,
 224     const quaternion& r
 225 )
 226 {
 227     return septernion(tr.t(), tr.r()/r);
 228 }
 229
 230
 231 inline Foam::septernion Foam::operator*
 232 (
 233     const septernion& tr1,
 234     const septernion& tr2
 235 )
 236 {
 237     return septernion
 238     (
 239         tr1.t() + tr1.r().transform(tr2.t()),
 240         tr1.r().transform(tr2.r())
 241     );
 242 }
 243
 244
 245 inline Foam::septernion Foam::operator/
 246 (
 247     const septernion& tr1,
 248     const septernion& tr2
 249 )
 250 {
 251     return tr1*inv(tr2);
 252 }
 253
 254
 255 inline Foam::septernion Foam::operator*(const scalar s, const septernion& tr)
 256 {
 257     return septernion(s*tr.t(), s*tr.r());
 258 }
 259
 260
 261 inline Foam::septernion Foam::operator*(const septernion& tr, const scalar s)
 262 {
 263     return septernion(s*tr.t(), s*tr.r());
 264 }
 265
 266
 267 inline Foam::septernion Foam::operator/(const septernion& tr, const scalar s)
 268 {
 269     return septernion(tr.t()/s, tr.r()/s);
 270 }
 271
 272
 273 // ************************************************************************* //