src/main/fc/settings.yaml

   1 tables:
   2   - name: alignment
   3     values: ["DEFAULT", "CW0", "CW90", "CW180", "CW270", "CW0FLIP", "CW90FLIP", "CW180FLIP", "CW270FLIP"]
   4   - name: gyro_lpf
   5     values: ["256HZ", "188HZ", "98HZ", "42HZ", "20HZ", "10HZ"]
   6   - name: acc_hardware
   7     values: ["NONE", "AUTO", "MPU6000", "MPU6500", "MPU9250", "BMI160", "ICM20689", "BMI088", "ICM42605", "BMI270","LSM6DXX",  "FAKE"]
   8     enum: accelerationSensor_e
   9   - name: rangefinder_hardware
  10     values: ["NONE", "SRF10", "VL53L0X", "MSP", "BENEWAKE", "VL53L1X", "US42", "TOF10120_I2C", "FAKE"]
  11     enum: rangefinderType_e
  12   - name: mag_hardware
  13     values: ["NONE", "AUTO", "HMC5883", "AK8975", "MAG3110", "AK8963", "IST8310", "QMC5883", "MPU9250", "IST8308", "LIS3MDL", "MSP", "RM3100", "VCM5883", "MLX90393", "FAKE"]
  14     enum: magSensor_e
  15   - name: opflow_hardware
  16     values: ["NONE", "CXOF", "MSP", "FAKE"]
  17     enum: opticalFlowSensor_e
  18   - name: baro_hardware
  19     values: ["NONE", "AUTO", "BMP085", "MS5611", "BMP280", "MS5607", "LPS25H", "SPL06", "BMP388", "DPS310", "B2SMPB", "MSP", "FAKE"]
  20     enum: baroSensor_e
  21   - name: pitot_hardware
  22     values: ["NONE", "AUTO", "MS4525", "ADC", "VIRTUAL", "FAKE", "MSP", "DLVR-L10D"]
  23     enum: pitotSensor_e
  24   - name: receiver_type
  25     values: ["NONE", "SERIAL", "MSP", "SIM (SITL)"]
  26     enum: rxReceiverType_e
  27   - name: serial_rx
  28     values: ["SPEK1024", "SPEK2048", "SBUS", "SUMD", "IBUS", "JETIEXBUS", "CRSF", "FPORT", "SBUS_FAST", "FPORT2", "SRXL2", "GHST", "MAVLINK", "FBUS"]
  29   - name: blackbox_device
  30     values: ["SERIAL", "SPIFLASH", "SDCARD"]
  31   - name: motor_pwm_protocol
  32     values: ["STANDARD", "ONESHOT125", "MULTISHOT", "BRUSHED", "DSHOT150", "DSHOT300", "DSHOT600"]
  33   - name: servo_protocol
  34     values: ["PWM", "SBUS", "SBUS_PWM"]
  35   - name: failsafe_procedure
  36     values: ["LAND", "DROP", "RTH", "NONE"]
  37   - name: current_sensor
  38     values: ["NONE", "ADC", "VIRTUAL", "FAKE", "ESC"]
  39     enum: currentSensor_e
  40   - name: voltage_sensor
  41     values: ["NONE", "ADC", "ESC", "FAKE"]
  42     enum: voltageSensor_e
  43   - name: imu_inertia_comp_method
  44     values: ["VELNED", "TURNRATE","ADAPTIVE"]
  45     enum: imu_inertia_comp_method_e
  46   - name: gps_provider
  47     values: ["UBLOX", "UBLOX7", "MSP", "FAKE"]
  48     enum: gpsProvider_e
  49   - name: gps_sbas_mode
  50     values: ["AUTO", "EGNOS", "WAAS", "MSAS", "GAGAN", "SPAN", "NONE"]
  51     enum: sbasMode_e
  52   - name: gps_dyn_model
  53     values: ["PEDESTRIAN","AUTOMOTIVE", "AIR_1G", "AIR_2G", "AIR_4G"]
  54     enum: gpsDynModel_e
  55   - name: reset_type
  56     values: ["NEVER", "FIRST_ARM", "EACH_ARM"]
  57   - name: direction
  58     values: ["RIGHT", "LEFT", "YAW"]
  59   - name: nav_user_control_mode
  60     values: ["ATTI", "CRUISE"]
  61   - name: nav_rth_alt_mode
  62     values: ["CURRENT", "EXTRA", "FIXED", "MAX", "AT_LEAST"]
  63   - name: nav_rth_climb_first_stage_modes
  64     values: ["AT_LEAST", "EXTRA"]
  65   - name: osd_unit
  66     values: ["IMPERIAL", "METRIC", "METRIC_MPH", "UK", "GA"]
  67     enum: osd_unit_e
  68   - name: osd_stats_energy_unit
  69     values: ["MAH", "WH"]
  70     enum: osd_stats_energy_unit_e
  71   - name: osd_stats_min_voltage_unit
  72     values: ["BATTERY", "CELL"]
  73     enum: osd_stats_min_voltage_unit_e
  74   - name: osd_video_system
  75     values: ["AUTO", "PAL", "NTSC", "HDZERO", "DJIWTF", "AVATAR", "BF43COMPAT", "BFHDCOMPAT"]
  76     enum: videoSystem_e
  77   - name: osd_telemetry
  78     values: ["OFF", "ON","TEST"]
  79     enum: osd_telemetry_e
  80   - name: osd_alignment
  81     values: ["LEFT", "RIGHT"]
  82     enum: osd_alignment_e
  83   - name: ltm_rates
  84     values: ["NORMAL", "MEDIUM", "SLOW"]
  85   - name: i2c_speed
  86     values: ["400KHZ", "800KHZ", "100KHZ", "200KHZ"]
  87   - name: debug_modes
  88     values: ["NONE", "AGL", "FLOW_RAW", "FLOW", "ALWAYS", "SAG_COMP_VOLTAGE",
  89       "VIBE", "CRUISE", "REM_FLIGHT_TIME", "SMARTAUDIO", "ACC",
  90       "NAV_YAW", "PCF8574", "DYN_GYRO_LPF", "AUTOLEVEL", "ALTITUDE",
  91       "AUTOTRIM", "AUTOTUNE", "RATE_DYNAMICS", "LANDING", "POS_EST"]
  92   - name: aux_operator
  93     values: ["OR", "AND"]
  94     enum: modeActivationOperator_e
  95   - name: osd_crosshairs_style
  96     values: ["DEFAULT", "AIRCRAFT", "TYPE3", "TYPE4", "TYPE5", "TYPE6", "TYPE7", "TYPE8"]
  97     enum: osd_crosshairs_style_e
  98   - name: osd_sidebar_scroll
  99     values: ["NONE", "ALTITUDE", "SPEED", "HOME_DISTANCE"]
 100     enum: osd_sidebar_scroll_e
 101   - name: nav_rth_allow_landing
 102     values: ["NEVER", "ALWAYS", "FS_ONLY"]
 103     enum: navRTHAllowLanding_e
 104   - name: bat_capacity_unit
 105     values: ["MAH", "MWH"]
 106     enum: batCapacityUnit_e
 107   - name: bat_voltage_source
 108     values: ["RAW", "SAG_COMP"]
 109     enum: batVoltageSource_e
 110   - name: smartport_fuel_unit
 111     values: ["PERCENT", "MAH", "MWH"]
 112     enum: smartportFuelUnit_e
 113   - name: platform_type
 114     values: ["MULTIROTOR", "AIRPLANE", "HELICOPTER", "TRICOPTER", "ROVER", "BOAT"]
 115   - name: tz_automatic_dst
 116     values: ["OFF", "EU", "USA"]
 117     enum: tz_automatic_dst_e
 118   - name: vtx_low_power_disarm
 119     values: ["OFF", "ON", "UNTIL_FIRST_ARM"]
 120     enum: vtxLowerPowerDisarm_e
 121   - name: vtx_frequency_groups
 122     values: ["FREQUENCYGROUP_5G8", "FREQUENCYGROUP_2G4", "FREQUENCYGROUP_1G3"]
 123     enum: vtxFrequencyGroups_e
 124   - name: filter_type
 125     values: ["PT1", "BIQUAD"]
 126   - name: filter_type_full
 127     values: ["PT1", "BIQUAD", "PT2", "PT3"]
 128   - name: log_level
 129     values: ["ERROR", "WARNING", "INFO", "VERBOSE", "DEBUG"]
 130   - name: iterm_relax
 131     values: ["OFF", "RP", "RPY"]
 132     enum: itermRelax_e
 133   - name: airmodeHandlingType
 134     values: ["STICK_CENTER", "THROTTLE_THRESHOLD", "STICK_CENTER_ONCE"]
 135   - name: nav_extra_arming_safety
 136     values: ["ON", "ALLOW_BYPASS"]
 137     enum: navExtraArmingSafety_e
 138   - name: rssi_source
 139     values: ["NONE", "AUTO", "ADC", "CHANNEL", "PROTOCOL", "MSP"]
 140     enum: rssiSource_e
 141   - name: pidTypeTable
 142     values: ["NONE", "PID", "PIFF", "AUTO"]
 143     enum: pidType_e
 144   - name: osd_ahi_style
 145     values: ["DEFAULT", "LINE"]
 146     enum: osd_ahi_style_e
 147   - name: tristate
 148     enum: tristate_e
 149     values: ["AUTO", "ON", "OFF"]
 150   - name: osd_crsf_lq_format
 151     enum: osd_crsf_lq_format_e
 152     values: ["TYPE1", "TYPE2", "TYPE3"]
 153   - name: off_on
 154     values: ["OFF", "ON"]
 155   - name: djiOsdTempSource
 156     values: ["ESC", "IMU", "BARO"]
 157     enum: djiOsdTempSource_e
 158   - name: osdSpeedSource
 159     values: ["GROUND", "3D", "AIR"]
 160     enum: osdSpeedSource_e
 161   - name: nav_overrides_motor_stop
 162     enum: navOverridesMotorStop_e
 163     values: ["OFF_ALWAYS", "OFF", "AUTO_ONLY", "ALL_NAV"]
 164   - name: osd_plus_code_short
 165     values: ["0", "2", "4", "6"]
 166   - name: autotune_rate_adjustment
 167     enum: autotune_rate_adjustment_e
 168     values: ["FIXED", "LIMIT", "AUTO"]
 169   - name: safehome_usage_mode
 170     values: ["OFF", "RTH", "RTH_FS"]
 171     enum: safehomeUsageMode_e
 172   - name: nav_rth_climb_first
 173     enum: navRTHClimbFirst_e
 174     values: ["OFF", "ON", "ON_FW_SPIRAL"]
 175   - name: nav_wp_mission_restart
 176     enum: navMissionRestart_e
 177     values: ["START", "RESUME", "SWITCH"]
 178   - name: djiRssiSource
 179     values: ["RSSI", "CRSF_LQ"]
 180     enum: djiRssiSource_e
 181   - name: rth_trackback_mode
 182     values: ["OFF", "ON", "FS"]
 183     enum: rthTrackbackMode_e
 184   - name: dynamic_gyro_notch_mode
 185     values: ["2D", "3D_R", "3D_P", "3D_Y", "3D_RP", "3D_RY", "3D_PY", "3D"]
 186     enum: dynamicGyroNotchMode_e
 187   - name: nav_fw_wp_turn_smoothing
 188     values: ["OFF", "ON", "ON-CUT"]
 189     enum: wpFwTurnSmoothing_e
 190   - name: gps_auto_baud_max
 191     values: [ '115200', '57600', '38400', '19200', '9600', '230400', '460800', '921600']
 192     enum: gpsBaudRate_e
 193   - name: nav_mc_althold_throttle
 194     values: ["STICK", "MID_STICK", "HOVER"]
 195     enum: navMcAltHoldThrottle_e
 196   - name: led_pin_pwm_mode
 197     values: ["SHARED_LOW", "SHARED_HIGH", "LOW", "HIGH"]
 198     enum: led_pin_pwm_mode_e
 199
 200 constants:
 201   RPYL_PID_MIN: 0
 202   RPYL_PID_MAX: 255
 203
 204   MANUAL_RATE_MIN: 0
 205   MANUAL_RATE_MAX: 100
 206
 207   ROLL_PITCH_RATE_MIN: 4
 208   ROLL_PITCH_RATE_MAX: 180
 209
 210   MAX_CONTROL_RATE_PROFILE_COUNT: 3
 211   MAX_BATTERY_PROFILE_COUNT: 3
 212
 213
 214 groups:
 215   - name: PG_GYRO_CONFIG
 216     type: gyroConfig_t
 217     headers: ["sensors/gyro.h"]
 218     members:
 219       - name: looptime
 220         description: "This is the main loop time (in us). Changing this affects PID effect with some PID controllers (see PID section for details). A very conservative value of 3500us/285Hz should work for everyone. Setting it to zero does not limit loop time, so it will go as fast as possible."
 221         default_value: 1000
 222         max: 9000
 223       - name: gyro_hardware_lpf
 224         description: "Hardware lowpass filter for gyro. This value should never be changed without a very strong reason! If you have to set gyro lpf below 256HZ, it means the frame is vibrating too much, and that should be fixed first."
 225         default_value: "256HZ"
 226         field: gyro_lpf
 227         table: gyro_lpf
 228       - name: gyro_anti_aliasing_lpf_hz
 229         description: "Gyro processing anti-aliasing filter cutoff frequency. In normal operation this filter setting should never be changed. In Hz"
 230         default_value: 250
 231         field: gyro_anti_aliasing_lpf_hz
 232         max: 1000
 233       - name: gyro_anti_aliasing_lpf_type
 234         description: "Specifies the type of the software LPF of the gyro signals."
 235         default_value: "PT1"
 236         field: gyro_anti_aliasing_lpf_type
 237         table: filter_type
 238       - name: gyro_main_lpf_hz
 239         description: "Software based gyro main lowpass filter. Value is cutoff frequency (Hz)"
 240         default_value: 60
 241         field: gyro_main_lpf_hz
 242         min: 0
 243         max: 500
 244       - name: gyro_main_lpf_type
 245         description: "Defines the type of the main gyro LPF filter. Possible values: `PT1`, `BIQUAD`. `PT1` offers faster filter response while `BIQUAD` better attenuation."
 246         default_value: BIQUAD
 247         field: gyro_main_lpf_type
 248         table: filter_type
 249       - name: gyro_use_dyn_lpf
 250         description: "Use Dynamic LPF instead of static gyro stage1 LPF. Dynamic Gyro LPF updates gyro LPF based on the throttle position."
 251         default_value: OFF
 252         field: useDynamicLpf
 253         type: bool
 254       - name: gyro_dyn_lpf_min_hz
 255         description: "Minimum frequency of the gyro Dynamic LPF"
 256         default_value: 200
 257         field: gyroDynamicLpfMinHz
 258         min: 40
 259         max: 400
 260       - name: gyro_dyn_lpf_max_hz
 261         description: "Maximum frequency of the gyro Dynamic LPF"
 262         default_value: 500
 263         field: gyroDynamicLpfMaxHz
 264         min: 40
 265         max: 1000
 266       - name: gyro_dyn_lpf_curve_expo
 267         description: "Expo value for the throttle-to-frequency mapping for Dynamic LPF"
 268         default_value: 5
 269         field: gyroDynamicLpfCurveExpo
 270         min: 1
 271         max: 10
 272       - name: dynamic_gyro_notch_enabled
 273         description: "Enable/disable dynamic gyro notch also known as Matrix Filter"
 274         default_value: ON
 275         field: dynamicGyroNotchEnabled
 276         condition: USE_DYNAMIC_FILTERS
 277         type: bool
 278       - name: dynamic_gyro_notch_q
 279         description: "Q factor for dynamic notches"
 280         default_value: 120
 281         field: dynamicGyroNotchQ
 282         condition: USE_DYNAMIC_FILTERS
 283         min: 1
 284         max: 1000
 285       - name: dynamic_gyro_notch_min_hz
 286         description: "Minimum frequency for dynamic notches. Default value of `150` works best with 5\" multirotors. Should be lowered with increased size of propellers. Values around `100` work fine on 7\" drones. 10\" can go down to `60` - `70`"
 287         default_value: 50
 288         field: dynamicGyroNotchMinHz
 289         condition: USE_DYNAMIC_FILTERS
 290         min: 30
 291         max: 250
 292       - name: dynamic_gyro_notch_mode
 293         description: "Gyro dynamic notch type"
 294         default_value: "2D"
 295         table: dynamic_gyro_notch_mode
 296         field: dynamicGyroNotchMode
 297         condition: USE_DYNAMIC_FILTERS
 298       - name: dynamic_gyro_notch_3d_q
 299         description: "Q factor for 3D dynamic notches"
 300         default_value: 200
 301         field: dynamicGyroNotch3dQ
 302         condition: USE_DYNAMIC_FILTERS
 303         min: 1
 304         max: 1000
 305       - name: gyro_to_use
 306         condition: USE_DUAL_GYRO
 307         min: 0
 308         max: 2
 309         default_value: 0
 310       - name: setpoint_kalman_enabled
 311         description: "Enable Kalman filter on the gyro data"
 312         default_value: ON
 313         condition: USE_GYRO_KALMAN
 314         field: kalmanEnabled
 315         type: bool
 316       - name: setpoint_kalman_q
 317         description: "Quality factor of the setpoint Kalman filter. Higher values means less filtering and lower phase delay. On 3-7 inch multirotors can be usually increased to 200-300 or even higher of clean builds"
 318         default_value: 100
 319         field: kalman_q
 320         condition: USE_GYRO_KALMAN
 321         min: 1
 322         max: 1000
 323       - name: init_gyro_cal
 324         description: "If defined to 'OFF', it will ignore the gyroscope calibration done at each startup. Instead, the gyroscope last calibration from when you calibrated will be used. It also means you don't have to keep the UAV stationary during a startup."
 325         default_value: ON
 326         field: init_gyro_cal_enabled
 327         type: bool
 328       - name: gyro_zero_x
 329         description: "Calculated gyro zero calibration of axis X"
 330         default_value: 0
 331         field: gyro_zero_cal[X]
 332         min: INT16_MIN
 333         max: INT16_MAX
 334       - name: gyro_zero_y
 335         description: "Calculated gyro zero calibration of axis Y"
 336         default_value: 0
 337         field: gyro_zero_cal[Y]
 338         min: INT16_MIN
 339         max: INT16_MAX
 340       - name: gyro_zero_z
 341         description: "Calculated gyro zero calibration of axis Z"
 342         default_value: 0
 343         field: gyro_zero_cal[Z]
 344         min: INT16_MIN
 345         max: INT16_MAX
 346       - name: ins_gravity_cmss
 347         description: "Calculated 1G of Acc axis Z to use in INS"
 348         default_value: 0.0
 349         field: gravity_cmss_cal
 350         min: 0
 351         max: 2000
 352
 353   - name: PG_ADC_CHANNEL_CONFIG
 354     type: adcChannelConfig_t
 355     headers: ["fc/config.h"]
 356     condition: USE_ADC
 357     members:
 358       - name: vbat_adc_channel
 359         description: "ADC channel to use for battery voltage sensor. Defaults to board VBAT input (if available). 0 = disabled"
 360         default_value: :target
 361         field: adcFunctionChannel[ADC_BATTERY]
 362         min: ADC_CHN_NONE
 363         max: ADC_CHN_MAX
 364       - name: rssi_adc_channel
 365         description: "ADC channel to use for analog RSSI input. Defaults to board RSSI input (if available). 0 = disabled"
 366         default_value: :target
 367         field: adcFunctionChannel[ADC_RSSI]
 368         min: ADC_CHN_NONE
 369         max: ADC_CHN_MAX
 370       - name: current_adc_channel
 371         description: "ADC channel to use for analog current sensor input. Defaults to board CURRENT sensor input (if available). 0 = disabled"
 372         default_value: :target
 373         field: adcFunctionChannel[ADC_CURRENT]
 374         min: ADC_CHN_NONE
 375         max: ADC_CHN_MAX
 376       - name: airspeed_adc_channel
 377         description: "ADC channel to use for analog pitot tube (airspeed) sensor. If board doesn't have a dedicated connector for analog airspeed sensor will default to 0"
 378         default_value: :target
 379         field: adcFunctionChannel[ADC_AIRSPEED]
 380         min: ADC_CHN_NONE
 381         max: ADC_CHN_MAX
 382
 383   - name: PG_ACCELEROMETER_CONFIG
 384     type: accelerometerConfig_t
 385     headers: ["sensors/acceleration.h"]
 386     members:
 387       - name: acc_notch_hz
 388         min: 0
 389         max: 255
 390         default_value: 0
 391       - name: acc_notch_cutoff
 392         min: 1
 393         max: 255
 394         default_value: 1
 395       - name: acc_hardware
 396         description: "Selection of acc hardware. See Wiki Sensor auto detect and hardware failure detection for more info"
 397         default_value: "AUTO"
 398         table: acc_hardware
 399       - name: acc_lpf_hz
 400         description: "Software-based filter to remove mechanical vibrations from the accelerometer measurements. Value is cutoff frequency (Hz). For larger frames with bigger props set to lower value."
 401         default_value: 15
 402         min: 0
 403         max: 200
 404       - name: acc_lpf_type
 405         description: "Specifies the type of the software LPF of the acc signals. BIQUAD gives better filtering and more delay, PT1 less filtering and less delay, so use only on clean builds."
 406         default_value: "BIQUAD"
 407         field: acc_soft_lpf_type
 408         table: filter_type
 409       - name: acczero_x
 410         description: "Calculated value after '6 position avanced calibration'. See Wiki page."
 411         default_value: 0
 412         field: accZero.raw[X]
 413         min: INT16_MIN
 414         max: INT16_MAX
 415       - name: acczero_y
 416         description: "Calculated value after '6 position avanced calibration'. See Wiki page."
 417         default_value: 0
 418         field: accZero.raw[Y]
 419         min: INT16_MIN
 420         max: INT16_MAX
 421       - name: acczero_z
 422         description: "Calculated value after '6 position avanced calibration'. See Wiki page."
 423         default_value: 0
 424         field: accZero.raw[Z]
 425         min: INT16_MIN
 426         max: INT16_MAX
 427       - name: accgain_x
 428         description: "Calculated value after '6 position avanced calibration'. Uncalibrated value is 4096. See Wiki page."
 429         default_value: 4096
 430         field: accGain.raw[X]
 431         min: 1
 432         max: 8192
 433       - name: accgain_y
 434         description: "Calculated value after '6 position avanced calibration'. Uncalibrated value is 4096. See Wiki page."
 435         default_value: 4096
 436         field: accGain.raw[Y]
 437         min: 1
 438         max: 8192
 439       - name: accgain_z
 440         description: "Calculated value after '6 position avanced calibration'. Uncalibrated value is 4096. See Wiki page."
 441         default_value: 4096
 442         field: accGain.raw[Z]
 443         min: 1
 444         max: 8192
 445
 446   - name: PG_RANGEFINDER_CONFIG
 447     type: rangefinderConfig_t
 448     headers: ["sensors/rangefinder.h"]
 449     condition: USE_RANGEFINDER
 450     members:
 451       - name: rangefinder_hardware
 452         table: rangefinder_hardware
 453         description: "Selection of rangefinder hardware."
 454         default_value: "NONE"
 455       - name: rangefinder_median_filter
 456         description: "3-point median filtering for rangefinder readouts"
 457         default_value: OFF
 458         field: use_median_filtering
 459         type: bool
 460
 461   - name: PG_OPFLOW_CONFIG
 462     type: opticalFlowConfig_t
 463     headers: ["sensors/opflow.h"]
 464     condition: USE_OPFLOW
 465     members:
 466       - name: opflow_hardware
 467         description: "Selection of OPFLOW hardware."
 468         default_value: NONE
 469         table: opflow_hardware
 470       - name: opflow_scale
 471         min: 0
 472         max: 10000
 473         default_value: 10.5
 474       - name: align_opflow
 475         description: "Optical flow module alignment (default CW0_DEG_FLIP)"
 476         default_value: CW0FLIP
 477         field: opflow_align
 478         type: uint8_t
 479         table: alignment
 480
 481   - name: PG_COMPASS_CONFIG
 482     type: compassConfig_t
 483     headers: ["sensors/compass.h"]
 484     condition: USE_MAG
 485     members:
 486       - name: align_mag
 487         description: "When running on non-default hardware or adding support for new sensors/sensor boards, these values are used for sensor orientation. When carefully understood, these values can also be used to rotate (in 90deg steps) or flip the board. Possible values are: DEFAULT, CW0_DEG, CW90_DEG, CW180_DEG, CW270_DEG, CW0_DEG_FLIP, CW90_DEG_FLIP, CW180_DEG_FLIP, CW270_DEG_FLIP."
 488         default_value: "DEFAULT"
 489         field: mag_align
 490         type: uint8_t
 491         table: alignment
 492       - name: mag_hardware
 493         description: "Selection of mag hardware. See Wiki Sensor auto detect and hardware failure detection for more info"
 494         default_value: "AUTO"
 495         table: mag_hardware
 496       - name: mag_declination
 497         description: "Current location magnetic declination in format. For example, -6deg 37min = -637 for Japan. Leading zero in ddd not required. Get your local magnetic declination here: http://magnetic-declination.com/ . Not in use if inav_auto_mag_decl is turned on and you acquire valid GPS fix."
 498         default_value: 0
 499         min: -18000
 500         max: 18000
 501       - name: magzero_x
 502         description: "Magnetometer calibration X offset. If its 0 none offset has been applied and calibration is failed."
 503         default_value: :zero
 504         field: magZero.raw[X]
 505         min: INT16_MIN
 506         max: INT16_MAX
 507       - name: magzero_y
 508         description: "Magnetometer calibration Y offset. If its 0 none offset has been applied and calibration is failed."
 509         default_value: :zero
 510         field: magZero.raw[Y]
 511         min: INT16_MIN
 512         max: INT16_MAX
 513       - name: magzero_z
 514         description: "Magnetometer calibration Z offset. If its 0 none offset has been applied and calibration is failed."
 515         default_value: :zero
 516         field: magZero.raw[Z]
 517         min: INT16_MIN
 518         max: INT16_MAX
 519       - name: maggain_x
 520         description: "Magnetometer calibration X gain. If 1024, no calibration or calibration failed"
 521         default_value: 1024
 522         field: magGain[X]
 523         min: INT16_MIN
 524         max: INT16_MAX
 525       - name: maggain_y
 526         description: "Magnetometer calibration Y gain. If 1024, no calibration or calibration failed"
 527         default_value: 1024
 528         field: magGain[Y]
 529         min: INT16_MIN
 530         max: INT16_MAX
 531       - name: maggain_z
 532         description: "Magnetometer calibration Z gain. If 1024, no calibration or calibration failed"
 533         default_value: 1024
 534         field: magGain[Z]
 535         min: INT16_MIN
 536         max: INT16_MAX
 537       - name: mag_calibration_time
 538         description: "Adjust how long time the Calibration of mag will last."
 539         default_value: 30
 540         field: magCalibrationTimeLimit
 541         min: 20
 542         max: 120
 543       - name: mag_to_use
 544         description: "Allow to chose between built-in and external compass sensor if they are connected to separate buses. Currently only for REVO target"
 545         condition: USE_DUAL_MAG
 546         min: 0
 547         max: 1
 548         default_value: 0
 549       - name: align_mag_roll
 550         description: "Set the external mag alignment on the roll axis (in 0.1 degree steps). If this value is non-zero, the compass is assumed to be externally mounted and both the board and on-board compass alignent (align_mag) are ignored. See also align_mag_pitch and align_mag_yaw."
 551         default_value: 0
 552         field: rollDeciDegrees
 553         min: -1800
 554         max: 3600
 555       - name: align_mag_pitch
 556         description: "Same as align_mag_roll, but for the pitch axis."
 557         default_value: 0
 558         field: pitchDeciDegrees
 559         min: -1800
 560         max: 3600
 561       - name: align_mag_yaw
 562         description: "Same as align_mag_roll, but for the yaw axis."
 563         default_value: 0
 564         field: yawDeciDegrees
 565         min: -1800
 566         max: 3600
 567
 568   - name: PG_BAROMETER_CONFIG
 569     type: barometerConfig_t
 570     headers: ["sensors/barometer.h"]
 571     condition: USE_BARO
 572     members:
 573       - name: baro_hardware
 574         description: "Selection of baro hardware. See Wiki Sensor auto detect and hardware failure detection for more info"
 575         default_value: "AUTO"
 576         table: baro_hardware
 577       - name: baro_cal_tolerance
 578         description: "Baro calibration tolerance in cm. The default should allow the noisiest baro to complete calibration [cm]."
 579         default_value: 150
 580         field: baro_calibration_tolerance
 581         min: 0
 582         max: 1000
 583
 584   - name: PG_PITOTMETER_CONFIG
 585     type: pitotmeterConfig_t
 586     headers: ["sensors/pitotmeter.h"]
 587     condition: USE_PITOT
 588     members:
 589       - name: pitot_hardware
 590         description: "Selection of pitot hardware."
 591         default_value: "NONE"
 592         table: pitot_hardware
 593       - name: pitot_lpf_milli_hz
 594         min: 0
 595         max: 10000
 596         default_value: 350
 597       - name: pitot_scale
 598         min: 0
 599         max: 100
 600         default_value: 1.0
 601
 602   - name: PG_RX_CONFIG
 603     type: rxConfig_t
 604     headers: ["rx/rx.h", "rx/spektrum.h"]
 605     members:
 606       - name: receiver_type
 607         description: "Selection of receiver (RX) type. Additional configuration of a `serialrx_provider` and a UART will be needed for `SERIAL`"
 608         default_value: :target
 609         field: receiverType
 610         table: receiver_type
 611       - name: min_check
 612         description: "These are min/max values (in us) which, when a channel is smaller (min) or larger (max) than the value will activate various RC commands, such as arming, or stick configuration. Normally, every RC channel should be set so that min = 1000us, max = 2000us. On most transmitters this usually means 125% endpoints. Default check values are 100us above/below this value."
 613         default_value: 1100
 614         field: mincheck
 615         min: PWM_RANGE_MIN
 616         max: PWM_RANGE_MAX
 617       - name: max_check
 618         description: "These are min/max values (in us) which, when a channel is smaller (min) or larger (max) than the value will activate various RC commands, such as arming, or stick configuration. Normally, every RC channel should be set so that min = 1000us, max = 2000us. On most transmitters this usually means 125% endpoints. Default check values are 100us above/below this value."
 619         default_value: 1900
 620         field: maxcheck
 621         min: PWM_RANGE_MIN
 622         max: PWM_RANGE_MAX
 623       - name: rssi_source
 624         description: "Source of RSSI input. Possible values: `NONE`, `AUTO`, `ADC`, `CHANNEL`, `PROTOCOL`, `MSP`"
 625         default_value: "AUTO"
 626         field: rssi_source
 627         table: rssi_source
 628       - name: rssi_channel
 629         description: "RX channel containing the RSSI signal"
 630         default_value: 0
 631         min: 0
 632         max: MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT
 633       - name: rssi_min
 634         description: "The minimum RSSI value sent by the receiver, in %. For example, if your receiver's minimum RSSI value shows as 42% in the configurator/OSD set this parameter to 42. See also rssi_max. Note that rssi_min can be set to a value bigger than rssi_max to invert the RSSI calculation (i.e. bigger values mean lower RSSI)."
 635         default_value: 0
 636         field: rssiMin
 637         min: RSSI_VISIBLE_VALUE_MIN
 638         max: RSSI_VISIBLE_VALUE_MAX
 639       - name: rssi_max
 640         description: "The maximum RSSI value sent by the receiver, in %. For example, if your receiver's maximum RSSI value shows as 83% in the configurator/OSD set this parameter to 83. See also rssi_min."
 641         default_value: 100
 642         field: rssiMax
 643         min: RSSI_VISIBLE_VALUE_MIN
 644         max: RSSI_VISIBLE_VALUE_MAX
 645       - name: sbus_sync_interval
 646         field: sbusSyncInterval
 647         min: 500
 648         max: 10000
 649         default_value: 3000
 650       - name: rc_filter_lpf_hz
 651         description: "RC data biquad filter cutoff frequency. Lower cutoff frequencies result in smoother response at expense of command control delay. Practical values are 20-50. Set to zero to disable entirely and use unsmoothed RC stick values"
 652         default_value: 50
 653         field: rcFilterFrequency
 654         min: 15
 655         max: 250
 656       - name: rc_filter_auto
 657         description: "When enabled, INAV will set RC filtering based on refresh rate and smoothing factor."
 658         type: bool
 659         default_value: ON
 660         field: autoSmooth
 661       - name: rc_filter_smoothing_factor
 662         description: "The RC filter smoothing factor. The higher the value, the more smoothing but also the more delay in response. Value 1 sets the filter at half the refresh rate. Value 100 sets the filter to aprox. 10% of the RC refresh rate"
 663         field: autoSmoothFactor
 664         default_value: 30
 665         min: 1
 666         max: 100
 667       - name: serialrx_provider
 668         description: "When feature SERIALRX is enabled, this allows connection to several receivers which output data via digital interface resembling serial. See RX section."
 669         default_value: :target
 670         condition: USE_SERIAL_RX
 671         table: serial_rx
 672       - name: serialrx_inverted
 673         description: "Reverse the serial inversion of the serial RX protocol. When this value is OFF, each protocol will use its default signal (e.g. SBUS will use an inverted signal). Some OpenLRS receivers produce a non-inverted SBUS signal. This setting supports this type of receivers (including modified FrSKY)."
 674         default_value: OFF
 675         condition: USE_SERIAL_RX
 676         type: bool
 677       - name: spektrum_sat_bind
 678         description: "0 = disabled. Used to bind the spektrum satellite to RX"
 679         condition: USE_SPEKTRUM_BIND
 680         min: SPEKTRUM_SAT_BIND_DISABLED
 681         max: SPEKTRUM_SAT_BIND_MAX
 682         default_value: :SPEKTRUM_SAT_BIND_DISABLED
 683       - name: srxl2_unit_id
 684         condition: USE_SERIALRX_SRXL2
 685         min: 0
 686         max: 15
 687         default_value: 1
 688       - name: srxl2_baud_fast
 689         condition: USE_SERIALRX_SRXL2
 690         type: bool
 691         default_value: ON
 692       - name: rx_min_usec
 693         description: "Defines the shortest pulse width value used when ensuring the channel value is valid. If the receiver gives a pulse value lower than this value then the channel will be marked as bad and will default to the value of mid_rc."
 694         default_value: 885
 695         min: PWM_PULSE_MIN
 696         max: PWM_PULSE_MAX
 697       - name: rx_max_usec
 698         description: "Defines the longest pulse width value used when ensuring the channel value is valid. If the receiver gives a pulse value higher than this value then the channel will be marked as bad and will default to the value of mid_rc."
 699         default_value: 2115
 700         min: PWM_PULSE_MIN
 701         max: PWM_PULSE_MAX
 702       - name: serialrx_halfduplex
 703         description: "Allow serial receiver to operate on UART TX pin. With some receivers will allow control and telemetry over a single wire."
 704         default_value: "AUTO"
 705         field: halfDuplex
 706         table: tristate
 707       - name: msp_override_channels
 708         description: "Mask of RX channels that may be overridden by MSP `SET_RAW_RC`. Note that this requires custom firmware with `USE_RX_MSP` and `USE_MSP_RC_OVERRIDE` compile options and the `MSP RC Override` flight mode."
 709         default_value: 0
 710         field: mspOverrideChannels
 711         condition: USE_MSP_RC_OVERRIDE
 712         min: 0
 713         max: 65535
 714
 715   - name: PG_BLACKBOX_CONFIG
 716     type: blackboxConfig_t
 717     headers: ["blackbox/blackbox.h"]
 718     condition: USE_BLACKBOX
 719     members:
 720       - name: blackbox_rate_num
 721         description: "Blackbox logging rate numerator. Use num/denom settings to decide if a frame should be logged, allowing control of the portion of logged loop iterations"
 722         default_value: 1
 723         field: rate_num
 724         min: 1
 725         max: 65535
 726       - name: blackbox_rate_denom
 727         description: "Blackbox logging rate denominator. See blackbox_rate_num."
 728         default_value: 1
 729         field: rate_denom
 730         min: 1
 731         max: 65535
 732       - name: blackbox_device
 733         description: "Selection of where to write blackbox data"
 734         default_value: :target
 735         field: device
 736         table: blackbox_device
 737       - name: sdcard_detect_inverted
 738         description: "This setting drives the way SD card is detected in card slot. On some targets (AnyFC F7 clone) different card slot was used and depending of hardware revision ON or OFF setting might be required. If card is not detected, change this value."
 739         default_value: :target
 740         field: invertedCardDetection
 741         condition: USE_SDCARD
 742         type: bool
 743
 744   - name: PG_MOTOR_CONFIG
 745     type: motorConfig_t
 746     headers: ["flight/mixer.h"]
 747     members:
 748       - name: max_throttle
 749         description: "This is the maximum value (in us) sent to esc when armed. Default of 1850 are OK for everyone (legacy). For modern ESCs, higher values (c. 2000) may be more appropriate. If you have brushed motors, the value should be set to 2000."
 750         default_value: 1850
 751         field: maxthrottle
 752         min: PWM_RANGE_MIN
 753         max: PWM_RANGE_MAX
 754       - name: min_command
 755         description: "This is the PWM value sent to ESCs when they are not armed. If ESCs beep slowly when powered up, try decreasing this value. It can also be used for calibrating all ESCs at once."
 756         default_value: 1000
 757         field: mincommand
 758         min: 0
 759         max: PWM_RANGE_MAX
 760       - name: motor_pwm_rate
 761         description: "Output frequency (in Hz) for motor pins.  Applies only to brushed motors. "
 762         default_value: 16000
 763         field: motorPwmRate
 764         min: 50
 765         max: 32000
 766       - name: motor_pwm_protocol
 767         description: "Protocol that is used to send motor updates to ESCs. Possible values - STANDARD, ONESHOT125, ONESHOT42, MULTISHOT, DSHOT150, DSHOT300, DSHOT600, DSHOT1200, BRUSHED"
 768         default_value: "ONESHOT125"
 769         field: motorPwmProtocol
 770         table: motor_pwm_protocol
 771       - name: motor_poles
 772         field: motorPoleCount
 773         description: "The number of motor poles. Required to compute motor RPM"
 774         min: 4
 775         max: 255
 776         default_value: 14
 777
 778   - name: PG_FAILSAFE_CONFIG
 779     type: failsafeConfig_t
 780     headers: ["flight/failsafe.h"]
 781     members:
 782       - name: failsafe_delay
 783         description: "Time in deciseconds to wait before activating failsafe when signal is lost. See [Failsafe documentation](Failsafe.md#failsafe_delay)."
 784         default_value: 5
 785         min: 0
 786         max: 200
 787       - name: failsafe_recovery_delay
 788         description: "Time in deciseconds to wait before aborting failsafe when signal is recovered. See [Failsafe documentation](Failsafe.md#failsafe_recovery_delay)."
 789         default_value: 5
 790         min: 0
 791         max: 200
 792       - name: failsafe_off_delay
 793         description: "Time in deciseconds to wait before turning off motors when failsafe is activated. 0 = No timeout. See [Failsafe documentation](Failsafe.md#failsafe_off_delay)."
 794         default_value: 200
 795         min: 0
 796         max: 200
 797       - name: failsafe_throttle_low_delay
 798         description: "If failsafe activated when throttle is low for this much time - bypass failsafe and disarm, in 10th of seconds. 0 = No timeout"
 799         default_value: 0
 800         min: 0
 801         max: 300
 802       - name: failsafe_procedure
 803         description: "What failsafe procedure to initiate in Stage 2. See [Failsafe documentation](Failsafe.md#failsafe_throttle)."
 804         default_value: "LAND"
 805         table: failsafe_procedure
 806       - name: failsafe_stick_threshold
 807         description: "Threshold for stick motion to consider failsafe condition resolved. If non-zero failsafe won't clear even if RC link is restored - you have to move sticks to exit failsafe."
 808         default_value: 50
 809         field: failsafe_stick_motion_threshold
 810         min: 0
 811         max: 500
 812       - name: failsafe_fw_roll_angle
 813         description: "Amount of banking when `LAND` (or old `SET-THR`) failsafe is active on a fixed-wing machine. In 1/10 deg (deci-degrees). Negative values = left roll"
 814         default_value: -200
 815         min: -800
 816         max: 800
 817       - name: failsafe_fw_pitch_angle
 818         description: "Amount of dive/climb when `LAND` (or old `SET-THR`) failsafe is active on a fixed-wing machine. In 1/10 deg (deci-degrees). Negative values = climb"
 819         default_value: 100
 820         min: -800
 821         max: 800
 822       - name: failsafe_fw_yaw_rate
 823         description: "Requested yaw rate to execute when `LAND` (or old `SET-THR`) failsafe is active on a fixed-wing machine. In deg/s. Negative values = left turn"
 824         default_value: -45
 825         min: -1000
 826         max: 1000
 827       - name: failsafe_min_distance
 828         description: "If failsafe happens when craft is closer than this distance in centimeters from home, failsafe will not execute regular failsafe_procedure, but will execute procedure specified in failsafe_min_distance_procedure instead. 0 = Normal failsafe_procedure always taken."
 829         default_value: 0
 830         min: 0
 831         max: 65000
 832       - name: failsafe_min_distance_procedure
 833         description: "What failsafe procedure to initiate in Stage 2 when craft is closer to home than failsafe_min_distance. See [Failsafe documentation](Failsafe.md#failsafe_throttle)."
 834         default_value: "DROP"
 835         table: failsafe_procedure
 836       - name: failsafe_mission_delay
 837         description: "Applies if failsafe occurs when a WP mission is in progress. Sets the time delay in seconds between failsafe occurring and the selected failsafe procedure activating. If set to -1 the failsafe procedure won't activate at all and the mission will continue until the end."
 838         default_value: 0
 839         min: -1
 840         max: 600
 841
 842   - name: PG_LIGHTS_CONFIG
 843     type: lightsConfig_t
 844     headers: ["io/lights.h"]
 845     condition: USE_LIGHTS
 846     members:
 847       - name: failsafe_lights
 848         description: "Enable or disable the lights when the `FAILSAFE` flight mode is enabled. The target needs to be compiled with `USE_LIGHTS` [ON/OFF]."
 849         default_value: ON
 850         field: failsafe.enabled
 851         type: bool
 852       - name: failsafe_lights_flash_period
 853         description: "Time in milliseconds between two flashes when `failsafe_lights` is ON and `FAILSAFE` flight mode is enabled [40-65535]."
 854         default_value: 1000
 855         field: failsafe.flash_period
 856         min: 40
 857         max: 65535
 858       - name: failsafe_lights_flash_on_time
 859         description: "Flash lights ON time in milliseconds when `failsafe_lights` is ON and `FAILSAFE` flight mode is enabled. [20-65535]."
 860         default_value: 100
 861         field: failsafe.flash_on_time
 862         min: 20
 863         max: 65535
 864
 865   - name: PG_BOARD_ALIGNMENT
 866     type: boardAlignment_t
 867     headers: ["sensors/boardalignment.h"]
 868     members:
 869       - name: align_board_roll
 870         description: "Arbitrary board rotation in deci-degrees (0.1 degree), to allow mounting it sideways / upside down / rotated etc"
 871         default_value: :zero
 872         field: rollDeciDegrees
 873         min: -1800
 874         max: 3600
 875       - name: align_board_pitch
 876         description: "Arbitrary board rotation in deci-degrees (0.1 degree), to allow mounting it sideways / upside down / rotated etc"
 877         default_value: :zero
 878         field: pitchDeciDegrees
 879         min: -1800
 880         max: 3600
 881       - name: align_board_yaw
 882         description: "Arbitrary board rotation in deci-degrees (0.1 degree), to allow mounting it sideways / upside down / rotated etc"
 883         default_value: :zero
 884         field: yawDeciDegrees
 885         min: -1800
 886         max: 3600
 887
 888   - name: PG_BATTERY_METERS_CONFIG
 889     type: batteryMetersConfig_t
 890     headers: ["sensors/battery_config_structs.h"]
 891     members:
 892       - name: vbat_meter_type
 893         description: "Vbat voltage source. Possible values: `NONE`, `ADC`, `ESC`. `ESC` required ESC telemetry enebled and running"
 894         condition: USE_ADC
 895         default_value: ADC
 896         field: voltage.type
 897         table: voltage_sensor
 898         type: uint8_t
 899       - name: vbat_scale
 900         description: "Battery voltage calibration value. 1100 = 11:1 voltage divider (10k:1k) x 100. Adjust this slightly if reported pack voltage is different from multimeter reading. You can get current voltage by typing \"status\" in cli."
 901         default_value: :target
 902         field: voltage.scale
 903         condition: USE_ADC
 904         min: 0
 905         max: 65535
 906       - name: current_meter_scale
 907         description: "This sets the output voltage to current scaling for the current sensor in 0.1 mV/A steps. 400 is 40mV/A such as the ACS756 sensor outputs. 183 is the setting for the uberdistro with a 0.25mOhm shunt."
 908         default_value: :target
 909         field: current.scale
 910         min: -10000
 911         max: 10000
 912       - name: current_meter_offset
 913         description: "This sets the output offset voltage of the current sensor in millivolts."
 914         default_value: :target
 915         field: current.offset
 916         min: -32768
 917         max: 32767
 918       - name: current_meter_type
 919         description: "ADC , VIRTUAL, NONE. The virtual current sensor, once calibrated, estimates the current value from throttle position."
 920         default_value: "ADC"
 921         field: current.type
 922         table: current_sensor
 923         type: uint8_t
 924       - name: bat_voltage_src
 925         description: "Chose between raw and sag compensated battery voltage to use for battery alarms and telemetry. Possible values are `RAW` and `SAG_COMP`"
 926         default_value: "RAW"
 927         field: voltageSource
 928         table: bat_voltage_source
 929         type: uint8_t
 930       - name: cruise_power
 931         description: "Power draw at cruise throttle used for remaining flight time/distance estimation in 0.01W unit"
 932         default_value: 0
 933         field: cruise_power
 934         min: 0
 935         max: 4294967295
 936       - name: idle_power
 937         description: "Power draw at zero throttle used for remaining flight time/distance estimation in 0.01W unit"
 938         default_value: 0
 939         field: idle_power
 940         min: 0
 941         max: 65535
 942       - name: rth_energy_margin
 943         description: "Energy margin wanted after getting home (percent of battery energy capacity). Use for the remaining flight time/distance calculation"
 944         default_value: 5
 945         min: 0
 946         max: 100
 947       - name: thr_comp_weight
 948         description: "Weight used for the throttle compensation based on battery voltage. See the [battery documentation](Battery.md#automatic-throttle-compensation-based-on-battery-voltage)"
 949         default_value: 1
 950         field: throttle_compensation_weight
 951         min: 0
 952         max: 2
 953
 954   - name: PG_BATTERY_PROFILES
 955     type: batteryProfile_t
 956     headers: ["sensors/battery_config_structs.h"]
 957     value_type: BATTERY_CONFIG_VALUE
 958     members:
 959       - name: bat_cells
 960         description: "Number of cells of the battery (0 = auto-detect), see battery documentation. 7S, 9S and 11S batteries cannot be auto-detected."
 961         default_value: 0
 962         field: cells
 963         condition: USE_ADC
 964         min: 0
 965         max: 12
 966       - name: vbat_cell_detect_voltage
 967         description: "Maximum voltage per cell, used for auto-detecting the number of cells of the battery in 0.01V units."
 968         default_value: 425
 969         field: voltage.cellDetect
 970         condition: USE_ADC
 971         min: 100
 972         max: 500
 973       - name: vbat_max_cell_voltage
 974         description: "Maximum voltage per cell in 0.01V units, default is 4.20V"
 975         default_value: 420
 976         field: voltage.cellMax
 977         condition: USE_ADC
 978         min: 100
 979         max: 500
 980       - name: vbat_min_cell_voltage
 981         description: "Minimum voltage per cell, this triggers battery out alarms, in 0.01V units, default is 330 (3.3V)"
 982         default_value: 330
 983         field: voltage.cellMin
 984         condition: USE_ADC
 985         min: 100
 986         max: 500
 987       - name: vbat_warning_cell_voltage
 988         description: "Warning voltage per cell, this triggers battery-warning alarms, in 0.01V units, default is 350 (3.5V)"
 989         default_value: 350
 990         field: voltage.cellWarning
 991         condition: USE_ADC
 992         min: 100
 993         max: 500
 994       - name: battery_capacity
 995         description: "Set the battery capacity in mAh or mWh (see `battery_capacity_unit`). Used to calculate the remaining battery capacity."
 996         default_value: 0
 997         field: capacity.value
 998         min: 0
 999         max: 4294967295
1000       - name: battery_capacity_warning
1001         description: "If the remaining battery capacity goes below this threshold the beeper will emit short beeps and the relevant OSD items will blink."
1002         default_value: 0
1003         field: capacity.warning
1004         min: 0
1005         max: 4294967295
1006       - name: battery_capacity_critical
1007         description: "If the remaining battery capacity goes below this threshold the battery is considered empty and the beeper will emit long beeps."
1008         default_value: 0
1009         field: capacity.critical
1010         min: 0
1011         max: 4294967295
1012       - name: battery_capacity_unit
1013         description: "Unit used for `battery_capacity`, `battery_capacity_warning` and `battery_capacity_critical` [MAH/MWH] (milliAmpere hour / milliWatt hour)."
1014         default_value: "MAH"
1015         field: capacity.unit
1016         table: bat_capacity_unit
1017         type: uint8_t
1018       - name: controlrate_profile
1019         description: "Control rate profile to switch to when the battery profile is selected, 0 to disable and keep the currently selected control rate profile"
1020         default_value: 0
1021         field: controlRateProfile
1022         min: 0
1023         max: MAX_CONTROL_RATE_PROFILE_COUNT
1024
1025       - name: throttle_scale
1026         description: "Throttle scaling factor. `1` means no throttle scaling. `0.5` means throttle scaled down by 50%"
1027         default_value: 1.0
1028         field: motor.throttleScale
1029         min: 0
1030         max: 1
1031       - name: throttle_idle
1032         description: "The percentage of the throttle range (`max_throttle` - `min_command`) above `min_command` used for minimum / idle throttle."
1033         default_value: 15
1034         field: motor.throttleIdle
1035         min: 0
1036         max: 30
1037       - name: turtle_mode_power_factor
1038         field: motor.turtleModePowerFactor
1039         default_value: 55
1040         description: "Turtle mode power factor"
1041         condition: USE_DSHOT
1042         min: 0
1043         max: 100
1044       - name: failsafe_throttle
1045         description: "Throttle level used for landing when failsafe is enabled. See [Failsafe documentation](Failsafe.md#failsafe_throttle)."
1046         default_value: 1000
1047         min: PWM_RANGE_MIN
1048         max: PWM_RANGE_MAX
1049       - name: nav_mc_hover_thr
1050         description: "Multicopter hover throttle hint for altitude controller. Should be set to approximate throttle value when drone is hovering."
1051         default_value: 1300
1052         field: nav.mc.hover_throttle
1053         min: 1000
1054         max: 2000
1055       - name: nav_fw_cruise_thr
1056         description: "Cruise throttle in GPS assisted modes, this includes RTH. Should be set high enough to avoid stalling. This values gives INAV a base for throttle when flying straight, and it will increase or decrease throttle based on pitch of airplane and the parameters below. In addition it will increase throttle if GPS speed gets below 7m/s ( hardcoded )"
1057         default_value: 1400
1058         field: nav.fw.cruise_throttle
1059         min: 1000
1060         max: 2000
1061       - name: nav_fw_min_thr
1062         description: "Minimum throttle for flying wing in GPS assisted modes"
1063         default_value: 1200
1064         field: nav.fw.min_throttle
1065         min: 1000
1066         max: 2000
1067       - name: nav_fw_max_thr
1068         description: "Maximum throttle for flying wing in GPS assisted modes"
1069         default_value: 1700
1070         field: nav.fw.max_throttle
1071         min: 1000
1072         max: 2000
1073       - name: nav_fw_pitch2thr
1074         description: "Amount of throttle applied related to pitch attitude in GPS assisted modes. Throttle = nav_fw_cruise_throttle - (nav_fw_pitch2thr * pitch_angle). (notice that pitch_angle is in degrees and is negative when climbing and positive when diving, and throttle value is constrained between nav_fw_min_thr and nav_fw_max_thr)"
1075         default_value: 10
1076         field: nav.fw.pitch_to_throttle
1077         min: 0
1078         max: 100
1079       - name: nav_fw_launch_thr
1080         description: "Launch throttle - throttle to be set during launch sequence (pwm units)"
1081         default_value: 1700
1082         field: nav.fw.launch_throttle
1083         min: 1000
1084         max: 2000
1085       - name: nav_fw_launch_idle_thr
1086         description: "Launch idle throttle - throttle to be set before launch sequence is initiated. If set below minimum throttle it will force motor stop or at idle throttle (depending if the MOTOR_STOP is enabled). If set above minimum throttle it will force throttle to this value (if MOTOR_STOP is enabled it will be handled according to throttle stick position)"
1087         default_value: 1000
1088         field: nav.fw.launch_idle_throttle
1089         min: 1000
1090         max: 2000
1091       - name: limit_cont_current
1092         description: "Continous current limit (dA), set to 0 to disable"
1093         condition: USE_POWER_LIMITS
1094         default_value: 0
1095         field: powerLimits.continuousCurrent
1096         max: 4000
1097       - name: limit_burst_current
1098         description: "Burst current limit (dA): the current which is allowed during `limit_burst_current_time` after which `limit_cont_current` will be enforced, set to 0 to disable"
1099         condition: USE_POWER_LIMITS
1100         default_value: 0
1101         field: powerLimits.burstCurrent
1102         max: 4000
1103       - name: limit_burst_current_time
1104         description: "Allowed current burst time (ds) during which `limit_burst_current` is allowed and after which `limit_cont_current` will be enforced"
1105         condition: USE_POWER_LIMITS
1106         default_value: 0
1107         field: powerLimits.burstCurrentTime
1108         max: 3000
1109       - name: limit_burst_current_falldown_time
1110         description: "Time slice at the end of the burst time during which the current limit will be ramped down from `limit_burst_current` back down to `limit_cont_current`"
1111         condition: USE_POWER_LIMITS
1112         default_value: 0
1113         field: powerLimits.burstCurrentFalldownTime
1114         max: 3000
1115       - name: limit_cont_power
1116         description: "Continous power limit (dW), set to 0 to disable"
1117         condition: USE_POWER_LIMITS && USE_ADC
1118         default_value: 0
1119         field: powerLimits.continuousPower
1120         max: 40000
1121       - name: limit_burst_power
1122         description: "Burst power limit (dW): the current which is allowed during `limit_burst_power_time` after which `limit_cont_power` will be enforced, set to 0 to disable"
1123         condition: USE_POWER_LIMITS && USE_ADC
1124         default_value: 0
1125         field: powerLimits.burstPower
1126         max: 40000
1127       - name: limit_burst_power_time
1128         description: "Allowed power burst time (ds) during which `limit_burst_power` is allowed and after which `limit_cont_power` will be enforced"
1129         condition: USE_POWER_LIMITS && USE_ADC
1130         default_value: 0
1131         field: powerLimits.burstPowerTime
1132         max: 3000
1133       - name: limit_burst_power_falldown_time
1134         description: "Time slice at the end of the burst time during which the power limit will be ramped down from `limit_burst_power` back down to `limit_cont_power`"
1135         condition: USE_POWER_LIMITS && USE_ADC
1136         default_value: 0
1137         field: powerLimits.burstPowerFalldownTime
1138         max: 3000
1139
1140   - name: PG_MIXER_PROFILE
1141     type: mixerProfile_t
1142     headers: ["flight/mixer_profile.h"]
1143     value_type: MIXER_CONFIG_VALUE
1144     members:
1145       - name: motor_direction_inverted
1146         description: "Use if you need to inverse yaw motor direction."
1147         default_value: OFF
1148         field: mixer_config.motorDirectionInverted
1149         type: bool
1150       - name: platform_type
1151         description: "Defines UAV platform type. Allowed values: \"MULTIROTOR\", \"AIRPLANE\", \"HELICOPTER\", \"TRICOPTER\", \"ROVER\", \"BOAT\". Currently only MULTIROTOR, AIRPLANE and TRICOPTER types are implemented"
1152         default_value: "MULTIROTOR"
1153         field: mixer_config.platformType
1154         type: uint8_t
1155         table: platform_type
1156       - name: has_flaps
1157         description: "Defines is UAV is capable of having flaps. If ON and AIRPLANE `platform_type` is used, **FLAPERON** flight mode will be available for the pilot"
1158         default_value: OFF
1159         field: mixer_config.hasFlaps
1160         type: bool
1161       - name: model_preview_type
1162         description: "ID of mixer preset applied in a Configurator. **Do not modify manually**. Used only for backup/restore reasons."
1163         default_value: -1
1164         field: mixer_config.appliedMixerPreset
1165         min: -1
1166         max: INT16_MAX
1167       - name: motorstop_on_low
1168         description: "If enabled, motor will stop when throttle is low on this mixer_profile"
1169         default_value: OFF
1170         field: mixer_config.motorstopOnLow
1171         type: bool
1172       - name: mixer_pid_profile_linking
1173         description: "If enabled, pid profile_index will follow mixer_profile index. Set to OFF(default) if you want to handle PID profile by your self. Recommend to set to ON on all mixer_profiles to let the mixer_profile handle the PID profile switching on a VTOL or mixed platform type setup."
1174         default_value: OFF
1175         field: mixer_config.PIDProfileLinking
1176         type: bool
1177       - name: mixer_automated_switch
1178         description: "If set to on, This mixer_profile will try to switch to another mixer_profile when 1.RTH heading home is requested and distance to home is lager than 3*nav_fw_loiter_radius on mixer_profile is a MULTIROTOR or TRICOPTER platform_type. 2. RTH landing is requested on this mixer_profile is a AIRPLANE platform_type"
1179         default_value: OFF
1180         field: mixer_config.automated_switch
1181         type: bool
1182       - name: mixer_switch_trans_timer
1183         description: "If switch another mixer_profile is scheduled by mixer_automated_switch or mixer_automated_switch. Activate Mixertransion motor/servo mixing for this many decisecond(0.1s) before the actual mixer_profile switch."
1184         default_value: 0
1185         field: mixer_config.switchTransitionTimer
1186         min: 0
1187         max: 200
1188       - name: tailsitter_orientation_offset
1189         description: "Apply a 90 deg pitch offset in sensor aliment for tailsitter flying mode"
1190         default_value: OFF
1191         field: mixer_config.tailsitterOrientationOffset
1192         type: bool
1193
1194
1195
1196   - name: PG_REVERSIBLE_MOTORS_CONFIG
1197     type: reversibleMotorsConfig_t
1198     members:
1199       - name: 3d_deadband_low
1200         description: "Low value of throttle deadband for 3D mode (when stick is in the 3d_deadband_throttle range, the fixed values of 3d_deadband_low / _high are used instead)"
1201         default_value: 1406
1202         field: deadband_low
1203         min: PWM_RANGE_MIN
1204         max: PWM_RANGE_MAX
1205       - name: 3d_deadband_high
1206         description: "High value of throttle deadband for 3D mode (when stick is in the deadband range, the value in 3d_neutral is used instead)"
1207         default_value: 1514
1208         field: deadband_high
1209         min: PWM_RANGE_MIN
1210         max: PWM_RANGE_MAX
1211       - name: 3d_neutral
1212         description: "Neutral (stop) throttle value for 3D mode"
1213         default_value: 1460
1214         field: neutral
1215         min: PWM_RANGE_MIN
1216         max: PWM_RANGE_MAX
1217
1218   - name: PG_SERVO_CONFIG
1219     type: servoConfig_t
1220     headers: ["flight/servos.h"]
1221     members:
1222       - name: servo_protocol
1223         description: "An option to chose the protocol/option that would be used to output servo data. Possible options `PWM` (FC servo outputs), `SBUS` (S.Bus protocol output via a configured serial port)"
1224         default_value: "PWM"
1225         field: servo_protocol
1226         table: servo_protocol
1227       - name: servo_center_pulse
1228         description: "Servo midpoint"
1229         default_value: 1500
1230         field: servoCenterPulse
1231         min: PWM_RANGE_MIN
1232         max: PWM_RANGE_MAX
1233       - name: servo_pwm_rate
1234         description: "Output frequency (in Hz) servo pins. When using tricopters or gimbal with digital servo, this rate can be increased. Max of 498Hz (for 500Hz pwm period), and min of 50Hz. Most digital servos will support for example 330Hz."
1235         default_value: 50
1236         field: servoPwmRate
1237         min: 50
1238         max: 498
1239       - name: servo_lpf_hz
1240         description: "Selects the servo PWM output cutoff frequency. Value is in [Hz]"
1241         default_value: 20
1242         field: servo_lowpass_freq
1243         min: 0
1244         max: 400
1245       - name: flaperon_throw_offset
1246         description: "Defines throw range in us for both ailerons that will be passed to servo mixer via input source 14 (`FEATURE FLAPS`) when FLAPERON mode is activated."
1247         default_value: 200
1248         min: FLAPERON_THROW_MIN
1249         max: FLAPERON_THROW_MAX
1250       - name: tri_unarmed_servo
1251         description: "On tricopter mix only, if this is set to ON, servo will always be correcting regardless of armed state. to disable this, set it to OFF."
1252         default_value: ON
1253         type: bool
1254       - name: servo_autotrim_rotation_limit
1255         description: "Servo midpoints are only updated when total aircraft rotation is less than this threshold [deg/s]. Only applies when using `feature FW_AUTOTRIM`."
1256         default_value: 15
1257         min: 1
1258         max: 60
1259
1260   - name: PG_CONTROL_RATE_PROFILES
1261     type: controlRateConfig_t
1262     headers: ["fc/controlrate_profile_config_struct.h"]
1263     value_type: CONTROL_RATE_VALUE
1264     members:
1265       - name: thr_mid
1266         description: "Throttle value when the stick is set to mid-position. Used in the throttle curve calculation."
1267         default_value: 50
1268         field: throttle.rcMid8
1269         min: 0
1270         max: 100
1271       - name: thr_expo
1272         description: "Throttle exposition value"
1273         default_value: 0
1274         field: throttle.rcExpo8
1275         min: 0
1276         max: 100
1277       - name: tpa_rate
1278         description: "Throttle PID attenuation reduces influence of PDFF on ROLL and PITCH of multi-rotor, PIDFF on ROLL,PITCH,YAW OF fixed_wing as throttle increases. For every 1% throttle after the TPA breakpoint, P is reduced by the TPA rate."
1279         default_value: 0
1280         field: throttle.dynPID
1281         min: 0
1282         max: 100
1283       - name: tpa_breakpoint
1284         description: "See tpa_rate."
1285         default_value: 1500
1286         field: throttle.pa_breakpoint
1287         min: PWM_RANGE_MIN
1288         max: PWM_RANGE_MAX
1289       - name: tpa_on_yaw
1290         description: "Throttle PID attenuation also reduces influence on YAW for multi-rotor, Should be set to ON for tilting rotors."
1291         type: bool
1292         field: throttle.dynPID_on_YAW
1293         default_value: OFF
1294       - name: fw_tpa_time_constant
1295         description: "TPA smoothing and delay time constant to reflect non-instant speed/throttle response of the plane. See **PID Attenuation and scaling** Wiki for full details."
1296         default_value: 1500
1297         field: throttle.fixedWingTauMs
1298         min: 0
1299         max: 5000
1300       - name: rc_expo
1301         description: "Exposition value used for the PITCH/ROLL axes by all the stabilized flights modes (all but `MANUAL`)"
1302         default_value: 70
1303         field: stabilized.rcExpo8
1304         min: 0
1305         max: 100
1306       - name: rc_yaw_expo
1307         description: "Exposition value used for the YAW axis by all the stabilized flights modes (all but `MANUAL`)"
1308         default_value: 20
1309         field: stabilized.rcYawExpo8
1310         min: 0
1311         max: 100
1312       # New rates are in dps/10. That means, Rate of 20 means 200dps of rotation speed on given axis.
1313       # Rate 180 (1800dps) is max. value gyro can measure reliably
1314       - name: roll_rate
1315         description: "Defines rotation rate on ROLL axis that UAV will try to archive on max. stick deflection. Rates are defined in tens of degrees (deca-degrees) per second [rate = dps/10]. That means, rate 20 represents 200dps rotation speed. Default 20 (200dps) is more less equivalent of old Cleanflight/Baseflight rate 0. Max. 180 (1800dps) is what gyro can measure."
1316         default_value: 20
1317         field: stabilized.rates[FD_ROLL]
1318         min: ROLL_PITCH_RATE_MIN
1319         max: ROLL_PITCH_RATE_MAX
1320       - name: pitch_rate
1321         description: "Defines rotation rate on PITCH axis that UAV will try to archive on max. stick deflection. Rates are defined in tens of degrees (deca-degrees) per second [rate = dps/10]. That means, rate 20 represents 200dps rotation speed. Default 20 (200dps) is more less equivalent of old Cleanflight/Baseflight rate 0. Max. 180 (1800dps) is what gyro can measure."
1322         default_value: 20
1323         field: stabilized.rates[FD_PITCH]
1324         min: ROLL_PITCH_RATE_MIN
1325         max: ROLL_PITCH_RATE_MAX
1326       - name: yaw_rate
1327         description: "Defines rotation rate on YAW axis that UAV will try to archive on max. stick deflection. Rates are defined in tens of degrees (deca-degrees) per second [rate = dps/10]. That means, rate 20 represents 200dps rotation speed. Default 20 (200dps) is more less equivalent of old Cleanflight/Baseflight rate 0. Max. 180 (1800dps) is what gyro can measure."
1328         default_value: 20
1329         field: stabilized.rates[FD_YAW]
1330         min: 1
1331         max: 180
1332       - name: manual_rc_expo
1333         description: "Exposition value used for the PITCH/ROLL axes by the `MANUAL` flight mode [0-100]"
1334         default_value: 35
1335         field: manual.rcExpo8
1336         min: 0
1337         max: 100
1338       - name: manual_rc_yaw_expo
1339         description: "Exposition value used for the YAW axis by the `MANUAL` flight mode [0-100]"
1340         default_value: 20
1341         field: manual.rcYawExpo8
1342         min: 0
1343         max: 100
1344       - name: manual_roll_rate
1345         description: "Servo travel multiplier for the ROLL axis in `MANUAL` flight mode [0-100]%"
1346         default_value: 100
1347         field: manual.rates[FD_ROLL]
1348         min: MANUAL_RATE_MIN
1349         max: MANUAL_RATE_MAX
1350       - name: manual_pitch_rate
1351         description: "Servo travel multiplier for the PITCH axis in `MANUAL` flight mode [0-100]%"
1352         default_value: 100
1353         field: manual.rates[FD_PITCH]
1354         min: MANUAL_RATE_MIN
1355         max: MANUAL_RATE_MAX
1356       - name: manual_yaw_rate
1357         description: "Servo travel multiplier for the YAW axis in `MANUAL` flight mode [0-100]%"
1358         default_value: 100
1359         field: manual.rates[FD_YAW]
1360         min: MANUAL_RATE_MIN
1361         max: MANUAL_RATE_MAX
1362       - name: fpv_mix_degrees
1363         field: misc.fpvCamAngleDegrees
1364         min: 0
1365         max: 50
1366         default_value: 0
1367       - name: rate_dynamics_center_sensitivity
1368         field: rateDynamics.sensitivityCenter
1369         default_value: 100
1370         min: 25
1371         max: 175
1372         description: "The center stick sensitivity for Rate Dynamics"
1373         condition: USE_RATE_DYNAMICS
1374       - name: rate_dynamics_end_sensitivity
1375         field: rateDynamics.sensitivityEnd
1376         default_value: 100
1377         min: 25
1378         max: 175
1379         description: "The end stick sensitivity for Rate Dynamics"
1380         condition: USE_RATE_DYNAMICS
1381       - name: rate_dynamics_center_correction
1382         field: rateDynamics.correctionCenter
1383         default_value: 10
1384         min: 10
1385         max: 95
1386         description: "The center stick correction for Rate Dynamics"
1387         condition: USE_RATE_DYNAMICS
1388       - name: rate_dynamics_end_correction
1389         field: rateDynamics.correctionEnd
1390         default_value: 10
1391         min: 10
1392         max: 95
1393         description: "The end  stick correction for Rate Dynamics"
1394         condition: USE_RATE_DYNAMICS
1395       - name: rate_dynamics_center_weight
1396         field: rateDynamics.weightCenter
1397         default_value: 0
1398         min: 0
1399         max: 95
1400         description: "The center stick weight for Rate Dynamics"
1401         condition: USE_RATE_DYNAMICS
1402       - name: rate_dynamics_end_weight
1403         field: rateDynamics.weightEnd
1404         default_value: 0
1405         min: 0
1406         max: 95
1407         description: "The end  stick weight for Rate Dynamics"
1408         condition: USE_RATE_DYNAMICS
1409
1410   - name: PG_SERIAL_CONFIG
1411     type: serialConfig_t
1412     headers: ["io/serial.h"]
1413     members:
1414       - name: reboot_character
1415         description: "Special character used to trigger reboot"
1416         default_value: 82
1417         min: 48
1418         max: 126
1419
1420   - name: PG_IMU_CONFIG
1421     type: imuConfig_t
1422     headers: ["flight/imu.h"]
1423     members:
1424       - name: ahrs_dcm_kp
1425         description: "Inertial Measurement Unit KP Gain for accelerometer measurements"
1426         default_value: 2000
1427         field: dcm_kp_acc
1428         max: UINT16_MAX
1429       - name: ahrs_dcm_ki
1430         description: "Inertial Measurement Unit KI Gain for accelerometer measurements"
1431         default_value: 50
1432         field: dcm_ki_acc
1433         max: UINT16_MAX
1434       - name: ahrs_dcm_kp_mag
1435         description: "Inertial Measurement Unit KP Gain for compass measurements"
1436         default_value: 2000
1437         field: dcm_kp_mag
1438         max: UINT16_MAX
1439       - name: ahrs_dcm_ki_mag
1440         description: "Inertial Measurement Unit KI Gain for compass measurements"
1441         default_value: 50
1442         field: dcm_ki_mag
1443         max: UINT16_MAX
1444       - name: small_angle
1445         description: "If the aircraft tilt angle exceed this value the copter will refuse to arm."
1446         default_value: 25
1447         min: 0
1448         max: 180
1449       - name: ahrs_acc_ignore_rate
1450         description: "Total gyro rotation rate threshold [deg/s] before scaling to consider accelerometer trustworthy"
1451         default_value: 15
1452         field: acc_ignore_rate
1453         min: 0
1454         max: 30
1455       - name: ahrs_acc_ignore_slope
1456         description: "Half-width of the interval to gradually reduce accelerometer weight. Centered at `imu_acc_ignore_rate` (exactly 50% weight)"
1457         default_value: 5
1458         field: acc_ignore_slope
1459         min: 0
1460         max: 10
1461       - name: ahrs_gps_yaw_windcomp
1462         description: "Wind compensation in heading estimation from gps groundcourse(fixed wing only)"
1463         default_value: ON
1464         field: gps_yaw_windcomp
1465         type: bool
1466       - name: ahrs_inertia_comp_method
1467         description: "Inertia force compensation method when gps is avaliable, VELNED use the accleration from gps, TURNRATE calculates accleration by turnrate multiplied by speed, ADAPTIVE choose best result from two in each ahrs loop"
1468         default_value: ADAPTIVE
1469         field: inertia_comp_method
1470         table: imu_inertia_comp_method
1471       - name: ahrs_gps_yaw_weight
1472         description: "Arhs gps yaw weight when mag is avaliable, 0 means no gps yaw, 100 means equal weight as compass"
1473         default_value: 100
1474         field: gps_yaw_weight
1475         min: 0
1476         max: 500
1477
1478   - name: PG_ARMING_CONFIG
1479     type: armingConfig_t
1480     members:
1481       - name: fixed_wing_auto_arm
1482         description: "Auto-arm fixed wing aircraft on throttle above min_check, and disarming with stick commands are disabled, so power cycle is required to disarm. Requires enabled motorstop and no arm switch configured."
1483         default_value: OFF
1484         type: bool
1485       - name: disarm_kill_switch
1486         description: "Disarms the motors independently of throttle value. Setting to OFF reverts to the old behaviour of disarming only when the throttle is low. Only applies when arming and disarming with an AUX channel."
1487         default_value: ON
1488         type: bool
1489       - name: switch_disarm_delay
1490         description: "Delay before disarming when requested by switch (ms) [0-1000]"
1491         default_value: 250
1492         field: switchDisarmDelayMs
1493         min: 0
1494         max: 1000
1495       - name: prearm_timeout
1496         description: "Duration (ms) for which Prearm being activated is valid. after this, Prearm needs to be reset. 0 means Prearm does not timeout."
1497         default_value: 10000
1498         field: prearmTimeoutMs
1499         min: 0
1500         max: 10000
1501
1502   - name: PG_GENERAL_SETTINGS
1503     headers: ["config/general_settings.h"]
1504     type: generalSettings_t
1505     members:
1506       - name: applied_defaults
1507         description: "Internal (configurator) hint. Should not be changed manually"
1508         default_value: 0
1509         field: appliedDefaults
1510         type: uint8_t
1511         min: 0
1512         max: 99
1513
1514   - name: PG_EZ_TUNE
1515     headers: ["flight/ez_tune.h"]
1516     type: ezTuneSettings_t
1517     value_type: EZ_TUNE_VALUE
1518     members:
1519       - name: ez_enabled
1520         description: "Enables EzTune feature"
1521         default_value: OFF
1522         field: enabled
1523         type: bool
1524       - name: ez_filter_hz
1525         description: "EzTune filter cutoff frequency"
1526         default_value: 110
1527         field: filterHz
1528         min: 10
1529         max: 300
1530       - name: ez_axis_ratio
1531         description: "EzTune axis ratio"
1532         default_value: 110
1533         field: axisRatio
1534         min: 25
1535         max: 175
1536       - name: ez_response
1537         description: "EzTune response"
1538         default_value: 100
1539         field: response
1540         min: 0
1541         max: 200
1542       - name: ez_damping
1543         description: "EzTune damping"
1544         default_value: 100
1545         field: damping
1546         min: 0
1547         max: 200
1548       - name: ez_stability
1549         description: "EzTune stability"
1550         default_value: 100
1551         field: stability
1552         min: 0
1553         max: 200
1554       - name: ez_aggressiveness
1555         description: "EzTune aggressiveness"
1556         default_value: 100
1557         field: aggressiveness
1558         min: 0
1559         max: 200
1560       - name: ez_rate
1561         description: "EzTune rate"
1562         default_value: 100
1563         field: rate
1564         min: 0
1565         max: 200
1566       - name: ez_expo
1567         description: "EzTune expo"
1568         default_value: 100
1569         field: expo
1570         min: 0
1571         max: 200
1572
1573   - name: PG_RPM_FILTER_CONFIG
1574     headers: ["flight/rpm_filter.h"]
1575     condition: USE_RPM_FILTER
1576     type: rpmFilterConfig_t
1577     members:
1578       - name: rpm_gyro_filter_enabled
1579         description: "Enables gyro RPM filtere. Set to `ON` only when ESC telemetry is working and rotation speed of the motors is correctly reported to INAV"
1580         default_value: OFF
1581         field: gyro_filter_enabled
1582         type: bool
1583       - name: rpm_gyro_harmonics
1584         description: "Number of harmonic frequences to be covered by gyro RPM filter. Default value of `1` usually works just fine"
1585         default_value: 1
1586         field: gyro_harmonics
1587         type: uint8_t
1588         min: 1
1589         max: 3
1590       - name: rpm_gyro_min_hz
1591         description: "The lowest frequency for gyro RPM filtere. Default `150` is fine for 5\" mini-quads. On 7-inch drones you can lower even down to `60`-`70`"
1592         default_value: 100
1593         field: gyro_min_hz
1594         type: uint8_t
1595         min: 30
1596         max: 200
1597       - name: rpm_gyro_q
1598         description: "Q factor for gyro RPM filter. Lower values give softer, wider attenuation. Usually there is no need to change this setting"
1599         default_value: 500
1600         field: gyro_q
1601         type: uint16_t
1602         min: 1
1603         max: 3000
1604   - name: PG_GPS_CONFIG
1605     headers: [ "io/gps.h" ]
1606     type: gpsConfig_t
1607     condition: USE_GPS
1608     members:
1609       - name: gps_provider
1610         description: "Which GPS protocol to be used, note that UBLOX is 5Hz and UBLOX7 is 10Hz (M8N)."
1611         default_value: "UBLOX"
1612         field: provider
1613         table: gps_provider
1614         type: uint8_t
1615       - name: gps_sbas_mode
1616         description: "Which SBAS mode to be used"
1617         default_value: "NONE"
1618         field: sbasMode
1619         table: gps_sbas_mode
1620         type: uint8_t
1621       - name: gps_dyn_model
1622         description: "GPS navigation model: Pedestrian, Automotive, Air<1g, Air<2g, Air<4g. Default is AIR_2G. Use pedestrian/Automotive with caution, can cause flyaways with fast flying."
1623         default_value: "AIR_2G"
1624         field: dynModel
1625         table: gps_dyn_model
1626         type: uint8_t
1627       - name: gps_auto_config
1628         description: "Enable automatic configuration of UBlox GPS receivers."
1629         default_value: ON
1630         field: autoConfig
1631         type: bool
1632       - name: gps_auto_baud
1633         description: "Automatic configuration of GPS baudrate(The specified baudrate in configured in ports will be used) when used with UBLOX GPS"
1634         default_value: ON
1635         field: autoBaud
1636         type: bool
1637       - name: gps_auto_baud_max_supported
1638         description: "Max baudrate supported by GPS unit. This is used during autobaud. M8 supports up to 460400, M10 supports up to 921600 and 230400 is the value used before INAV 7.0"
1639         default_value: "230400"
1640         table: gps_auto_baud_max
1641         field: autoBaudMax
1642         type: uint8_t
1643       - name: gps_ublox_use_galileo
1644         description: "Enable use of Galileo satellites. This is at the expense of other regional constellations, so benefit may also be regional. Requires M8N and Ublox firmware 3.x (or later) [OFF/ON]."
1645         default_value: OFF
1646         field: ubloxUseGalileo
1647         type: bool
1648       - name: gps_ublox_use_beidou
1649         description: "Enable use of Beidou satellites. This is at the expense of other regional constellations, so benefit may also be regional. Requires gps hardware support [OFF/ON]."
1650         default_value: OFF
1651         field: ubloxUseBeidou
1652         type: bool
1653       - name: gps_ublox_use_glonass
1654         description: "Enable use of Glonass satellites. This is at the expense of other regional constellations, so benefit may also be regional. Requires gps haardware support [OFF/ON]."
1655         default_value: OFF
1656         field: ubloxUseGlonass
1657         type: bool
1658       - name: gps_min_sats
1659         description: "Minimum number of GPS satellites in view to acquire GPS_FIX and consider GPS position valid. Some GPS receivers appeared to be very inaccurate with low satellite count."
1660         default_value: 6
1661         field: gpsMinSats
1662         min: 5
1663         max: 10
1664       - name: gps_ublox_nav_hz
1665         description: "Navigation update rate for UBLOX7 receivers. Some receivers may limit the maximum number of satellites tracked when set to a higher rate or even stop sending navigation updates if the value is too high. Some M10 devices can do up to 25Hz. 10 is a safe value for M8 and newer."
1666         default_value: 10
1667         field: ubloxNavHz
1668         type: uint8_t
1669         min: 5
1670         max: 200
1671
1672
1673   - name: PG_RC_CONTROLS_CONFIG
1674     type: rcControlsConfig_t
1675     headers: ["fc/rc_controls.h"]
1676     members:
1677       - name: deadband
1678         description: "These are values (in us) by how much RC input can be different before it's considered valid. For transmitters with jitter on outputs, this value can be increased. Defaults are zero, but can be increased up to 10 or so if rc inputs twitch while idle."
1679         default_value: 5
1680         min: 0
1681         max: 32
1682       - name: yaw_deadband
1683         description: "These are values (in us) by how much RC input can be different before it's considered valid. For transmitters with jitter on outputs, this value can be increased. Defaults are zero, but can be increased up to 10 or so if rc inputs twitch while idle."
1684         default_value: 5
1685         min: 0
1686         max: 100
1687       - name: pos_hold_deadband
1688         description: "Stick deadband in [r/c points], applied after r/c deadband and expo. Used for adjustments in navigation modes."
1689         default_value: 10
1690         min: 2
1691         max: 250
1692       - name: control_deadband
1693         description: "Stick deadband in [r/c points], applied after r/c deadband and expo. Used to check if sticks are centered."
1694         default_value: 10
1695         min: 2
1696         max: 250
1697       - name: alt_hold_deadband
1698         description: "Defines the deadband of throttle during alt_hold [r/c points]"
1699         default_value: 50
1700         min: 10
1701         max: 250
1702       - name: 3d_deadband_throttle
1703         description: "Throttle signal will be held to a fixed value when throttle is centered with an error margin defined in this parameter."
1704         default_value: 50
1705         field: mid_throttle_deadband
1706         min: 0
1707         max: 200
1708       - name: airmode_type
1709         description: "Defines the Airmode state handling type. Default **STICK_CENTER** is the classical approach in which Airmode is always active if enabled, but when the throttle is low and ROLL/PITCH/YAW sticks are centered, Iterms is not allowed to grow (ANTI_WINDUP). **THROTTLE_THRESHOLD** is the Airmode behavior known from Betaflight. In this mode, Airmode is active as soon THROTTLE position is above `airmode_throttle_threshold` and stays active until disarm. ANTI_WINDUP is never triggered. For small Multirotors (up to 7-inch propellers) it is suggested to switch to **THROTTLE_THRESHOLD** since it keeps full stabilization no matter what pilot does with the sticks. Fixed Wings always use **STICK_CENTER_ONCE** or **STICK_CENTER** modes."
1710         default_value: "STICK_CENTER"
1711         field: airmodeHandlingType
1712         table: airmodeHandlingType
1713       - name: airmode_throttle_threshold
1714         description: "Defines airmode THROTTLE activation threshold when `airmode_type` **THROTTLE_THRESHOLD** is used"
1715         default_value: 1150
1716         field: airmodeThrottleThreshold
1717         min: 1000
1718         max: 2000
1719
1720   - name: PG_PID_PROFILE
1721     type: pidProfile_t
1722     headers: ["flight/pid.h"]
1723     value_type: PROFILE_VALUE
1724     members:
1725       - name: mc_p_pitch
1726         description: "Multicopter rate stabilisation P-gain for PITCH"
1727         default_value: 40
1728         field: bank_mc.pid[PID_PITCH].P
1729         min: RPYL_PID_MIN
1730         max: RPYL_PID_MAX
1731       - name: mc_i_pitch
1732         description: "Multicopter rate stabilisation I-gain for PITCH"
1733         default_value: 30
1734         field: bank_mc.pid[PID_PITCH].I
1735         min: RPYL_PID_MIN
1736         max: RPYL_PID_MAX
1737       - name: mc_d_pitch
1738         description: "Multicopter rate stabilisation D-gain for PITCH"
1739         default_value: 23
1740         field: bank_mc.pid[PID_PITCH].D
1741         min: RPYL_PID_MIN
1742         max: RPYL_PID_MAX
1743       - name: mc_cd_pitch
1744         description: "Multicopter Control Derivative gain for PITCH (known as 'Feed Forward' in Betaflight). The CD intoduces a term to the PID controller that is the magnitude of the Setpoint change. Fast inputs produce a high CD gain to help push the MC into a move; in advance of the P-gain if set high enough."
1745         default_value: 60
1746         field: bank_mc.pid[PID_PITCH].FF
1747         min: RPYL_PID_MIN
1748         max: RPYL_PID_MAX
1749       - name: mc_p_roll
1750         description: "Multicopter rate stabilisation P-gain for ROLL"
1751         default_value: 40
1752         field: bank_mc.pid[PID_ROLL].P
1753         min: RPYL_PID_MIN
1754         max: RPYL_PID_MAX
1755       - name: mc_i_roll
1756         description: "Multicopter rate stabilisation I-gain for ROLL"
1757         default_value: 30
1758         field: bank_mc.pid[PID_ROLL].I
1759         min: RPYL_PID_MIN
1760         max: RPYL_PID_MAX
1761       - name: mc_d_roll
1762         description: "Multicopter rate stabilisation D-gain for ROLL"
1763         default_value: 23
1764         field: bank_mc.pid[PID_ROLL].D
1765         min: RPYL_PID_MIN
1766         max: RPYL_PID_MAX
1767       - name: mc_cd_roll
1768         description: "Multicopter Control Derivative gain for ROLL (known as 'Feed Forward' in Betaflight). The CD intoduces a term to the PID controller that is the magnitude of the Setpoint change. Fast inputs produce a high CD gain to help push the MC into a move; in advance of the P-gain if set high enough."
1769         default_value: 60
1770         field: bank_mc.pid[PID_ROLL].FF
1771         min: RPYL_PID_MIN
1772         max: RPYL_PID_MAX
1773       - name: mc_p_yaw
1774         description: "Multicopter rate stabilisation P-gain for YAW"
1775         default_value: 85
1776         field: bank_mc.pid[PID_YAW].P
1777         min: RPYL_PID_MIN
1778         max: RPYL_PID_MAX
1779       - name: mc_i_yaw
1780         description: "Multicopter rate stabilisation I-gain for YAW"
1781         default_value: 45
1782         field: bank_mc.pid[PID_YAW].I
1783         min: RPYL_PID_MIN
1784         max: RPYL_PID_MAX
1785       - name: mc_d_yaw
1786         description: "Multicopter rate stabilisation D-gain for YAW"
1787         default_value: 0
1788         field: bank_mc.pid[PID_YAW].D
1789         min: RPYL_PID_MIN
1790         max: RPYL_PID_MAX
1791       - name: mc_cd_yaw
1792         description: "Multicopter Control Derivative gain for YAW (known as 'Feed Forward' in Betaflight). The CD intoduces a term to the PID controller that is the magnitude of the Setpoint change. Fast inputs produce a high CD gain to help push the MC into a move; in advance of the P-gain if set high enough."
1793         default_value: 60
1794         field: bank_mc.pid[PID_YAW].FF
1795         min: RPYL_PID_MIN
1796         max: RPYL_PID_MAX
1797       - name: mc_p_level
1798         description: "Multicopter attitude stabilisation P-gain"
1799         default_value: 20
1800         field: bank_mc.pid[PID_LEVEL].P
1801         min: RPYL_PID_MIN
1802         max: RPYL_PID_MAX
1803       - name: mc_i_level
1804         description: "Multicopter attitude stabilisation low-pass filter cutoff"
1805         default_value: 15
1806         field: bank_mc.pid[PID_LEVEL].I
1807         min: RPYL_PID_MIN
1808         max: RPYL_PID_MAX
1809       - name: mc_d_level
1810         description: "Multicopter attitude stabilisation HORIZON transition point"
1811         default_value: 75
1812         field: bank_mc.pid[PID_LEVEL].D
1813         min: RPYL_PID_MIN
1814         max: RPYL_PID_MAX
1815       - name: fw_p_pitch
1816         description: "Fixed-wing rate stabilisation P-gain for PITCH"
1817         default_value: 5
1818         field: bank_fw.pid[PID_PITCH].P
1819         min: RPYL_PID_MIN
1820         max: RPYL_PID_MAX
1821       - name: fw_i_pitch
1822         description: "Fixed-wing rate stabilisation I-gain for PITCH"
1823         default_value: 7
1824         field: bank_fw.pid[PID_PITCH].I
1825         min: RPYL_PID_MIN
1826         max: RPYL_PID_MAX
1827       - name: fw_d_pitch
1828         description: "Fixed wing rate stabilisation D-gain for PITCH"
1829         default_value: 0
1830         field: bank_fw.pid[PID_PITCH].D
1831         min: RPYL_PID_MIN
1832         max: RPYL_PID_MAX
1833       - name: fw_ff_pitch
1834         description: "Fixed-wing rate stabilisation FF-gain for PITCH"
1835         default_value: 50
1836         field: bank_fw.pid[PID_PITCH].FF
1837         min: RPYL_PID_MIN
1838         max: RPYL_PID_MAX
1839       - name: fw_p_roll
1840         description: "Fixed-wing rate stabilisation P-gain for ROLL"
1841         default_value: 5
1842         field: bank_fw.pid[PID_ROLL].P
1843         min: RPYL_PID_MIN
1844         max: RPYL_PID_MAX
1845       - name: fw_i_roll
1846         description: "Fixed-wing rate stabilisation I-gain for ROLL"
1847         default_value: 7
1848         field: bank_fw.pid[PID_ROLL].I
1849         min: RPYL_PID_MIN
1850         max: RPYL_PID_MAX
1851       - name: fw_d_roll
1852         description: "Fixed wing rate stabilisation D-gain for ROLL"
1853         default_value: 0
1854         field: bank_fw.pid[PID_ROLL].D
1855         min: RPYL_PID_MIN
1856         max: RPYL_PID_MAX
1857       - name: fw_ff_roll
1858         description: "Fixed-wing rate stabilisation FF-gain for ROLL"
1859         default_value: 50
1860         field: bank_fw.pid[PID_ROLL].FF
1861         min: RPYL_PID_MIN
1862         max: RPYL_PID_MAX
1863       - name: fw_p_yaw
1864         description: "Fixed-wing rate stabilisation P-gain for YAW"
1865         default_value: 6
1866         field: bank_fw.pid[PID_YAW].P
1867         min: RPYL_PID_MIN
1868         max: RPYL_PID_MAX
1869       - name: fw_i_yaw
1870         description: "Fixed-wing rate stabilisation I-gain for YAW"
1871         default_value: 10
1872         field: bank_fw.pid[PID_YAW].I
1873         min: RPYL_PID_MIN
1874         max: RPYL_PID_MAX
1875       - name: fw_d_yaw
1876         description: "Fixed wing rate stabilisation D-gain for YAW"
1877         default_value: 0
1878         field: bank_fw.pid[PID_YAW].D
1879         min: RPYL_PID_MIN
1880         max: RPYL_PID_MAX
1881       - name: fw_ff_yaw
1882         description: "Fixed-wing rate stabilisation FF-gain for YAW"
1883         default_value: 60
1884         field: bank_fw.pid[PID_YAW].FF
1885         min: RPYL_PID_MIN
1886         max: RPYL_PID_MAX
1887       - name: fw_p_level
1888         description: "Fixed-wing attitude stabilisation P-gain"
1889         default_value: 20
1890         field: bank_fw.pid[PID_LEVEL].P
1891         min: RPYL_PID_MIN
1892         max: RPYL_PID_MAX
1893       - name: fw_i_level
1894         description: "Fixed-wing attitude stabilisation low-pass filter cutoff"
1895         default_value: 5
1896         field: bank_fw.pid[PID_LEVEL].I
1897         min: RPYL_PID_MIN
1898         max: RPYL_PID_MAX
1899       - name: fw_d_level
1900         description: "Fixed-wing attitude stabilisation HORIZON transition point"
1901         default_value: 75
1902         field: bank_fw.pid[PID_LEVEL].D
1903         min: RPYL_PID_MIN
1904         max: RPYL_PID_MAX
1905       - name: max_angle_inclination_rll
1906         description: "Maximum inclination in level (angle) mode (ROLL axis). 100=10°"
1907         default_value: 300
1908         field: max_angle_inclination[FD_ROLL]
1909         min: 100
1910         max: 900
1911       - name: max_angle_inclination_pit
1912         description: "Maximum inclination in level (angle) mode (PITCH axis). 100=10°"
1913         default_value: 300
1914         field: max_angle_inclination[FD_PITCH]
1915         min: 100
1916         max: 900
1917       - name: dterm_lpf_hz
1918         description: "Dterm low pass filter cutoff frequency. Default setting is very conservative and small multirotors should use higher value between 80 and 100Hz. 80 seems like a gold spot for 7-inch builds while 100 should work best with 5-inch machines. If motors are getting too hot, lower the value"
1919         default_value: 110
1920         min: 0
1921         max: 500
1922       - name: dterm_lpf_type
1923         description: "Defines the type of stage 1 D-term LPF filter. Possible values: `PT1`, `BIQUAD`, `PT2`, `PT3`."
1924         default_value: "PT2"
1925         field: dterm_lpf_type
1926         table: filter_type_full
1927       - name: yaw_lpf_hz
1928         description: "Yaw P term low pass filter cutoff frequency. Should be disabled (set to `0`) on small multirotors (7 inches and below)"
1929         default_value: 0
1930         min: 0
1931         max: 200
1932       - name: fw_reference_airspeed
1933         description: "Reference airspeed. Set this to airspeed at which PIDs were tuned. Usually should be set to cruise airspeed. Also used for coordinated turn calculation if airspeed sensor is not present."
1934         default_value: 1500
1935         field: fixedWingReferenceAirspeed
1936         min: 300
1937         max: 6000
1938       - name: fw_turn_assist_yaw_gain
1939         description: "Gain required to keep the yaw rate consistent with the turn rate for a coordinated turn (in TURN_ASSIST mode). Value significantly different from 1.0 indicates a problem with the airspeed calibration (if present) or value of `fw_reference_airspeed` parameter"
1940         default_value: 1
1941         field: fixedWingCoordinatedYawGain
1942         min: 0
1943         max: 2
1944       - name: fw_turn_assist_pitch_gain
1945         description: "Gain required to keep constant pitch angle during coordinated turns (in TURN_ASSIST mode). Value significantly different from 1.0 indicates a problem with the airspeed calibration (if present) or value of `fw_reference_airspeed` parameter"
1946         default_value: 1
1947         field: fixedWingCoordinatedPitchGain
1948         min: 0
1949         max: 2
1950       - name: fw_iterm_limit_stick_position
1951         description: "Iterm is not allowed to grow when stick position is above threshold. This solves the problem of bounceback or followthrough when full stick deflection is applied on poorely tuned fixed wings. In other words, stabilization is partialy disabled when pilot is actively controlling the aircraft and active when sticks are not touched. `0` mean stick is in center position, `1` means it is fully deflected to either side"
1952         default_value: 0.5
1953         field: fixedWingItermLimitOnStickPosition
1954         min: 0
1955         max: 1
1956       - name: fw_yaw_iterm_freeze_bank_angle
1957         description: "Yaw Iterm is frozen when bank angle is above this threshold [degrees]. This solves the problem of the rudder counteracting turns by partially disabling yaw stabilization when making banked turns. Setting to 0 (the default) disables this feature. Only applies when autopilot is not active and TURN ASSIST is disabled."
1958         default_value: 0
1959         field: fixedWingYawItermBankFreeze
1960         min: 0
1961         max: 90
1962       - name: pidsum_limit
1963         description: "A limitation to overall amount of correction Flight PID can request on each axis (Roll/Pitch). If when doing a hard maneuver on one axis machine looses orientation on other axis - reducing this parameter may help"
1964         default_value: 500
1965         field: pidSumLimit
1966         min: PID_SUM_LIMIT_MIN
1967         max: PID_SUM_LIMIT_MAX
1968       - name: pidsum_limit_yaw
1969         description: "A limitation to overall amount of correction Flight PID can request on each axis (Yaw). If when doing a hard maneuver on one axis machine looses orientation on other axis - reducing this parameter may help"
1970         default_value: 350
1971         field: pidSumLimitYaw
1972         min: PID_SUM_LIMIT_MIN
1973         max: PID_SUM_LIMIT_MAX
1974       - name: iterm_windup
1975         description: "Used to prevent Iterm accumulation on during maneuvers. Iterm will be dampened when motors are reaching it's limit (when requested motor correction range is above percentage specified by this parameter)"
1976         default_value: 50
1977         field: itermWindupPointPercent
1978         min: 0
1979         max: 90
1980       - name: pid_iterm_limit_percent
1981         description: "Limits max/min I-term value in stabilization PID controller. It solves the problem of servo saturation before take-off/throwing the airplane into the air. Or multirotors with low authority. By default, error accumulated in I-term can not exceed 33% of total pid throw (around 165us on deafult pidsum_limit of pitch/roll). Set 0 to disable completely."
1982         default_value: 33
1983         field: pidItermLimitPercent
1984         min: 0
1985         max: 200
1986       - name: rate_accel_limit_roll_pitch
1987         description: "Limits acceleration of ROLL/PITCH rotation speed that can be requested by stick input. In degrees-per-second-squared. Small and powerful UAV flies great with high acceleration limit ( > 5000 dps^2 and even > 10000 dps^2). Big and heavy multirotors will benefit from low acceleration limit (~ 360 dps^2). When set correctly, it greatly improves stopping performance. Value of 0 disables limiting."
1988         default_value: 0
1989         field: axisAccelerationLimitRollPitch
1990         max: 500000
1991       - name: rate_accel_limit_yaw
1992         description: "Limits acceleration of YAW rotation speed that can be requested by stick input. In degrees-per-second-squared. Small and powerful UAV flies great with high acceleration limit ( > 10000 dps^2). Big and heavy multirotors will benefit from low acceleration limit (~ 180 dps^2). When set correctly, it greatly improves stopping performance and general stability during yaw turns. Value of 0 disables limiting."
1993         default_value: 10000
1994         field: axisAccelerationLimitYaw
1995         max: 500000
1996       - name: heading_hold_rate_limit
1997         description: "This setting limits yaw rotation rate that HEADING_HOLD controller can request from PID inner loop controller. It is independent from manual yaw rate and used only when HEADING_HOLD flight mode is enabled by pilot, RTH or WAYPOINT modes."
1998         min: HEADING_HOLD_RATE_LIMIT_MIN
1999         max: HEADING_HOLD_RATE_LIMIT_MAX
2000         default_value: 90
2001       - name: nav_mc_pos_z_p
2002         description: "P gain of altitude PID controller (Multirotor)"
2003         field: bank_mc.pid[PID_POS_Z].P
2004         min: 0
2005         max: 255
2006         default_value: 50
2007       - name: nav_mc_vel_z_p
2008         description: "P gain of velocity PID controller"
2009         field: bank_mc.pid[PID_VEL_Z].P
2010         min: 0
2011         max: 255
2012         default_value: 100
2013       - name: nav_mc_vel_z_i
2014         description: "I gain of velocity PID controller"
2015         field: bank_mc.pid[PID_VEL_Z].I
2016         min: 0
2017         max: 255
2018         default_value: 50
2019       - name: nav_mc_vel_z_d
2020         description: "D gain of velocity PID controller"
2021         field: bank_mc.pid[PID_VEL_Z].D
2022         min: 0
2023         max: 255
2024         default_value: 10
2025       - name: nav_mc_pos_xy_p
2026         description: "Controls how fast the drone will fly towards the target position. This is a multiplier to convert displacement to target velocity"
2027         field: bank_mc.pid[PID_POS_XY].P
2028         min: 0
2029         max: 255
2030         default_value: 65
2031       - name: nav_mc_vel_xy_p
2032         description: "P gain of Position-Rate (Velocity to Acceleration) PID controller. Higher P means stronger response when position error occurs. Too much P might cause \"nervous\" behavior and oscillations"
2033         field: bank_mc.pid[PID_VEL_XY].P
2034         min: 0
2035         max: 255
2036         default_value: 40
2037       - name: nav_mc_vel_xy_i
2038         description: "I gain of Position-Rate (Velocity to Acceleration) PID controller. Used for drift compensation (caused by wind for example). Higher I means stronger response to drift. Too much I gain might cause target overshot"
2039         field: bank_mc.pid[PID_VEL_XY].I
2040         min: 0
2041         max: 255
2042         default_value: 15
2043       - name: nav_mc_vel_xy_d
2044         description: "D gain of Position-Rate (Velocity to Acceleration) PID controller. It can damp P and I. Increasing D might help when drone overshoots target."
2045         field: bank_mc.pid[PID_VEL_XY].D
2046         min: 0
2047         max: 255
2048         default_value: 100
2049       - name: nav_mc_vel_xy_ff
2050         field: bank_mc.pid[PID_VEL_XY].FF
2051         min: 0
2052         max: 255
2053         default_value: 40
2054       - name: nav_mc_heading_p
2055         description: "P gain of Heading Hold controller (Multirotor)"
2056         default_value: 60
2057         field: bank_mc.pid[PID_HEADING].P
2058         min: 0
2059         max: 255
2060       - name: nav_mc_vel_xy_dterm_lpf_hz
2061         field: navVelXyDTermLpfHz
2062         min: 0
2063         max: 100
2064         default_value: 2
2065       - name: nav_mc_vel_xy_dterm_attenuation
2066         description: "Maximum D-term attenution percentage for horizontal velocity PID controller (Multirotor). It allows to smooth the PosHold CRUISE, WP and RTH when Multirotor is traveling at full speed. Dterm is not attenuated at low speeds, breaking and accelerating."
2067         field: navVelXyDtermAttenuation
2068         min: 0
2069         max: 100
2070         default_value: 90
2071       - name: nav_mc_vel_xy_dterm_attenuation_start
2072         description: "A point (in percent of both target and current horizontal velocity) where nav_mc_vel_xy_dterm_attenuation begins"
2073         default_value: 10
2074         field: navVelXyDtermAttenuationStart
2075         min: 0
2076         max: 100
2077       - name: nav_mc_vel_xy_dterm_attenuation_end
2078         description: "A point (in percent of both target and current horizontal velocity) where nav_mc_vel_xy_dterm_attenuation reaches maximum"
2079         default_value: 60
2080         field: navVelXyDtermAttenuationEnd
2081         min: 0
2082         max: 100
2083       - name: nav_fw_pos_z_p
2084         description: "P gain of altitude PID controller (Fixedwing)"
2085         default_value: 40
2086         field: bank_fw.pid[PID_POS_Z].P
2087         min: 0
2088         max: 255
2089       - name: nav_fw_pos_z_i
2090         description: "I gain of altitude PID controller (Fixedwing)"
2091         default_value: 5
2092         field: bank_fw.pid[PID_POS_Z].I
2093         min: 0
2094         max: 255
2095       - name: nav_fw_pos_z_d
2096         description: "D gain of altitude PID controller (Fixedwing)"
2097         default_value: 10
2098         field: bank_fw.pid[PID_POS_Z].D
2099         min: 0
2100         max: 255
2101       - name: nav_fw_pos_xy_p
2102         description: "P gain of 2D trajectory PID controller. Play with this to get a straight line between waypoints or a straight RTH"
2103         default_value: 75
2104         field: bank_fw.pid[PID_POS_XY].P
2105         min: 0
2106         max: 255
2107       - name: nav_fw_pos_xy_i
2108         description: "I gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tuning with zero"
2109         default_value: 5
2110         field: bank_fw.pid[PID_POS_XY].I
2111         min: 0
2112         max: 255
2113       - name: nav_fw_pos_xy_d
2114         description: "D gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tuning with zero"
2115         default_value: 8
2116         field: bank_fw.pid[PID_POS_XY].D
2117         min: 0
2118         max: 255
2119       - name: nav_fw_heading_p
2120         description: "P gain of Heading Hold controller (Fixedwing)"
2121         default_value: 60
2122         field: bank_fw.pid[PID_HEADING].P
2123         min: 0
2124         max: 255
2125       - name: nav_fw_pos_hdg_p
2126         description: "P gain of heading PID controller. (Fixedwing, rovers, boats)"
2127         default_value: 30
2128         field: bank_fw.pid[PID_POS_HEADING].P
2129         min: 0
2130         max: 255
2131       - name: nav_fw_pos_hdg_i
2132         description: "I gain of heading trajectory PID controller. (Fixedwing, rovers, boats)"
2133         default_value: 2
2134         field: bank_fw.pid[PID_POS_HEADING].I
2135         min: 0
2136         max: 255
2137       - name: nav_fw_pos_hdg_d
2138         description: "D gain of heading trajectory PID controller. (Fixedwing, rovers, boats)"
2139         default_value: 0
2140         field: bank_fw.pid[PID_POS_HEADING].D
2141         min: 0
2142         max: 255
2143       - name: nav_fw_pos_hdg_pidsum_limit
2144         description: "Output limit for heading trajectory PID controller. (Fixedwing, rovers, boats)"
2145         default_value: 350
2146         field: navFwPosHdgPidsumLimit
2147         min: PID_SUM_LIMIT_MIN
2148         max: PID_SUM_LIMIT_MAX
2149       - name: mc_iterm_relax
2150         field: iterm_relax
2151         table: iterm_relax
2152         default_value: RP
2153       - name: mc_iterm_relax_cutoff
2154         field: iterm_relax_cutoff
2155         min: 1
2156         max: 100
2157         default_value: 15
2158       - name: d_boost_min
2159         field: dBoostMin
2160         condition: USE_D_BOOST
2161         min: 0
2162         max: 1
2163         default_value: 0.5
2164       - name: d_boost_max
2165         field: dBoostMax
2166         condition: USE_D_BOOST
2167         min: 1
2168         max: 3
2169         default_value: 1.25
2170       - name: d_boost_max_at_acceleration
2171         field: dBoostMaxAtAlleceleration
2172         condition: USE_D_BOOST
2173         min: 1000
2174         max: 16000
2175         default_value: 7500
2176       - name: d_boost_gyro_delta_lpf_hz
2177         field: dBoostGyroDeltaLpfHz
2178         condition: USE_D_BOOST
2179         min: 10
2180         max: 250
2181         default_value: 80
2182       - name: antigravity_gain
2183         description: "Max Antigravity gain. `1` means Antigravity is disabled, `2` means Iterm is allowed to double during rapid throttle movements"
2184         default_value: 1
2185         field: antigravityGain
2186         condition: USE_ANTIGRAVITY
2187         min: 1
2188         max: 20
2189       - name: antigravity_accelerator
2190         description: ""
2191         default_value: 1
2192         field: antigravityAccelerator
2193         condition: USE_ANTIGRAVITY
2194         min: 1
2195         max: 20
2196       - name: antigravity_cutoff_lpf_hz
2197         description: "Antigravity cutoff frequenct for Throtte filter. Antigravity is based on the difference between actual and filtered throttle input. The bigger is the difference, the bigger Antigravity gain"
2198         default_value: 15
2199         field: antigravityCutoff
2200         condition: USE_ANTIGRAVITY
2201         min: 1
2202         max: 30
2203       - name: pid_type
2204         description: "Allows to set type of PID controller used in control loop. Possible values: `NONE`, `PID`, `PIFF`, `AUTO`. Change only in case of experimental platforms like VTOL, tailsitters, rovers, boats, etc. Airplanes should always use `PIFF` and multirotors `PID`"
2205         field: pidControllerType
2206         table: pidTypeTable
2207         default_value: AUTO
2208       - name: mc_cd_lpf_hz
2209         description: "Cutoff frequency for Control Derivative. This controls the cutoff for the LPF that is applied to the CD (Feed Forward) signal to the PID controller. Lower value will produce a smoother CD gain to the controller, but it will be more delayed. Higher values will produce CD gain that may have more noise in the signal depending on your RC link but wil be less delayed."
2210         default_value: 30
2211         field: controlDerivativeLpfHz
2212         min: 0
2213         max: 200
2214       - name: fw_level_pitch_trim
2215         description: "Pitch trim for self-leveling flight modes. In degrees. +5 means airplane nose should be raised 5 deg from level"
2216         default_value: 0
2217         field: fixedWingLevelTrim
2218         min: -10
2219         max: 10
2220       - name: smith_predictor_strength
2221         description: "The strength factor of a Smith Predictor of PID measurement. In percents"
2222         default_value: 0.5
2223         field: smithPredictorStrength
2224         condition: USE_SMITH_PREDICTOR
2225         min: 0
2226         max: 1
2227       - name: smith_predictor_delay
2228         description: "Expected delay of the gyro signal. In milliseconds"
2229         default_value: 0
2230         field: smithPredictorDelay
2231         condition: USE_SMITH_PREDICTOR
2232         min: 0
2233         max: 8
2234       - name: smith_predictor_lpf_hz
2235         description: "Cutoff frequency for the Smith Predictor Low Pass Filter"
2236         default_value: 50
2237         field: smithPredictorFilterHz
2238         condition: USE_SMITH_PREDICTOR
2239         min: 1
2240         max: 500
2241       - name: fw_level_pitch_gain
2242         description: "I-gain for the pitch trim for self-leveling flight modes. Higher values means that AUTOTRIM will be faster but might introduce oscillations"
2243         default_value: 5
2244         field: fixedWingLevelTrimGain
2245         min: 0
2246         max: 20
2247
2248   - name: PG_PID_AUTOTUNE_CONFIG
2249     type: pidAutotuneConfig_t
2250     condition: USE_AUTOTUNE_FIXED_WING
2251     members:
2252       - name: fw_autotune_min_stick
2253         description: "Minimum stick input [%], after applying deadband and expo, to start recording the plane's response to stick input."
2254         default_value: 50
2255         field: fw_min_stick
2256         min: 0
2257         max: 100
2258       - name: fw_autotune_rate_adjustment
2259         description: "`AUTO` and `LIMIT` adjust the rates to match the capabilities of the airplane, with `LIMIT` they are never increased above the starting rates setting. `FIXED` does not adjust the rates. Rates are not changed when tuning in `ANGLE` mode."
2260         default_value: "AUTO"
2261         field: fw_rate_adjustment
2262         table: autotune_rate_adjustment
2263         type: uint8_t
2264       - name: fw_autotune_max_rate_deflection
2265         description: "The target percentage of maximum mixer output used for determining the rates in `AUTO` and `LIMIT`."
2266         default_value: 80
2267         field: fw_max_rate_deflection
2268         min: 50
2269         max: 100
2270
2271   - name: PG_POSITION_ESTIMATION_CONFIG
2272     type: positionEstimationConfig_t
2273     members:
2274       - name: inav_auto_mag_decl
2275         description: "Automatic setting of magnetic declination based on GPS position. When used manual magnetic declination is ignored."
2276         default_value: ON
2277         field: automatic_mag_declination
2278         type: bool
2279       - name: inav_gravity_cal_tolerance
2280         description: "Unarmed gravity calibration tolerance level. Won't finish the calibration until estimated gravity error falls below this value."
2281         default_value: 5
2282         field: gravity_calibration_tolerance
2283         min: 0
2284         max: 255
2285       - name: inav_use_gps_velned
2286         description: "Defined if INAV should use velocity data provided by GPS module for doing position and speed estimation. If set to OFF INAV will fallback to calculating velocity from GPS coordinates. Using native velocity data may improve performance on some GPS modules. Some GPS modules introduce significant delay and using native velocity may actually result in much worse performance."
2287         default_value: ON
2288         field: use_gps_velned
2289         type: bool
2290       - name: inav_use_gps_no_baro
2291         field: use_gps_no_baro
2292         type: bool
2293         default_value: OFF
2294       - name: inav_allow_dead_reckoning
2295         description: "Defines if INAV will dead-reckon over short GPS outages. May also be useful for indoors OPFLOW navigation"
2296         default_value: OFF
2297         field: allow_dead_reckoning
2298         type: bool
2299       - name: inav_reset_altitude
2300         description: "Defines when relative estimated altitude is reset to zero. Variants - `NEVER` (once reference is acquired it's used regardless); `FIRST_ARM` (keep altitude at zero until firstly armed), `EACH_ARM` (altitude is reset to zero on each arming)"
2301         default_value: "FIRST_ARM"
2302         field: reset_altitude_type
2303         table: reset_type
2304       - name: inav_reset_home
2305         description: "Allows to chose when the home position is reset. Can help prevent resetting home position after accidental mid-air disarm. Possible values are: NEVER, FIRST_ARM and EACH_ARM"
2306         default_value: "FIRST_ARM"
2307         field: reset_home_type
2308         table: reset_type
2309       - name: inav_max_surface_altitude
2310         description: "Max allowed altitude for surface following mode. [cm]"
2311         default_value: 200
2312         field: max_surface_altitude
2313         min: 0
2314         max: 1000
2315       - name: inav_w_z_surface_p
2316         field: w_z_surface_p
2317         min: 0
2318         max: 100
2319         default_value: 3.5
2320       - name: inav_w_z_surface_v
2321         field: w_z_surface_v
2322         min: 0
2323         max: 100
2324         default_value: 6.1
2325       - name: inav_w_xy_flow_p
2326         field: w_xy_flow_p
2327         min: 0
2328         max: 100
2329         default_value: 1.0
2330       - name: inav_w_xy_flow_v
2331         field: w_xy_flow_v
2332         min: 0
2333         max: 100
2334         default_value: 2.0
2335       - name: inav_w_z_baro_p
2336         description: "Weight of barometer measurements in estimated altitude and climb rate. Setting is used on both airplanes and multirotors."
2337         field: w_z_baro_p
2338         min: 0
2339         max: 10
2340         default_value: 0.35
2341       - name: inav_w_z_gps_p
2342         description: "Weight of GPS altitude measurements in estimated altitude. Setting is used on both airplanes and multirotors."
2343         field: w_z_gps_p
2344         min: 0
2345         max: 10
2346         default_value: 0.2
2347       - name: inav_w_z_gps_v
2348         description: "Weight of GPS climb rate measurements in estimated climb rate. Setting is used on both airplanes and multirotors."
2349         field: w_z_gps_v
2350         min: 0
2351         max: 10
2352         default_value: 0.1
2353       - name: inav_w_xy_gps_p
2354         description: "Weight of GPS coordinates in estimated UAV position and speed."
2355         default_value: 1.0
2356         field: w_xy_gps_p
2357         min: 0
2358         max: 10
2359       - name: inav_w_xy_gps_v
2360         description: "Weight of GPS velocity data in estimated UAV speed"
2361         default_value: 2.0
2362         field: w_xy_gps_v
2363         min: 0
2364         max: 10
2365       - name: inav_w_z_res_v
2366         description: "Decay coefficient for estimated climb rate when baro/GPS reference for altitude is lost"
2367         default_value: 0.5
2368         field: w_z_res_v
2369         min: 0
2370         max: 10
2371       - name: inav_w_xy_res_v
2372         description: "Decay coefficient for estimated velocity when GPS reference for position is lost"
2373         default_value: 0.5
2374         field: w_xy_res_v
2375         min: 0
2376         max: 10
2377       - name: inav_w_acc_bias
2378         description: "Weight for accelerometer drift estimation"
2379         default_value: 0.01
2380         field: w_acc_bias
2381         min: 0
2382         max: 1
2383       - name: inav_max_eph_epv
2384         description: "Maximum uncertainty value until estimated position is considered valid and is used for navigation [cm]"
2385         default_value: 1000
2386         field: max_eph_epv
2387         min: 0
2388         max: 9999
2389       - name: inav_baro_epv
2390         description: "Uncertainty value for barometric sensor [cm]"
2391         default_value: 100
2392         field: baro_epv
2393         min: 0
2394         max: 9999
2395
2396   - name: PG_NAV_CONFIG
2397     type: navConfig_t
2398     headers: ["navigation/navigation.h"]
2399     members:
2400       - name: nav_disarm_on_landing
2401         description: "If set to ON, INAV disarms the FC after landing"
2402         default_value: ON
2403         field: general.flags.disarm_on_landing
2404         type: bool
2405       - name: nav_land_detect_sensitivity
2406         description: "Changes sensitivity of landing detection. Higher values increase speed of detection but also increase risk of false detection. Default value should work in most cases."
2407         default_value: 5
2408         field: general.land_detect_sensitivity
2409         min: 1
2410         max: 15
2411       - name: nav_landing_bump_detection
2412         description: "Allows immediate landing detection based on G bump at touchdown when set to ON. Requires a barometer and currently only works for multirotors."
2413         default_value: OFF
2414         field: general.flags.landing_bump_detection
2415         type: bool
2416       - name: nav_mc_althold_throttle
2417         description: "If set to STICK the FC remembers the throttle stick position when enabling ALTHOLD and treats it as the neutral midpoint for holding altitude. If set to MID_STICK or HOVER the neutral midpoint is set to the mid stick position or the hover throttle position respectively."
2418         default_value: "STICK"
2419         field: mc.althold_throttle_type
2420         table: nav_mc_althold_throttle
2421       - name: nav_extra_arming_safety
2422         description: "If set to ON drone won't arm if no GPS fix and any navigation mode like RTH or POSHOLD is configured. ALLOW_BYPASS allows the user to momentarily disable this check by holding yaw high (left stick held at the bottom right in mode 2) when switch arming is used"
2423         default_value: "ALLOW_BYPASS"
2424         field: general.flags.extra_arming_safety
2425         table: nav_extra_arming_safety
2426       - name: nav_user_control_mode
2427         description: "Defines how Pitch/Roll input from RC receiver affects flight in POSHOLD mode: ATTI - pitch/roll controls attitude like in ANGLE mode; CRUISE - pitch/roll controls velocity in forward and right direction."
2428         default_value: "ATTI"
2429         field: general.flags.user_control_mode
2430         table: nav_user_control_mode
2431       - name: nav_position_timeout
2432         description: "If GPS fails wait for this much seconds before switching to emergency landing mode (0 - disable)"
2433         default_value: 5
2434         field: general.pos_failure_timeout
2435         min: 0
2436         max: 10
2437       - name: nav_wp_load_on_boot
2438         description: "If set to ON, waypoints will be automatically loaded from EEPROM to the FC during startup."
2439         default_value: OFF
2440         field: general.waypoint_load_on_boot
2441         type: bool
2442       - name: nav_wp_radius
2443         description: "Waypoint radius [cm]. Waypoint would be considered reached if machine is within this radius"
2444         default_value: 100
2445         field: general.waypoint_radius
2446         min: 10
2447         max: 10000
2448       - name: nav_wp_enforce_altitude
2449         description: "Forces craft to achieve the set WP altitude as well as position before moving to next WP. Position is held and altitude adjusted as required before moving on. 0 = disabled, otherwise setting defines altitude capture tolerance [cm], e.g. 100 means required altitude is achieved when within 100cm of waypoint altitude setting."
2450         default_value: 0
2451         field: general.waypoint_enforce_altitude
2452         min: 0
2453         max: 2000
2454       - name: nav_wp_max_safe_distance
2455         description: "First waypoint in the mission should be closer than this value [m]. A value of 0 disables this check."
2456         default_value: 100
2457         field: general.waypoint_safe_distance
2458         min: 0
2459         max: 1500
2460       - name: nav_wp_mission_restart
2461         description: "Sets restart behaviour for a WP mission when interrupted mid mission. START from first WP, RESUME from last active WP or SWITCH between START and RESUME each time WP Mode is reselected ON. SWITCH effectively allows resuming once only from a previous mid mission waypoint after which the mission will restart from the first waypoint."
2462         default_value: "RESUME"
2463         field: general.flags.waypoint_mission_restart
2464         table: nav_wp_mission_restart
2465       - name: nav_wp_multi_mission_index
2466         description: "Index of active mission selected from multi mission WP entry loaded in flight controller. Limited to a maximum of 9 missions."
2467         default_value: 1
2468         field: general.waypoint_multi_mission_index
2469         condition: USE_MULTI_MISSION
2470         min: 1
2471         max: 9
2472       - name: nav_fw_wp_tracking_accuracy
2473         description: "Waypoint tracking accuracy forces the craft to quickly head toward and track along the waypoint course line as closely as possible. Settings 1 to 10 adjust the course tracking response. Higher values dampen the response reducing possible overshoot. A value of 5 is a good starting point. Set to 0 to disable."
2474         default_value: 0
2475         field: fw.wp_tracking_accuracy
2476         min: 0
2477         max: 10
2478       - name: nav_fw_wp_tracking_max_angle
2479         description: "Sets the maximum allowed alignment convergence angle to the waypoint course line when nav_fw_wp_tracking_accuracy is active [degrees]. Lower values result in smoother alignment with the course line but will take more distance until this is achieved."
2480         default_value: 60
2481         field: fw.wp_tracking_max_angle
2482         min: 30
2483         max: 80
2484       - name: nav_fw_wp_turn_smoothing
2485         description: "Smooths turns during WP missions by switching to a loiter turn at waypoints. When set to ON the craft will reach the waypoint during the turn. When set to ON-CUT the craft will turn inside the waypoint without actually reaching it (cuts the corner)."
2486         default_value: "OFF"
2487         field: fw.wp_turn_smoothing
2488         table: nav_fw_wp_turn_smoothing
2489       - name: nav_auto_speed
2490         description: "Speed in fully autonomous modes (RTH, WP) [cm/s]. Used for WP mode when no specific WP speed set. [Multirotor only]"
2491         default_value: 300
2492         field: general.auto_speed
2493         min: 10
2494         max: 2000
2495       - name: nav_min_ground_speed
2496         description: "Minimum ground speed for navigation flight modes [m/s]. Currently, this only affects fixed wing. Default 7 m/s."
2497         default_value: 7
2498         field: general.min_ground_speed
2499         min: 6
2500         max: 50
2501       - name: nav_max_auto_speed
2502         description: "Maximum speed allowed in fully autonomous modes (RTH, WP) [cm/s] [Multirotor only]"
2503         default_value: 1000
2504         field: general.max_auto_speed
2505         min: 10
2506         max: 2000
2507       - name: nav_auto_climb_rate
2508         description: "Maximum climb/descent rate that UAV is allowed to reach during navigation modes. [cm/s]"
2509         default_value: 500
2510         field: general.max_auto_climb_rate
2511         min: 10
2512         max: 2000
2513       - name: nav_manual_speed
2514         description: "Maximum speed allowed when processing pilot input for POSHOLD/CRUISE control mode [cm/s] [Multirotor only]"
2515         default_value: 500
2516         field: general.max_manual_speed
2517         min: 10
2518         max: 2000
2519       - name: nav_manual_climb_rate
2520         description: "Maximum climb/descent rate firmware is allowed when processing pilot input for ALTHOLD control mode [cm/s]"
2521         default_value: 200
2522         field: general.max_manual_climb_rate
2523         min: 10
2524         max: 2000
2525       - name: nav_land_minalt_vspd
2526         description: "Vertical descent velocity under nav_land_slowdown_minalt during the RTH landing phase. [cm/s]"
2527         default_value: 50
2528         field: general.land_minalt_vspd
2529         min: 50
2530         max: 500
2531       - name: nav_land_maxalt_vspd
2532         description: "Vertical descent velocity above nav_land_slowdown_maxalt during the RTH landing phase. [cm/s]"
2533         default_value: 200
2534         field: general.land_maxalt_vspd
2535         min: 100
2536         max: 2000
2537       - name: nav_land_slowdown_minalt
2538         description: "Defines at what altitude the descent velocity should start to be `nav_land_minalt_vspd` [cm]"
2539         default_value: 500
2540         field: general.land_slowdown_minalt
2541         min: 50
2542         max: 1000
2543       - name: nav_land_slowdown_maxalt
2544         description: "Defines at what altitude the descent velocity should start to ramp down from `nav_land_maxalt_vspd` to `nav_land_minalt_vspd` during the RTH landing phase [cm]"
2545         default_value: 2000
2546         field: general.land_slowdown_maxalt
2547         min: 500
2548         max: 4000
2549       - name: nav_emerg_landing_speed
2550         description: "Rate of descent UAV will try to maintain when doing emergency descent sequence [cm/s]"
2551         default_value: 500
2552         field: general.emerg_descent_rate
2553         min: 100
2554         max: 2000
2555       - name: nav_min_rth_distance
2556         description: "Minimum distance from homepoint when RTH full procedure will be activated [cm]. Below this distance, the mode will activate at the current location and the final phase is executed (loiter / land). Above this distance, the full procedure is activated, which may include initial climb and flying directly to the homepoint before entering the loiter / land phase."
2557         default_value: 500
2558         field: general.min_rth_distance
2559         min: 0
2560         max: 5000
2561       - name: nav_overrides_motor_stop
2562         description: "When set to OFF the navigation system will not take over the control of the motor if the throttle is low (motor will stop). When set to OFF_ALWAYS the navigation system will not take over the control of the motor if the throttle was low even when failsafe is triggered. When set to AUTO_ONLY the navigation system will only take over the control of the throttle in autonomous navigation modes (NAV WP and NAV RTH). When set to ALL_NAV (default) the navigation system will take over the control of the motor completely and never allow the motor to stop even when the throttle is low. This setting only has an effect on NAV modes which take control of the throttle when combined with MOTOR_STOP and is likely to cause a stall if fw_min_throttle_down_pitch isn't set correctly or the pitch estimation is wrong for fixed wing models when not set to ALL_NAV"
2563         default_value: "ALL_NAV"
2564         field: general.flags.nav_overrides_motor_stop
2565         table: nav_overrides_motor_stop
2566       - name: nav_fw_soaring_motor_stop
2567         description: "Stops motor when Soaring mode enabled."
2568         default_value: OFF
2569         field: general.flags.soaring_motor_stop
2570         type: bool
2571       - name: nav_fw_soaring_pitch_deadband
2572         description: "Pitch Angle deadband when soaring mode enabled (deg). Angle mode inactive within deadband allowing pitch to free float whilst soaring."
2573         default_value: 5
2574         field: fw.soaring_pitch_deadband
2575         min: 0
2576         max: 15
2577       - name: nav_rth_climb_first
2578         description: "If set to ON or ON_FW_SPIRAL aircraft will climb to nav_rth_altitude first before turning to head home. If set to OFF aircraft will turn and head home immediately climbing on the way. For a fixed wing ON will use a linear climb, ON_FW_SPIRAL will use a loiter turning climb with climb rate set by nav_auto_climb_rate, turn rate set by nav_fw_loiter_radius (ON_FW_SPIRAL is a fixed wing setting and behaves the same as ON for a multirotor)"
2579         default_value: "ON"
2580         field: general.flags.rth_climb_first
2581         table: nav_rth_climb_first
2582       - name: nav_rth_climb_first_stage_mode
2583         description: "This determines how rth_climb_first_stage_altitude is used. Default is AT_LEAST."
2584         default_value: "AT_LEAST"
2585         field: general.flags.rth_climb_first_stage_mode
2586         table: nav_rth_climb_first_stage_modes
2587       - name: nav_rth_climb_first_stage_altitude
2588         description: "The altitude [cm] at which climb first will transition to turn first. How the altitude is used, is determined by nav_rth_climb_first_stage_mode. Default=0; feature disabled."
2589         default_value: 0
2590         field: general.rth_climb_first_stage_altitude
2591         max: 65000
2592       - name: nav_rth_climb_ignore_emerg
2593         description: "If set to ON, aircraft will execute initial climb regardless of position sensor (GPS) status."
2594         default_value: OFF
2595         field: general.flags.rth_climb_ignore_emerg
2596         type: bool
2597       - name: nav_rth_tail_first
2598         description: "If set to ON drone will return tail-first. Obviously meaningless for airplanes."
2599         default_value: OFF
2600         field: general.flags.rth_tail_first
2601         type: bool
2602       - name: nav_rth_allow_landing
2603         description: "If set to ON drone will land as a last phase of RTH."
2604         default_value: "ALWAYS"
2605         field: general.flags.rth_allow_landing
2606         table: nav_rth_allow_landing
2607       - name: nav_rth_fs_landing_delay
2608         description: "If landing is active on Failsafe and this is above 0. The aircraft will hover or loiter for X seconds before performing the landing. If the battery enters the warning or critical levels, the land will proceed. Default = 0 [seconds]"
2609         default_value: 0
2610         min: 0
2611         max: 1800
2612         field: general.rth_fs_landing_delay
2613       - name: nav_rth_alt_mode
2614         description: "Configure how the aircraft will manage altitude on the way home, see Navigation modes on wiki for more details"
2615         default_value: "AT_LEAST"
2616         field: general.flags.rth_alt_control_mode
2617         table: nav_rth_alt_mode
2618       - name: nav_rth_alt_control_override
2619         description: "If set to ON RTH altitude and CLIMB FIRST settings can be overridden during the RTH climb phase using full pitch or roll stick held for > 1 second. RTH altitude is reset to the current altitude using pitch down stick. RTH CLIMB FIRST is overridden using right roll stick so craft turns and heads directly to home (CLIMB FIRST override only works for fixed wing)"
2620         default_value: OFF
2621         field: general.flags.rth_alt_control_override
2622         type: bool
2623       - name: nav_rth_abort_threshold
2624         description: "RTH sanity checking feature will notice if distance to home is increasing during RTH and once amount of increase exceeds the threshold defined by this parameter, instead of continuing RTH machine will enter emergency landing, self-level and go down safely. Default is 500m which is safe enough for both multirotor machines and airplanes. Set to 0 to disable. [cm]"
2625         default_value: 50000
2626         field: general.rth_abort_threshold
2627         max: 65000
2628         min: 0
2629       - name: nav_max_terrain_follow_alt
2630         field: general.max_terrain_follow_altitude
2631         default_value: "100"
2632         description: "Max allowed above the ground altitude for terrain following mode"
2633         max: 1000
2634         default_value: 100
2635       - name: nav_max_altitude
2636         field: general.max_altitude
2637         description: "Max allowed altitude (above Home Point) that applies to all NAV modes (including Altitude Hold). 0 means limit is disabled"
2638         default_value: 0
2639         max: 65000
2640         min: 0
2641       - name: nav_rth_altitude
2642         description: "Used in EXTRA, FIXED and AT_LEAST rth alt modes [cm] (Default 1000 means 10 meters)"
2643         default_value: 1000
2644         field: general.rth_altitude
2645         max: 65000
2646       - name: nav_rth_home_altitude
2647         description: "Aircraft will climb/descend to this altitude after reaching home if landing is not enabled. Set to 0 to stay at `nav_rth_altitude` (default) [cm]"
2648         default_value: 0
2649         field: general.rth_home_altitude
2650         max: 65000
2651       - name: nav_rth_linear_descent_start_distance
2652         description: The distance [m] away from home to start the linear descent. 0 = immediately (original linear descent behaviour)
2653         default_value: 0
2654         min: 0
2655         max: 10000
2656         field: general.rth_linear_descent_start_distance
2657       - name: nav_rth_use_linear_descent
2658         description: If enabled, the aircraft will gradually descent to the nav_rth_home_altitude en route. The distance from home to start the descent can be set with `nav_rth_linear_descent_start_distance`.
2659         default_value: OFF
2660         type: bool
2661         field: general.flags.rth_use_linear_descent
2662       - name: nav_rth_trackback_mode
2663         description: "Useage modes for RTH Trackback. OFF = disabled, ON = Normal and Failsafe RTH, FS = Failsafe RTH only."
2664         default_value: "OFF"
2665         field: general.flags.rth_trackback_mode
2666         table: rth_trackback_mode
2667       - name: nav_rth_trackback_distance
2668         description: "Maximum distance allowed for RTH trackback. Normal RTH is executed once this distance is exceeded [m]."
2669         default_value: 500
2670         field: general.rth_trackback_distance
2671         max: 2000
2672         min: 50
2673       - name: safehome_max_distance
2674         description: "In order for a safehome to be used, it must be less than this distance (in cm) from the arming point."
2675         default_value: 20000
2676         field: general.safehome_max_distance
2677         min: 0
2678         max: 65000
2679       - name: safehome_usage_mode
2680         description: "Used to control when safehomes will be used. Possible values are `OFF`, `RTH` and `RTH_FS`.  See [Safehome documentation](Safehomes.md#Safehome) for more information."
2681         default_value: "RTH"
2682         field: general.flags.safehome_usage_mode
2683         table: safehome_usage_mode
2684       - name: nav_mission_planner_reset
2685         description: "With Reset ON WP Mission Planner waypoint count can be reset to 0 by toggling the mode switch ON-OFF-ON."
2686         default_value: ON
2687         field: general.flags.mission_planner_reset
2688         type: bool
2689       - name: nav_cruise_yaw_rate
2690         description: "Max YAW rate when NAV COURSE HOLD/CRUISE mode is enabled. Set to 0 to disable on fixed wing (Note: On multirotor setting to 0 will disable Course Hold/Cruise mode completely) [dps]"
2691         default_value: 20
2692         field: general.cruise_yaw_rate
2693         min: 0
2694         max: 120
2695       - name: nav_mc_bank_angle
2696         description: "Maximum banking angle (deg) that multicopter navigation is allowed to set. Machine must be able to satisfy this angle without loosing altitude"
2697         default_value: 30
2698         field: mc.max_bank_angle
2699         min: 15
2700         max: 45
2701       - name: nav_auto_disarm_delay
2702         description: "Delay before craft disarms when `nav_disarm_on_landing` is set (ms)"
2703         default_value: 1000
2704         field: general.auto_disarm_delay
2705         min: 100
2706         max: 10000
2707       - name: nav_mc_braking_speed_threshold
2708         description: "min speed in cm/s above which braking can happen"
2709         default_value: 100
2710         field: mc.braking_speed_threshold
2711         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2712         min: 0
2713         max: 1000
2714       - name: nav_mc_braking_disengage_speed
2715         description: "braking is disabled when speed goes below this value"
2716         default_value: 75
2717         field: mc.braking_disengage_speed
2718         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2719         min: 0
2720         max: 1000
2721       - name: nav_mc_braking_timeout
2722         description: "timeout in ms for braking"
2723         default_value: 2000
2724         field: mc.braking_timeout
2725         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2726         min: 100
2727         max: 5000
2728       - name: nav_mc_braking_boost_factor
2729         description: "acceleration factor for BOOST phase"
2730         default_value: 100
2731         field: mc.braking_boost_factor
2732         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2733         min: 0
2734         max: 200
2735       - name: nav_mc_braking_boost_timeout
2736         description: "how long in ms BOOST phase can happen"
2737         default_value: 750
2738         field: mc.braking_boost_timeout
2739         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2740         min: 0
2741         max: 5000
2742       - name: nav_mc_braking_boost_speed_threshold
2743         description: "BOOST can be enabled when speed is above this value"
2744         default_value: 150
2745         field: mc.braking_boost_speed_threshold
2746         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2747         min: 100
2748         max: 1000
2749       - name: nav_mc_braking_boost_disengage_speed
2750         description: "BOOST will be disabled when speed goes below this value"
2751         default_value: 100
2752         field: mc.braking_boost_disengage_speed
2753         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2754         min: 0
2755         max: 1000
2756       - name: nav_mc_braking_bank_angle
2757         description: "max angle that MR is allowed to bank in BOOST mode"
2758         default_value: 40
2759         field: mc.braking_bank_angle
2760         condition: USE_MR_BRAKING_MODE
2761         min: 15
2762         max: 60
2763       - name: nav_mc_pos_deceleration_time
2764         description: "Used for stoping distance calculation. Stop position is computed as _speed_ * _nav_mc_pos_deceleration_time_ from the place where sticks are released. Braking mode overrides this setting"
2765         default_value: 120
2766         field: mc.posDecelerationTime
2767         min: 0
2768         max: 255
2769       - name: nav_mc_pos_expo
2770         description: "Expo for PosHold control"
2771         default_value: 10
2772         field: mc.posResponseExpo
2773         min: 0
2774         max: 255
2775       - name: nav_mc_wp_slowdown
2776         description: "When ON, NAV engine will slow down when switching to the next waypoint. This prioritizes turning over forward movement. When OFF, NAV engine will continue to the next waypoint and turn as it goes."
2777         default_value: ON
2778         field: mc.slowDownForTurning
2779         type: bool
2780       - name: nav_fw_bank_angle
2781         description: "Max roll angle when rolling / turning in GPS assisted modes, is also restrained by global max_angle_inclination_rll"
2782         default_value: 35
2783         field: fw.max_bank_angle
2784         min: 5
2785         max: 80
2786       - name: nav_fw_climb_angle
2787         description: "Max pitch angle when climbing in GPS assisted modes, is also restrained by global max_angle_inclination_pit"
2788         default_value: 20
2789         field: fw.max_climb_angle
2790         min: 5
2791         max: 80
2792       - name: nav_fw_dive_angle
2793         description: "Max negative pitch angle when diving in GPS assisted modes, is also restrained by global max_angle_inclination_pit"
2794         default_value: 15
2795         field: fw.max_dive_angle
2796         min: 5
2797         max: 80
2798       - name: nav_fw_pitch2thr_smoothing
2799         description:  "How smoothly the autopilot makes pitch to throttle correction inside a deadband defined by pitch_to_throttle_thresh."
2800         default_value: 6
2801         field: fw.pitch_to_throttle_smooth
2802         min: 0
2803         max: 9
2804       - name: fw_min_throttle_down_pitch
2805         description: "Automatic pitch down angle when throttle is at 0 in angle mode. Progressively applied between cruise throttle and zero throttle (decidegrees)"
2806         default_value: 0
2807         field: fw.minThrottleDownPitchAngle
2808         min: 0
2809         max: 450
2810       - name: nav_fw_pitch2thr_threshold
2811         description: "Threshold from average pitch where momentary pitch_to_throttle correction kicks in. [decidegrees]"
2812         default_value: 50
2813         field: fw.pitch_to_throttle_thresh
2814         min: 0
2815         max: 900
2816       - name: nav_fw_loiter_radius
2817         description: "PosHold radius. 3000 to 7500 is a good value (30-75m) [cm]"
2818         default_value: 7500
2819         field: fw.loiter_radius
2820         min: 0
2821         max: 30000
2822       - name: fw_loiter_direction
2823         description: "Direction of loitering: center point on right wing (clockwise - default), or center point on left wing (counterclockwise). If equal YAW then can be changed in flight using a yaw stick."
2824         default_value: "RIGHT"
2825         field: fw.loiter_direction
2826         table: direction
2827       - name: nav_fw_cruise_speed
2828         description: "Speed for the plane/wing at cruise throttle used for remaining flight time/distance estimation in cm/s"
2829         default_value: 0
2830         field: fw.cruise_speed
2831         min: 0
2832         max: 65535
2833       - name: nav_fw_control_smoothness
2834         description: "How smoothly the autopilot controls the airplane to correct the navigation error"
2835         default_value: 0
2836         field: fw.control_smoothness
2837         min: 0
2838         max: 9
2839       - name: nav_fw_land_dive_angle
2840         description: "Dive angle that airplane will use during final landing phase. During dive phase, motor is stopped or IDLE and roll control is locked to 0 degrees"
2841         default_value: 2
2842         field: fw.land_dive_angle
2843         min: -20
2844         max: 20
2845       - name: nav_fw_launch_velocity
2846         description: "Forward velocity threshold for swing-launch detection [cm/s]"
2847         default_value: 300
2848         field: fw.launch_velocity_thresh
2849         min: 100
2850         max: 10000
2851       - name: nav_fw_launch_accel
2852         description: "Forward acceleration threshold for bungee launch of throw launch [cm/s/s], 1G = 981 cm/s/s"
2853         default_value: 1863
2854         field: fw.launch_accel_thresh
2855         min: 1000
2856         max: 20000
2857       - name: nav_fw_launch_max_angle
2858         description: "Max tilt angle (pitch/roll combined) to consider launch successful. Set to 180 to disable completely [deg]"
2859         default_value: 45
2860         field: fw.launch_max_angle
2861         min: 5
2862         max: 180
2863       - name: nav_fw_launch_detect_time
2864         description: "Time for which thresholds have to breached to consider launch happened [ms]"
2865         default_value: 40
2866         field: fw.launch_time_thresh
2867         min: 10
2868         max: 1000
2869       - name: nav_fw_launch_idle_motor_delay
2870         description: "Delay between raising throttle and motor starting at idle throttle (ms)"
2871         default_value: 0
2872         field: fw.launch_idle_motor_timer
2873         min: 0
2874         max: 60000
2875       - name: nav_fw_launch_motor_delay
2876         description: "Delay between detected launch and launch sequence start and throttling up (ms)"
2877         default_value: 500
2878         field: fw.launch_motor_timer
2879         min: 0
2880         max: 5000
2881       - name: nav_fw_launch_spinup_time
2882         description: "Time to bring power from minimum throttle to nav_fw_launch_thr - to avoid big stress on ESC and large torque from propeller"
2883         default_value: 100
2884         field: fw.launch_motor_spinup_time
2885         min: 0
2886         max: 1000
2887       - name: nav_fw_launch_end_time
2888         description: "Time for the transition of throttle and pitch angle, between the launch state and the subsequent flight mode [ms]"
2889         default_value: 3000
2890         field: fw.launch_end_time
2891         min: 0
2892         max: 5000
2893       - name: nav_fw_launch_min_time
2894         description: "Allow launch mode to execute at least this time (ms) and ignore stick movements [0-60000]."
2895         default_value: 0
2896         field: fw.launch_min_time
2897         min: 0
2898         max: 60000
2899       - name: nav_fw_launch_timeout
2900         description: "Maximum time for launch sequence to be executed. After this time LAUNCH mode will be turned off and regular flight mode will take over (ms)"
2901         default_value: 5000
2902         field: fw.launch_timeout
2903         max: 60000
2904       - name: nav_fw_launch_max_altitude
2905         description: "Altitude (centimeters) at which LAUNCH mode will be turned off and regular flight mode will take over [0-60000]."
2906         default_value: 0
2907         field: fw.launch_max_altitude
2908         min: 0
2909         max: 60000
2910       - name: nav_fw_launch_climb_angle
2911         description: "Climb angle (attitude of model, not climb slope) for launch sequence (degrees), is also restrained by global max_angle_inclination_pit"
2912         default_value: 18
2913         field: fw.launch_climb_angle
2914         min: 5
2915         max: 45
2916       - name: nav_fw_launch_manual_throttle
2917         description: "Allows launch with manually controlled throttle. INAV only levels wings and controls climb pitch during launch. Throttle is controlled directly by throttle stick movement. IF USED WITHOUT A GPS LOCK plane must be launched immediately after throttle is increased to avoid issues with climb out stabilisation and the launch ending sooner than expected (launch end timer starts as soon as the throttle stick is raised)."
2918         default_value: OFF
2919         field: fw.launch_manual_throttle
2920         type: bool
2921       - name: nav_fw_launch_land_abort_deadband
2922         description: "Launch and landing abort stick deadband in [r/c points], applied after r/c deadband and expo. The Roll/Pitch stick needs to be deflected beyond this deadband to abort the launch or landing."
2923         default_value: 100
2924         field: fw.launch_land_abort_deadband
2925         min: 2
2926         max: 250
2927       - name: nav_fw_allow_manual_thr_increase
2928         description: "Enable the possibility to manually increase the throttle in auto throttle controlled modes for fixed wing"
2929         default_value: OFF
2930         field: fw.allow_manual_thr_increase
2931         type: bool
2932       - name: nav_use_fw_yaw_control
2933         description: "Enables or Disables the use of the heading PID controller on fixed wing. Heading PID controller is always enabled for rovers and boats"
2934         default_value: OFF
2935         field: fw.useFwNavYawControl
2936         type: bool
2937       - name: nav_fw_yaw_deadband
2938         description: "Deadband for heading trajectory PID controller. When heading error is below the deadband, controller assumes that vehicle is on course"
2939         default_value: 0
2940         field: fw.yawControlDeadband
2941         min: 0
2942         max: 90
2943
2944   - name: PG_TELEMETRY_CONFIG
2945     type: telemetryConfig_t
2946     headers: ["io/serial.h", "telemetry/telemetry.h", "telemetry/sim.h"]
2947     condition: USE_TELEMETRY
2948     members:
2949       - name: telemetry_switch
2950         description: "Which aux channel to use to change serial output & baud rate (MSP / Telemetry). It disables automatic switching to Telemetry when armed."
2951         default_value: OFF
2952         type: bool
2953       - name: telemetry_inverted
2954         description: "Determines if the telemetry protocol default signal inversion is reversed. This should be OFF in most cases unless a custom or hacked RX is used."
2955         default_value: OFF
2956         type: bool
2957       - name: frsky_pitch_roll
2958         description: "S.Port telemetry: Send pitch and roll degrees*10 instead of raw accelerometer data"
2959         default_value: OFF
2960         type: bool
2961       - name: report_cell_voltage
2962         description: "S.Port and IBUS telemetry: Send the average cell voltage if set to ON"
2963         default_value: OFF
2964         type: bool
2965       - name: hott_alarm_sound_interval
2966         description: "Battery alarm delay in seconds for Hott telemetry"
2967         default_value: 5
2968         field: hottAlarmSoundInterval
2969         min: 0
2970         max: 120
2971       - name: telemetry_halfduplex
2972         description: "S.Port telemetry only: Turn UART into UNIDIR for usage on F1 and F4 target. See Telemetry.md for details"
2973         default_value: ON
2974         field: halfDuplex
2975         type: bool
2976       - name: smartport_fuel_unit
2977         description: "S.Port telemetry only: Unit of the value sent with the `FUEL` ID (FrSky D-Series always sends percent). [PERCENT/MAH/MWH]"
2978         default_value: "MAH"
2979         field: smartportFuelUnit
2980         condition: USE_TELEMETRY_SMARTPORT
2981         type: uint8_t
2982         table: smartport_fuel_unit
2983       - name: ibus_telemetry_type
2984         description: "Type compatibility ibus telemetry for transmitters. See Telemetry.md label IBUS for details."
2985         default_value: 0
2986         field: ibusTelemetryType
2987         min: 0
2988         max: 255
2989       - name: ltm_update_rate
2990         description: "Defines the LTM update rate (use of bandwidth [NORMAL/MEDIUM/SLOW]). See Telemetry.md, LTM section for details."
2991         default_value: "NORMAL"
2992         field: ltmUpdateRate
2993         condition: USE_TELEMETRY_LTM
2994         table: ltm_rates
2995       - name: sim_ground_station_number
2996         description: "Number of phone that is used to communicate with SIM module. Messages / calls from other numbers are ignored. If undefined, can be set by calling or sending a message to the module."
2997         default_value: ""
2998         field: simGroundStationNumber
2999         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3000       - name: sim_pin
3001         description: "PIN code for the SIM module"
3002         default_value: "0000"
3003         field: simPin
3004         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3005       - name: sim_transmit_interval
3006         description: "Text message transmission interval in seconds for SIM module. Minimum value: 10"
3007         default_value: 60
3008         field: simTransmitInterval
3009         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3010         type: uint16_t
3011         min: SIM_MIN_TRANSMIT_INTERVAL
3012         max: 65535
3013       - name: sim_transmit_flags
3014         description: "Bitmask specifying text message transmit condition flags for the SIM module. 1: continuous transmission, 2: continuous transmission in failsafe mode, 4: continuous transmission when GPS signal quality is low, 8: acceleration events, 16: continuous transmission when altitude is below `sim_low_altitude`"
3015         default_value: :SIM_TX_FLAG_FAILSAFE
3016         field: simTransmitFlags
3017         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3018         max: 63
3019       - name: acc_event_threshold_high
3020         description: "Acceleration threshold [cm/s/s] for impact / high g event text messages sent by SIM module. Acceleration values greater than 4 g can occur in fixed wing flight without an impact, so a setting of 4000 or greater is suggested. 0 = detection off."
3021         default_value: 0
3022         field: accEventThresholdHigh
3023         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3024         type: uint16_t
3025         min: 0
3026         max: 65535
3027       - name: acc_event_threshold_low
3028         description: "Acceleration threshold [cm/s/s] for low-g / freefall detection text messages sent by SIM module. A setting of less than 100 is suggested. Valid values: [0-900], 0 = detection off."
3029         default_value: 0
3030         field: accEventThresholdLow
3031         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3032         type: uint16_t
3033         min: 0
3034         max: 900
3035       - name: acc_event_threshold_neg_x
3036         description: "Acceleration threshold [cm/s/s] for backwards acceleration / fixed wing landing detection text messages sent by SIM module. Suggested value for fixed wing: 1100. 0 = detection off."
3037         default_value: 0
3038         field: accEventThresholdNegX
3039         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3040         type: uint16_t
3041         min: 0
3042         max: 65535
3043       - name: sim_low_altitude
3044         description: "Threshold for low altitude warning messages sent by SIM module when the 'L' transmit flag is set in `sim_transmit_flags`."
3045         default_value: -32767
3046         field: simLowAltitude
3047         condition: USE_TELEMETRY_SIM
3048         type: int16_t
3049         min: INT16_MIN
3050         max: INT16_MAX
3051       - name: mavlink_ext_status_rate
3052         field: mavlink.extended_status_rate
3053         type: uint8_t
3054         min: 0
3055         max: 255
3056         default_value: 2
3057       - name: mavlink_rc_chan_rate
3058         field: mavlink.rc_channels_rate
3059         type: uint8_t
3060         min: 0
3061         max: 255
3062         default_value: 5
3063       - name: mavlink_pos_rate
3064         field: mavlink.position_rate
3065         type: uint8_t
3066         min: 0
3067         max: 255
3068         default_value: 2
3069       - name: mavlink_extra1_rate
3070         field: mavlink.extra1_rate
3071         type: uint8_t
3072         min: 0
3073         max: 255
3074         default_value: 10
3075       - name: mavlink_extra2_rate
3076         field: mavlink.extra2_rate
3077         type: uint8_t
3078         min: 0
3079         max: 255
3080         default_value: 2
3081       - name: mavlink_extra3_rate
3082         field: mavlink.extra3_rate
3083         type: uint8_t
3084         min: 0
3085         max: 255
3086         default_value: 1
3087       - name: mavlink_version
3088         field: mavlink.version
3089         description: "Version of MAVLink to use"
3090         type: uint8_t
3091         min: 1
3092         max: 2
3093         default_value: 2
3094
3095   - name: PG_LED_STRIP_CONFIG
3096     type: ledStripConfig_t
3097     headers: ["common/color.h", "io/ledstrip.h"]
3098     condition: USE_LED_STRIP
3099     members:
3100       - name: ledstrip_visual_beeper
3101         description: ""
3102         default_value: OFF
3103         type: bool
3104
3105   - name: PG_OSD_CONFIG
3106     type: osdConfig_t
3107     headers: ["io/osd.h", "drivers/osd.h"]
3108     condition: USE_OSD
3109     members:
3110       - name: osd_telemetry
3111         description: "To enable OSD telemetry for antenna tracker. Possible values are `OFF`, `ON` and `TEST`"
3112         table: osd_telemetry
3113         field: telemetry
3114         type: uint8_t
3115         default_value: "OFF"
3116       - name: osd_video_system
3117         description: "Video system used. Possible values are `AUTO`, `PAL`, `NTSC`, `HDZERO`, 'DJIWTF', 'AVATAR' and `BF43COMPAT`"
3118         default_value: "AUTO"
3119         table: osd_video_system
3120         field: video_system
3121         type: uint8_t
3122       - name: osd_row_shiftdown
3123         description: "Number of rows to shift the OSD display (increase if top rows are cut off)"
3124         default_value: 0
3125         field: row_shiftdown
3126         min: 0
3127         max: 1
3128       - name: osd_msp_displayport_fullframe_interval
3129         description: "Full Frame redraw interval for MSP DisplayPort [deciseconds]. This is how often a full frame update is sent to the DisplayPort, to cut down on OSD artifacting. The default value should be fine for most pilots. Though long range pilots may benefit from increasing the refresh time, especially near the edge of range. -1 = disabled (legacy mode) | 0 = every frame (not recommended) | default = 10 (1 second)"
3130         default_value: 10
3131         min: -1
3132         max: 600
3133         type: int16_t
3134         field: msp_displayport_fullframe_interval
3135       - name: osd_units
3136         description: "IMPERIAL, METRIC, UK"
3137         default_value: "METRIC"
3138         field: units
3139         table: osd_unit
3140         type: uint8_t
3141       - name: osd_stats_energy_unit
3142         description: "Unit used for the drawn energy in the OSD stats [MAH/WH] (milliAmpere hour/ Watt hour)"
3143         default_value: "MAH"
3144         field: stats_energy_unit
3145         table: osd_stats_energy_unit
3146         type: uint8_t
3147       - name: osd_stats_min_voltage_unit
3148         description: "Display minimum voltage of the `BATTERY` or the average per `CELL` in the OSD stats."
3149         default_value: "BATTERY"
3150         field: stats_min_voltage_unit
3151         table: osd_stats_min_voltage_unit
3152         type: uint8_t
3153       - name: osd_stats_page_auto_swap_time
3154         description: "Auto swap display time interval between disarm stats pages (seconds). Reverts to manual control when Roll stick used to change pages. Disabled when set to 0."
3155         default_value: 3
3156         field: stats_page_auto_swap_time
3157         min: 0
3158         max: 10
3159       - name: osd_rssi_alarm
3160         description: "Value below which to make the OSD RSSI indicator blink"
3161         default_value: 20
3162         field: rssi_alarm
3163         min: 0
3164         max: 100
3165       - name: osd_time_alarm
3166         description: "Value above which to make the OSD flight time indicator blink (minutes)"
3167         default_value: 10
3168         field: time_alarm
3169         min: 0
3170         max: 600
3171       - name: osd_alt_alarm
3172         description: "Value above which to make the OSD relative altitude indicator blink (meters)"
3173         default_value: 100
3174         field: alt_alarm
3175         min: 0
3176         max: 10000
3177       - name: osd_dist_alarm
3178         description: "Value above which to make the OSD distance from home indicator blink (meters)"
3179         default_value: 1000
3180         field: dist_alarm
3181         min: 0
3182         max: 50000
3183       - name: osd_neg_alt_alarm
3184         description: "Value below which (negative altitude) to make the OSD relative altitude indicator blink (meters)"
3185         default_value: 5
3186         field: neg_alt_alarm
3187         min: 0
3188         max: 10000
3189       - name: osd_current_alarm
3190         description: "Value above which the OSD current consumption element will start blinking. Measured in full Amperes."
3191         default_value: 0
3192         field: current_alarm
3193         min: 0
3194         max: 255
3195       - name: osd_gforce_alarm
3196         description: "Value above which the OSD g force indicator will blink (g)"
3197         default_value: 5
3198         field: gforce_alarm
3199         min: 0
3200         max: 20
3201       - name: osd_gforce_axis_alarm_min
3202         description: "Value under which the OSD axis g force indicators will blink (g)"
3203         default_value: -5
3204         field: gforce_axis_alarm_min
3205         min: -20
3206         max: 20
3207       - name: osd_gforce_axis_alarm_max
3208         description: "Value above which the OSD axis g force indicators will blink (g)"
3209         default_value: 5
3210         field: gforce_axis_alarm_max
3211         min: -20
3212         max: 20
3213       - name: osd_imu_temp_alarm_min
3214         description: "Temperature under which the IMU temperature OSD element will start blinking (decidegrees centigrade)"
3215         default_value: -200
3216         field: imu_temp_alarm_min
3217         min: -550
3218         max: 1250
3219       - name: osd_imu_temp_alarm_max
3220         description: "Temperature above which the IMU temperature OSD element will start blinking (decidegrees centigrade)"
3221         default_value: 600
3222         field: imu_temp_alarm_max
3223         min: -550
3224         max: 1250
3225       - name: osd_esc_temp_alarm_max
3226         description: "Temperature above which the IMU temperature OSD element will start blinking (decidegrees centigrade)"
3227         default_value: 900
3228         field: esc_temp_alarm_max
3229         min: -550
3230         max: 1500
3231       - name: osd_esc_temp_alarm_min
3232         description: "Temperature under which the IMU temperature OSD element will start blinking (decidegrees centigrade)"
3233         default_value: -200
3234         field: esc_temp_alarm_min
3235         min: -550
3236         max: 1500
3237       - name: osd_baro_temp_alarm_min
3238         description: "Temperature under which the baro temperature OSD element will start blinking (decidegrees centigrade)"
3239         default_value: -200
3240         field: baro_temp_alarm_min
3241         condition: USE_BARO
3242         min: -550
3243         max: 1250
3244       - name: osd_baro_temp_alarm_max
3245         description: "Temperature above which the baro temperature OSD element will start blinking (decidegrees centigrade)"
3246         default_value: 600
3247         field: baro_temp_alarm_max
3248         condition: USE_BARO
3249         min: -550
3250         max: 1250
3251       - name: osd_snr_alarm
3252         condition: USE_SERIALRX_CRSF
3253         description: "Value below which Crossfire SNR Alarm pops-up. (dB)"
3254         default_value: 4
3255         field: snr_alarm
3256         min: -20
3257         max: 10
3258       - name: osd_link_quality_alarm
3259         condition: USE_SERIALRX_CRSF
3260         description: "LQ % indicator blinks below this value. For Crossfire use 70%, for Tracer use 50%"
3261         default_value: 70
3262         field: link_quality_alarm
3263         min: 0
3264         max: 100
3265       - name: osd_rssi_dbm_alarm
3266         condition: USE_SERIALRX_CRSF
3267         description: "RSSI dBm indicator blinks below this value [dBm]. 0 disables this alarm"
3268         default_value: 0
3269         field: rssi_dbm_alarm
3270         min: -130
3271         max: 0
3272       - name: osd_rssi_dbm_max
3273         condition: USE_SERIALRX_CRSF
3274         description: "RSSI dBm upper end of curve. Perfect rssi (max) = 100%"
3275         default_value: -30
3276         field: rssi_dbm_max
3277         min: -50
3278         max: 0
3279       - name: osd_rssi_dbm_min
3280         condition: USE_SERIALRX_CRSF
3281         description: "RSSI dBm lower end of curve or RX sensitivity level. Worst rssi (min) = 0%"
3282         default_value: -120
3283         field: rssi_dbm_min
3284         min: -130
3285         max: 0
3286       - name: osd_temp_label_align
3287         description: "Allows to chose between left and right alignment for the OSD temperature sensor labels. Valid values are `LEFT` and `RIGHT`"
3288         default_value: "LEFT"
3289         field: temp_label_align
3290         condition: USE_TEMPERATURE_SENSOR
3291         table: osd_alignment
3292         type: uint8_t
3293       - name: osd_airspeed_alarm_min
3294         condition: USE_PITOT
3295         description: "Airspeed under which the airspeed OSD element will start blinking (cm/s)"
3296         default_value: 0
3297         field: airspeed_alarm_min
3298         min: 0
3299         max: 27000 # (1000km/h * 1000 * 100 / 60 / 60)
3300       - name: osd_airspeed_alarm_max
3301         condition: USE_PITOT
3302         description: "Airspeed above which the airspeed OSD element will start blinking (cm/s)"
3303         default_value: 0
3304         field: airspeed_alarm_max
3305         min: 0
3306         max: 27000 # (1000km/h * 1000 * 100 / 60 / 60)
3307       - name: osd_ahi_reverse_roll
3308         description: "Switches the artificial horizon in the OSD to instead be a bank indicator, by reversing the direction of its movement."
3309         field: ahi_reverse_roll
3310         type: bool
3311         default_value: OFF
3312       - name: osd_ahi_max_pitch
3313         description: "Max pitch, in degrees, for OSD artificial horizon"
3314         default_value: 20
3315         field: ahi_max_pitch
3316         min: 10
3317         max: 90
3318         default_value: 20
3319       - name: osd_crosshairs_style
3320         description: "To set the visual type for the crosshair"
3321         default_value: "DEFAULT"
3322         field: crosshairs_style
3323         table: osd_crosshairs_style
3324         type: uint8_t
3325       - name: osd_crsf_lq_format
3326         description: "To select LQ format"
3327         default_value: "TYPE1"
3328         field: crsf_lq_format
3329         table: osd_crsf_lq_format
3330         type: uint8_t
3331       - name: osd_horizon_offset
3332         description: "To vertically adjust the whole OSD and AHI and scrolling bars"
3333         default_value: 0
3334         field: horizon_offset
3335         min: -2
3336         max: 2
3337       - name: osd_camera_uptilt
3338         description: "Set the camera uptilt for the FPV camera in degres, positive is up, negative is down, relative to the horizontal. Used for correct display of HUD items and AHI (when enabled)."
3339         default_value: 0
3340         field: camera_uptilt
3341         min: -40
3342         max: 80
3343       - name: osd_ahi_camera_uptilt_comp
3344         description: "When set to `ON`, the AHI position is adjusted by `osd_camera_uptilt`. For example, with a cammera uptilt of 30 degrees, the AHI will appear in the middle of the OSD when the aircraft is pitched forward 30 degrees. When set to `OFF`, the AHI will appear in the center of the OSD regardless of camera angle, but can still be shifted up and down using `osd_horizon_offset` (`osd_ahi_vertical_offset` for pixel-OSD)."
3345         default_value: OFF
3346         field: ahi_camera_uptilt_comp
3347         type: bool
3348       - name: osd_camera_fov_h
3349         description: "Horizontal field of view for the camera in degres"
3350         default_value: 135
3351         field: camera_fov_h
3352         min: 60
3353         max: 150
3354       - name: osd_camera_fov_v
3355         description: "Vertical field of view for the camera in degres"
3356         default_value: 85
3357         field: camera_fov_v
3358         min: 30
3359         max: 120
3360       - name: osd_hud_margin_h
3361         description: "Left and right margins for the hud area"
3362         default_value: 3
3363         field: hud_margin_h
3364         min: 0
3365         max: 4
3366       - name: osd_hud_margin_v
3367         description: "Top and bottom margins for the hud area"
3368         default_value: 3
3369         field: hud_margin_v
3370         min: 1
3371         max: 3
3372       - name: osd_hud_homing
3373         description: "To display little arrows around the crossair showing where the home point is in the hud"
3374         default_value: OFF
3375         field: hud_homing
3376         type: bool
3377       - name: osd_hud_homepoint
3378         description: "To 3D-display the home point location in the hud"
3379         default_value: OFF
3380         field: hud_homepoint
3381         type: bool
3382       - name: osd_hud_radar_disp
3383         description: "Maximum count of nearby aircrafts or points of interest to display in the hud, as sent from an ESP32 LoRa module. Set to 0 to disable (show nothing). The nearby aircrafts will appear as markers A, B, C, etc"
3384         default_value: 0
3385         field: hud_radar_disp
3386         min: 0
3387         max: 4
3388       - name: osd_hud_radar_range_min
3389         description: "In meters, radar aircrafts closer than this will not be displayed in the hud"
3390         default_value: 3
3391         field: hud_radar_range_min
3392         min: 1
3393         max: 30
3394       - name: osd_hud_radar_range_max
3395         description: "In meters, radar aircrafts further away than this will not be displayed in the hud"
3396         default_value: 4000
3397         field: hud_radar_range_max
3398         min: 100
3399         max: 9990
3400       - name: osd_hud_radar_alt_difference_display_time
3401         description: "Time in seconds to display the altitude difference in radar"
3402         field: hud_radar_alt_difference_display_time
3403         min: 0
3404         max: 10
3405         default_value: 3
3406       - name: osd_hud_radar_distance_display_time
3407         description: "Time in seconds to display the distance in radar"
3408         field: hud_radar_distance_display_time
3409         min: 1
3410         max: 10
3411         default_value: 3
3412       - name: osd_hud_wp_disp
3413         description: "How many navigation waypoints are displayed, set to 0 (zero) to disable. As sample, if set to 2, and you just passed the 3rd waypoint of the mission, you'll see markers for the 4th waypoint (marked 1) and the 5th waypoint (marked 2)"
3414         default_value: 0
3415         field: hud_wp_disp
3416         min: 0
3417         max: 3
3418       - name: osd_left_sidebar_scroll
3419         field: left_sidebar_scroll
3420         table: osd_sidebar_scroll
3421         type: uint8_t
3422         default_value: NONE
3423       - name: osd_right_sidebar_scroll
3424         field: right_sidebar_scroll
3425         table: osd_sidebar_scroll
3426         type: uint8_t
3427         default_value: NONE
3428       - name: osd_sidebar_scroll_arrows
3429         field: sidebar_scroll_arrows
3430         type: bool
3431         default_value: OFF
3432       - name: osd_main_voltage_decimals
3433         description: "Number of decimals for the battery voltages displayed in the OSD [1-2]."
3434         default_value: 1
3435         field: main_voltage_decimals
3436         min: 1
3437         max: 2
3438       - name: osd_coordinate_digits
3439         field: coordinate_digits
3440         min: 8
3441         max: 11
3442         default_value: 9
3443
3444       - name: osd_estimations_wind_compensation
3445         description: "Use wind estimation for remaining flight time/distance estimation"
3446         default_value: ON
3447         condition: USE_WIND_ESTIMATOR
3448         field: estimations_wind_compensation
3449         type: bool
3450
3451       - name: osd_failsafe_switch_layout
3452         description: "If enabled the OSD automatically switches to the first layout during failsafe"
3453         default_value: OFF
3454         type: bool
3455
3456       - name: osd_plus_code_digits
3457         description: "Numer of plus code digits before shortening with `osd_plus_code_short`. Precision at the equator: 10=13.9x13.9m; 11=2.8x3.5m; 12=56x87cm; 13=11x22cm."
3458         field: plus_code_digits
3459         default_value: 11
3460         min: 10
3461         max: 13
3462       - name: osd_plus_code_short
3463         description: "Number of leading digits removed from plus code. Removing 2, 4 and 6 digits requires a reference location within, respectively, ~800km, ~40 km and ~2km to recover the original coordinates."
3464         field: plus_code_short
3465         default_value: "0"
3466         table: osd_plus_code_short
3467
3468       - name: osd_ahi_style
3469         description: "Sets OSD Artificial Horizon style \"DEFAULT\" or \"LINE\" for the FrSky Graphical OSD."
3470         field: ahi_style
3471         default_value: "DEFAULT"
3472         table: osd_ahi_style
3473         type: uint8_t
3474
3475       - name: osd_force_grid
3476         field: force_grid
3477         type: bool
3478         default_value: OFF
3479         description: Force OSD to work in grid mode even if the OSD device supports pixel level access (mainly used for development)
3480
3481       - name: osd_ahi_bordered
3482         field: ahi_bordered
3483         type: bool
3484         description: Shows a border/corners around the AHI region (pixel OSD only)
3485         default_value: OFF
3486
3487       - name: osd_ahi_width
3488         field: ahi_width
3489         max: 255
3490         description: AHI width in pixels (pixel OSD only)
3491         default_value: 132
3492
3493       - name: osd_ahi_height
3494         field: ahi_height
3495         max: 255
3496         description: AHI height in pixels (pixel OSD only)
3497         default_value: 162
3498
3499       - name: osd_ahi_vertical_offset
3500         field: ahi_vertical_offset
3501         min: -128
3502         max: 127
3503         description: AHI vertical offset from center (pixel OSD only)
3504         default_value: -18
3505
3506       - name: osd_sidebar_horizontal_offset
3507         field: sidebar_horizontal_offset
3508         min: -128
3509         max: 127
3510         default_value: 0
3511         description: Sidebar horizontal offset from default position. Positive values move the sidebars closer to the edges.
3512
3513       - name: osd_left_sidebar_scroll_step
3514         field: left_sidebar_scroll_step
3515         max: 255
3516         default_value: 0
3517         description: How many units each sidebar step represents. 0 means the default value for the scroll type.
3518
3519       - name: osd_right_sidebar_scroll_step
3520         field: right_sidebar_scroll_step
3521         max: 255
3522         default_value: 0
3523         description: Same as left_sidebar_scroll_step, but for the right sidebar
3524
3525       - name: osd_sidebar_height
3526         field: sidebar_height
3527         min: 0
3528         max: 5
3529         default_value: 3
3530         description: Height of sidebars in rows. 0 leaves only the level indicator arrows (Not for pixel OSD)
3531
3532       - name: osd_ahi_pitch_interval
3533         field: ahi_pitch_interval
3534         min: 0
3535         max: 30
3536         default_value: 0
3537         description: Draws AHI at increments of the set pitch interval over the full pitch range. AHI line is drawn with ends offset when pitch first exceeds interval with offset increasing with increasing pitch. Offset direction changes between climb and dive. Set to 0 to disable (Not for pixel OSD)
3538
3539       - name: osd_home_position_arm_screen
3540         type: bool
3541         default_value: ON
3542         description: Should home position coordinates be displayed on the arming screen.
3543
3544       - name: osd_pan_servo_index
3545         description: Index of the pan servo, used to adjust osd home heading direction based on camera pan. Note that this feature does not work with continiously rotating servos.
3546         field: pan_servo_index
3547         min: 0
3548         max: 16
3549         default_value: 0
3550
3551       - name: osd_pan_servo_pwm2centideg
3552         description: Centidegrees of pan servo rotation us PWM signal. A servo with 180 degrees of rotation from 1000 to 2000 us PWM typically needs `18` for this setting. Change sign to inverse direction.
3553         field: pan_servo_pwm2centideg
3554         default_value: 0
3555         min: -36
3556         max: 36
3557
3558       - name: osd_pan_servo_offcentre_warning
3559         description: Degrees either side of the pan servo centre; where it is assumed camera is wanted to be facing forwards, but isn't at 0. If in this range and not 0 for longer than 10 seconds, the pan servo offset OSD element will blink. 0 means the warning is disabled.
3560         field: pan_servo_offcentre_warning
3561         min: 0
3562         max: 45
3563         default_value: 10
3564
3565       - name: osd_pan_servo_indicator_show_degrees
3566         description: Show the degress of offset from centre on the pan servo OSD display element.
3567         field: pan_servo_indicator_show_degrees
3568         type: bool
3569         default_value: OFF
3570
3571       - name: osd_esc_rpm_precision
3572         description: Number of characters used to display the RPM value.
3573         field: esc_rpm_precision
3574         min: 3
3575         max: 6
3576         default_value: 3
3577
3578       - name: osd_mah_precision
3579         description: Number of digits used for mAh precision. Currently used by mAh Used and Battery Remaining Capacity
3580         field: mAh_precision
3581         min: 4
3582         max: 6
3583         default_value: 4
3584
3585       - name: osd_use_pilot_logo
3586         description: Use custom pilot logo with/instead of the INAV logo. The pilot logo must be characters 473 to 511
3587         field: use_pilot_logo
3588         type: bool
3589         default_value: OFF
3590
3591       - name: osd_inav_to_pilot_logo_spacing
3592         description: The space between the INAV and pilot logos, if `osd_use_pilot_logo` is `ON`. This number may be adjusted so that it fits the odd/even col width displays. For example, if using an odd column width display, such as Walksnail, and this is set to 4. 1 will be added so that the logos are equally spaced from the centre of the screen.
3593         field: inav_to_pilot_logo_spacing
3594         min: 0
3595         max: 20
3596         default_value: 8
3597
3598       - name: osd_arm_screen_display_time
3599         description: Amount of time to display the arm screen [ms]
3600         field: arm_screen_display_time
3601         min: 1000
3602         max: 5000
3603         default_value: 1500
3604
3605       - name: osd_switch_indicator_zero_name
3606         description: "Character to use for OSD switch incicator 0."
3607         field: osd_switch_indicator0_name
3608         type: string
3609         max: 5
3610         default_value: "FLAP"
3611
3612       - name: osd_switch_indicator_one_name
3613         description: "Character to use for OSD switch incicator 1."
3614         field: osd_switch_indicator1_name
3615         type: string
3616         max: 5
3617         default_value: "GEAR"
3618
3619       - name: osd_switch_indicator_two_name
3620         description: "Character to use for OSD switch incicator 2."
3621         field: osd_switch_indicator2_name
3622         type: string
3623         max: 5
3624         default_value: "CAM"
3625
3626       - name: osd_switch_indicator_three_name
3627         description: "Character to use for OSD switch incicator 3."
3628         field: osd_switch_indicator3_name
3629         type: string
3630         max: 5
3631         default_value: "LIGT"
3632
3633       - name: osd_switch_indicator_zero_channel
3634         description: "RC Channel to use for OSD switch indicator 0."
3635         field: osd_switch_indicator0_channel
3636         min: 5
3637         max: MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT
3638         default_value: 5
3639
3640       - name: osd_switch_indicator_one_channel
3641         description: "RC Channel to use for OSD switch indicator 1."
3642         field: osd_switch_indicator1_channel
3643         min: 5
3644         max: MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT
3645         default_value: 5
3646
3647       - name: osd_switch_indicator_two_channel
3648         description: "RC Channel to use for OSD switch indicator 2."
3649         field: osd_switch_indicator2_channel
3650         min: 5
3651         max: MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT
3652         default_value: 5
3653
3654       - name: osd_switch_indicator_three_channel
3655         description: "RC Channel to use for OSD switch indicator 3."
3656         field: osd_switch_indicator3_channel
3657         min: 5
3658         max: MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT
3659         default_value: 5
3660
3661       - name: osd_switch_indicators_align_left
3662         description: "Align text to left of switch indicators"
3663         field: osd_switch_indicators_align_left
3664         type: bool
3665         default_value: ON
3666
3667       - name: osd_system_msg_display_time
3668         description: System message display cycle time for multiple messages (milliseconds).
3669         field: system_msg_display_time
3670         default_value: 1000
3671         min: 500
3672         max: 5000
3673
3674   - name: PG_OSD_COMMON_CONFIG
3675     type: osdCommonConfig_t
3676     headers: ["io/osd_common.h"]
3677     condition: USE_OSD || USE_DJI_HD_OSD
3678     members:
3679       - name: osd_speed_source
3680         description: "Sets the speed type displayed by the DJI OSD and OSD canvas (FrSky Pixel): GROUND, 3D, AIR"
3681         default_value: "GROUND"
3682         field: speedSource
3683         table: osdSpeedSource
3684         type: uint8_t
3685
3686   - name: PG_SYSTEM_CONFIG
3687     type: systemConfig_t
3688     headers: ["fc/config.h"]
3689     members:
3690       - name: i2c_speed
3691         description: "This setting controls the clock speed of I2C bus. 400KHZ is the default that most setups are able to use. Some noise-free setups may be overclocked to 800KHZ. Some sensor chips or setups with long wires may work unreliably at 400KHZ - user can try lowering the clock speed to 200KHZ or even 100KHZ. User need to bear in mind that lower clock speeds might require higher looptimes (lower looptime rate)"
3692         default_value: "400KHZ"
3693         condition: USE_I2C
3694         table: i2c_speed
3695       - name: cpu_underclock
3696         description: "This option is only available on certain architectures (F3 CPUs at the moment). It makes CPU clock lower to reduce interference to long-range RC systems working at 433MHz"
3697         default_value: OFF
3698         field: cpuUnderclock
3699         condition: USE_UNDERCLOCK
3700         type: bool
3701       - name: debug_mode
3702         description: "Defines debug values exposed in debug variables (developer / debugging setting)"
3703         default_value: "NONE"
3704         table: debug_modes
3705       - name: ground_test_mode
3706         description: "For developer ground test use. Disables motors, sets heading status = Trusted on FW."
3707         condition: USE_DEV_TOOLS
3708         default_value: OFF
3709         field: groundTestMode
3710         type: bool
3711       - name: throttle_tilt_comp_str
3712         description: "Can be used in ANGLE and HORIZON mode and will automatically boost throttle when banking. Setting is in percentage, 0=disabled."
3713         default_value: 0
3714         field: throttle_tilt_compensation_strength
3715         min: 0
3716         max: 100
3717       - name: name
3718         description: "Craft name"
3719         default_value: ""
3720         type: string
3721         field: craftName
3722         max: MAX_NAME_LENGTH
3723       - name: pilot_name
3724         description: "Pilot name"
3725         default_value: ""
3726         type: string
3727         field: pilotName
3728         max: MAX_NAME_LENGTH
3729
3730   - name: PG_MODE_ACTIVATION_OPERATOR_CONFIG
3731     type: modeActivationOperatorConfig_t
3732     headers: ["fc/rc_modes.h"]
3733     members:
3734       - name: mode_range_logic_operator
3735         description: "Control how Mode selection works in flight modes. If you example have Angle mode configured on two different Aux channels, this controls if you need both activated ( AND ) or if you only need one activated ( OR ) to active angle mode."
3736         default_value: "OR"
3737         field: modeActivationOperator
3738         table: aux_operator
3739         type: uint8_t
3740
3741   - name: PG_STATS_CONFIG
3742     type: statsConfig_t
3743     headers: ["fc/stats.h"]
3744     condition: USE_STATS
3745     members:
3746       - name: stats
3747         description: "General switch of the statistics recording feature (a.k.a. odometer)"
3748         default_value: OFF
3749         field: stats_enabled
3750         type: bool
3751       - name: stats_total_time
3752         description: "Total flight time [in seconds]. The value is updated on every disarm when \"stats\" are enabled."
3753         default_value: 0
3754         max: INT32_MAX
3755       - name: stats_total_dist
3756         description: "Total flight distance [in meters]. The value is updated on every disarm when \"stats\" are enabled."
3757         default_value: 0
3758         max: INT32_MAX
3759       - name: stats_total_energy
3760         description: "Total energy consumption [in mWh]. The value is updated on every disarm when \"stats\" are enabled."
3761         max: INT32_MAX
3762         condition: USE_ADC
3763         default_value: 0
3764
3765   - name: PG_TIME_CONFIG
3766     type: timeConfig_t
3767     headers: ["common/time.h"]
3768     members:
3769       - name: tz_offset
3770         description: "Time zone offset from UTC, in minutes. This is applied to the GPS time for logging and time-stamping of Blackbox logs"
3771         default_value: 0
3772         min: -720
3773         max: 840
3774       - name: tz_automatic_dst
3775         description: "Automatically add Daylight Saving Time to the GPS time when needed or simply ignore it. Includes presets for EU and the USA - if you live outside these areas it is suggested to manage DST manually via `tz_offset`."
3776         default_value: "OFF"
3777         type: uint8_t
3778         table: tz_automatic_dst
3779
3780   - name: PG_DISPLAY_CONFIG
3781     type: displayConfig_t
3782     headers: ["drivers/display.h"]
3783     members:
3784       - name: display_force_sw_blink
3785         description: "OFF = OSD hardware blink / ON = OSD software blink. If OSD warning text/values are invisible, try setting this to ON"
3786         default_value: OFF
3787         field: force_sw_blink
3788         type: bool
3789
3790   - name: PG_VTX_CONFIG
3791     type: vtxConfig_t
3792     headers: ["io/vtx_control.h"]
3793     condition: USE_VTX_CONTROL
3794     members:
3795       - name: vtx_halfduplex
3796         description: "Use half duplex UART to communicate with the VTX, using only a TX pin in the FC."
3797         default_value: ON
3798         field: halfDuplex
3799         type: bool
3800       - name: vtx_smartaudio_early_akk_workaround
3801         description: "Enable workaround for early AKK SAudio-enabled VTX bug."
3802         default_value: ON
3803         field: smartAudioEarlyAkkWorkaroundEnable
3804         type: bool
3805       - name: vtx_smartaudio_alternate_softserial_method
3806         description: "Enable the alternate softserial method. This is the method used in INAV 3.0 and ealier."
3807         default_value: ON
3808         field: smartAudioAltSoftSerialMethod
3809         type: bool
3810       - name: vtx_softserial_shortstop
3811         description: "Enable the 3x shorter stopbit on softserial. Need for some IRC Tramp VTXes."
3812         default_value: OFF
3813         field: softSerialShortStop
3814         type: bool
3815       - name: vtx_smartaudio_stopbits
3816         description: "Set stopbit count for serial (TBS Sixty9 SmartAudio 2.1 require value of 1 bit)"
3817         default_value: 2
3818         field: smartAudioStopBits
3819         min: 1
3820         max: 2
3821
3822   - name: PG_VTX_SETTINGS_CONFIG
3823     type: vtxSettingsConfig_t
3824     headers: ["drivers/vtx_common.h", "io/vtx.h"]
3825     condition: USE_VTX_SMARTAUDIO || USE_VTX_TRAMP
3826     members:
3827       - name: vtx_band
3828         description: "Configure the VTX band. Bands: 1: A, 2: B, 3: E, 4: F, 5: Race."
3829         default_value: 1
3830         field: band
3831         min: VTX_SETTINGS_MIN_BAND
3832         max: VTX_SETTINGS_MAX_BAND
3833       - name: vtx_channel
3834         description: "Channel to use within the configured `vtx_band`. Valid values are [1, 8]."
3835         default_value: 1
3836         field: channel
3837         min: VTX_SETTINGS_MIN_CHANNEL
3838         max: VTX_SETTINGS_MAX_CHANNEL
3839       - name: vtx_power
3840         description: "VTX RF power level to use. The exact number of mw depends on the VTX hardware."
3841         default_value: 1
3842         field: power
3843         min: VTX_SETTINGS_MIN_POWER
3844         max: VTX_SETTINGS_MAX_POWER
3845       - name: vtx_low_power_disarm
3846         description: "When the craft is disarmed, set the VTX to its lowest power. `ON` will set the power to its minimum value on startup, increase it to `vtx_power` when arming and change it back to its lowest setting after disarming. `UNTIL_FIRST_ARM` will start with minimum power, but once the craft is armed it will increase to `vtx_power` and it will never decrease until the craft is power cycled."
3847         default_value: "OFF"
3848         field: lowPowerDisarm
3849         table: vtx_low_power_disarm
3850         type: uint8_t
3851       - name: vtx_pit_mode_chan
3852         field: pitModeChan
3853         min: VTX_SETTINGS_MIN_CHANNEL
3854         max: VTX_SETTINGS_MAX_CHANNEL
3855         default_value: 1
3856       - name: vtx_max_power_override
3857         description:  "Some VTXes may report max power incorrectly (i.e. 200mW for a 600mW VTX). Use this to override max supported power. 0 to disable and use whatever VTX reports as its capabilities"
3858         default_value: 0
3859         field: maxPowerOverride
3860         min: 0
3861         max: 10000
3862       - name: vtx_frequency_group
3863         field: frequencyGroup
3864         description: "VTx Frequency group to use. Frequency groups: FREQUENCYGROUP_5G8: 5.8GHz, FREQUENCYGROUP_2G4: 2.4GHz, FREQUENCYGROUP_1G3: 1.3GHz."
3865         table: vtx_frequency_groups
3866         min: 0
3867         max: 2
3868         default_value: FREQUENCYGROUP_5G8
3869
3870   - name: PG_PINIOBOX_CONFIG
3871     type: pinioBoxConfig_t
3872     headers: ["io/piniobox.h"]
3873     condition: USE_PINIOBOX
3874     members:
3875       - name: pinio_box1
3876         field: permanentId[0]
3877         description: "Mode assignment for PINIO#1"
3878         default_value: "target specific"
3879         min: 0
3880         max: 255
3881         default_value: :BOX_PERMANENT_ID_NONE
3882         type: uint8_t
3883       - name: pinio_box2
3884         field: permanentId[1]
3885         default_value: "target specific"
3886         description: "Mode assignment for PINIO#1"
3887         min: 0
3888         max: 255
3889         default_value: :BOX_PERMANENT_ID_NONE
3890         type: uint8_t
3891       - name: pinio_box3
3892         field: permanentId[2]
3893         default_value: "target specific"
3894         description: "Mode assignment for PINIO#1"
3895         min: 0
3896         max: 255
3897         default_value: :BOX_PERMANENT_ID_NONE
3898         type: uint8_t
3899       - name: pinio_box4
3900         field: permanentId[3]
3901         default_value: "target specific"
3902         description: "Mode assignment for PINIO#1"
3903         min: 0
3904         max: 255
3905         default_value: :BOX_PERMANENT_ID_NONE
3906         type: uint8_t
3907
3908   - name: PG_LOG_CONFIG
3909     type: logConfig_t
3910     headers: ["common/log.h"]
3911     condition: USE_LOG
3912     members:
3913         - name: log_level
3914           field: level
3915           table: log_level
3916           description: "Defines serial debugging log level. See `docs/development/serial_printf_debugging.md` for usage."
3917           default_value: "ERROR"
3918         - name: log_topics
3919           field: topics
3920           min: 0
3921           max: UINT32_MAX
3922           description: "Defines serial debugging log topic. See `docs/development/serial_printf_debugging.md` for usage."
3923           default_value: 0
3924
3925   - name: PG_ESC_SENSOR_CONFIG
3926     type: escSensorConfig_t
3927     headers: ["sensors/esc_sensor.h"]
3928     condition: USE_ESC_SENSOR
3929     members:
3930         - name: esc_sensor_listen_only
3931           default_value: OFF
3932           description: "Enable when BLHeli32 Auto Telemetry function is used. Disable in every other case"
3933           field: listenOnly
3934           type: bool
3935           default_value: OFF
3936
3937   - name: PG_SMARTPORT_MASTER_CONFIG
3938     type: smartportMasterConfig_t
3939     headers: ["io/smartport_master.h"]
3940     condition: USE_SMARTPORT_MASTER
3941     members:
3942       - name: smartport_master_halfduplex
3943         field: halfDuplex
3944         type: bool
3945         default_value: ON
3946       - name: smartport_master_inverted
3947         field: inverted
3948         type: bool
3949         default_value: OFF
3950
3951   - name: PG_DJI_OSD_CONFIG
3952     type: djiOsdConfig_t
3953     headers: ["io/osd_dji_hd.h"]
3954     condition: USE_DJI_HD_OSD
3955     members:
3956         - name: dji_workarounds
3957           description: "Enables workarounds for different versions of MSP protocol used"
3958           field: proto_workarounds
3959           min: 0
3960           max: UINT8_MAX
3961           default_value: 1
3962         - name: dji_use_name_for_messages
3963           description: "Re-purpose the craft name field for messages."
3964           default_value: ON
3965           field: use_name_for_messages
3966           type: bool
3967         - name: dji_esc_temp_source
3968           description: "Re-purpose the ESC temperature field for IMU/BARO temperature"
3969           default_value: "ESC"
3970           field: esc_temperature_source
3971           table: djiOsdTempSource
3972           type: uint8_t
3973         - name: dji_message_speed_source
3974           description: "Sets the speed type displayed by the DJI OSD in craft name: GROUND, 3D, AIR"
3975           default_value: "3D"
3976           field: messageSpeedSource
3977           table: osdSpeedSource
3978           type: uint8_t
3979         - name: dji_rssi_source
3980           description: "Source of the DJI RSSI field: RSSI, CRSF_LQ"
3981           default_value: "RSSI"
3982           field: rssi_source
3983           table: djiRssiSource
3984           type: uint8_t
3985         - name: dji_use_adjustments
3986           description: "Show inflight adjustments in craft name field"
3987           default_value: OFF
3988           type: bool
3989           field: useAdjustments
3990         - name: dji_cn_alternating_duration
3991           description: "Alternating duration of craft name elements, in tenths of a second"
3992           default_value: 30
3993           min: 1
3994           max: 150
3995           field: craftNameAlternatingDuration
3996           type: uint8_t
3997
3998   - name: PG_BEEPER_CONFIG
3999     type: beeperConfig_t
4000     headers: [ "fc/config.h" ]
4001     members:
4002       - name: dshot_beeper_enabled
4003         description: "Whether using DShot motors as beepers is enabled"
4004         default_value: ON
4005         field: dshot_beeper_enabled
4006         type: bool
4007       - name: dshot_beeper_tone
4008         description: "Sets the DShot beeper tone"
4009         min: 1
4010         max: 5
4011         default_value: 1
4012         field: dshot_beeper_tone
4013         type: uint8_t
4014       - name: beeper_pwm_mode
4015         field: pwmMode
4016         type: bool
4017         default_value: OFF
4018         description: "Allows disabling PWM mode for beeper on some targets. Switch from ON to OFF if the external beeper sound is weak. Do not switch from OFF to ON without checking if the board supports PWM beeper mode"
4019
4020   - name: PG_POWER_LIMITS_CONFIG
4021     type: powerLimitsConfig_t
4022     headers: ["flight/power_limits.h"]
4023     condition: USE_POWER_LIMITS
4024     members:
4025       - name: limit_pi_p
4026         description: "Throttle attenuation PI control P term"
4027         default_value: 100
4028         field: piP
4029         max: 10000
4030       - name: limit_pi_i
4031         description: "Throttle attenuation PI control I term"
4032         default_value: 100
4033         field: piI
4034         max: 10000
4035       - name: limit_attn_filter_cutoff
4036         description: "Throttle attenuation PI control output filter cutoff frequency"
4037         default_value: 1.2
4038         field: attnFilterCutoff
4039         max: 100
4040
4041   - name: PG_LEDPIN_CONFIG
4042     type: ledPinConfig_t
4043     headers: ["drivers/light_ws2811strip.h"]
4044     members:
4045       - name: led_pin_pwm_mode
4046         condition: USE_LED_STRIP
4047         description: "PWM mode of LED pin."
4048         default_value: "SHARED_LOW"
4049         field: led_pin_pwm_mode
4050         table: led_pin_pwm_mode
4051
4052   - name: PG_OSD_JOYSTICK_CONFIG
4053     type: osdJoystickConfig_t
4054     headers: ["io/osd_joystick.h"]
4055     condition: USE_RCDEVICE && USE_LED_STRIP
4056     members:
4057       - name: osd_joystick_enabled
4058         description: "Enable OSD Joystick emulation"
4059         default_value: OFF
4060         field: osd_joystick_enabled
4061         type: bool
4062       - name: osd_joystick_down
4063         description: "PWM value for DOWN key"
4064         default_value: 0
4065         field: osd_joystick_down
4066         min: 0
4067         max: 100
4068       - name: osd_joystick_up
4069         description: "PWM value for UP key"
4070         default_value: 48
4071         field: osd_joystick_up
4072         min: 0
4073         max: 100
4074       - name: osd_joystick_left
4075         description: "PWM value for LEFT key"
4076         default_value: 63
4077         field: osd_joystick_left
4078         min: 0
4079         max: 100
4080       - name: osd_joystick_right
4081         description: "PWM value for RIGHT key"
4082         default_value: 28
4083         field: osd_joystick_right
4084         min: 0
4085         max: 100
4086       - name: osd_joystick_enter
4087         description: "PWM value for ENTER key"
4088         default_value: 75
4089         field: osd_joystick_enter
4090         min: 0
4091         max: 100
4092
4093   - name: PG_FW_AUTOLAND_CONFIG
4094     type: navFwAutolandConfig_t
4095     headers: ["navigation/navigation.h"]
4096     condition: USE_FW_AUTOLAND
4097     members:
4098       - name: nav_fw_land_approach_length
4099         description: "Length of the final approach"
4100         default_value: 35000
4101         field: approachLength
4102         min: 100
4103         max: 100000
4104       - name: nav_fw_land_final_approach_pitch2throttle_mod
4105         description: "Modifier for pitch to throttle ratio at final approach. In Percent."
4106         default_value: 100
4107         field: finalApproachPitchToThrottleMod
4108         min: 100
4109         max: 400
4110       - name: nav_fw_land_glide_alt
4111         description: "Initial altitude of the glide phase"
4112         default_value: 200
4113         field: glideAltitude
4114         min: 100
4115         max: 5000
4116       - name: nav_fw_land_flare_alt
4117         description: "Initial altitude of the flare phase"
4118         default_value: 150
4119         field: flareAltitude
4120         min: 0
4121         max: 10000
4122       - name: nav_fw_land_glide_pitch
4123         description: "Pitch value for glide phase. In degrees."
4124         default_value: 0
4125         field: glidePitch
4126         min: -15
4127         max: 45
4128       - name: nav_fw_land_flare_pitch
4129         description: "Pitch value for flare phase. In degrees"
4130         default_value: 8
4131         field: flarePitch
4132         min: -15
4133         max: 45
4134       - name: nav_fw_land_max_tailwind
4135         description: "Max. tailwind (in cm/s) if no landing direction with downwind is available"
4136         default_value: 140
4137         field: maxTailwind
4138         min: 0
4139         max: 3000