1.9.1-Release-notes.md

   1 Please read the release notes carefully and upgrade [INAV Configurator application](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases/tag/1.9.3).
   2
   3 INAV is and will remain open-source and free, but you are more than welcome to [support the development](https://inavflight.github.io/supporting-inav/).
   4
   5 This release was supported by our awesome sponsors [CarbonBird.com](http://www.CarbonBird.com), [Airbot](http://shop.myairbot.com/), [ADPM Drones](http://www.adpm.pro/) and a number of supporters on [Patreon](https://www.patreon.com/inavflight).
   6
   7 ## WARNINGS
   8
   9 * comparing to INAV 1.8 and below, scaling of `nav_mc_vel_xy_p` has been lowered by a factor of 5. Previous default was `200`, current default is `40`. When restoring configuration from INAV 1.8, divide `nav_mc_vel_xy_p` by **5**. The default value from INAV 1.9 (and a 1.9 setting that works for your machine) can be used without any change in 1.9.1. _Do not restore blindly from backup!_
  10
  11 ## Known bugs
  12 * todo
  13
  14 ## CLI parameter renaming / new parameters
  15
  16 | Name               | Description                                                    |
  17 |------------------------|----------------------------------------------------------------|
  18 | `align_mag_roll` |  Set the external mag alignment on the roll axis (in 0.1 degree steps). If this value is non-zero, the compass is assumed to be externally mounted and both the board and on-board compass alignent (align_mag) are ignored. See also align_mag_pitch and align_mag_yaw. |
  19 | `align_mag_pitch` | Same as align_mag_roll, but for the pitch axis. |
  20 | `align_mag_yaw` | Same as align_mag_roll, but for the yaw axis. |
  21 | `fw_tpa_time_constant ` | TPA smoothing and delay time constant to reflect non-instant speed/throttle response of the plane. Planes with low thrust/weight ratio generally need higher time constant. Default is zero for compatibility with old setups |
  22 | `report_cell_voltage`  | Makes telemetry in all protocols send the average cell voltage rather than full battery voltage. Replaces `frsky_vfas_cell_voltage` with the same semantics. |
  23 | `serialrx_inverted`  | Reverse the serial inversion of the serial RX protocol. When this value is OFF, each protocol will use its default signal. ON should be used only for custom or hacked receivers. Replaces the `sbus_inversion`, but it's applied to more protocols.  |
  24 | `telemetry_inverted` |  Determines if the telemetry protocol default signal inversion is reversed. This should be OFF in most cases unless a custom or hacked RX is used. Replaces `telemetry_inversion`, which needed per protocol adjustments.
  25
  26 ## New boards
  27
  28 * MATEKF405-WING (MATEKF405SE target)
  29 * AIRBOT ASGARD32 F4
  30 * AIRBOT FIREWORKS V2
  31 * AIRBOT OMNIBUS F7 NXT
  32
  33 ## New features
  34
  35 * Add support for arbitrarily aligned external compasses ([@fiam], [#2833])
  36 * Add SOFTSERIAL support on RX4/TX4 for MATEKF405 ([@shellixyz], [#2842])
  37 * Add MSP message for reading air speed ([@shellixyz], [#2853])
  38 * Add LEDSTRIP support to KAKUTEF4 target ([@digitalentity], [#2862])
  39 * Add trip distance element to OSD ([@shellixyz], [#2887])
  40 * Add FPort support ([@fiam], [#2915])
  41 * Simplify channel mapping ([@shellizyx], [#2947])
  42 * TPA smoothing and delayed response of throttle-based TPA ([@digitalentity], [#2966])
  43 * Allow TRICOPTER mix on AIRHEROF3 board ([@digitalentity], [#3067])
  44
  45 ## Improvements
  46
  47 * Bulk gyro/acc reads for better performance ([@digitalentity], [#2846])
  48 * Improve stats - reformat + add total energy and average efficiency ([@shellixyz], [#2852])
  49 * Save almost 7kB of RAM by reworking CMS  ([@fiam], [#2881])
  50 * Quaternion IMU conversion ([@digitalentity], [#2894])
  51 * Current calculation is now more precise ([@shellixyz], [#2941])
  52 * Make MSP processing more robust ([@shellixyz], [#2948])
  53 * Move servo from S1 to S6 pin for MATEKF405 ([@alexeystn], [#2954])
  54 * Gyro sync denominator parameter has been deprecated ([@digitalentity], [#2958])
  55 * VCP Port driver improvements ([@digitalentity], [#3046])
  56 * IBUS telemetry reporting cell voltage ([@hali9], [#3041])
  57 * Decreased RC latency by removing unnecessary filtering ([@giacomo892], [#3057])
  58
  59 ## Bugfixes
  60
  61 * Fix ESC double initialization ([@shellixyz], [#2884])
  62 * Fix incorrect PWM output initialization on F7 causing no output on S6 on MatekF722 ([@digitalentity], [#2891])
  63 * Make FS mode take priority over any other modes in OSD display ([@fiam], [#2899])
  64 * Fix bug in MPU6500 accelerometer detection ([@digitalentity], [#2930])
  65 * Fix current not being correctly logged into BlackBox ([@shellixyz], [#2940])
  66 * Fix bug when saving servo params causing the servos not freeze ([@shellixyz], [#2950])
  67 * Fix flaperon mode incorrect direction of flaps ([@shellixyz], [#2961])
  68 * Fix OSD summary screen not displayed after long flight ([@shellixyz], [#2974])
  69 * Fix LTM scheduler not being set if telemetry port is shared ([@giacomo892], [#3030])
  70
  71 [@digitalentity]: https://github.com/digitalentity
  72 [@DzikuVx]: https://github.com/DzikuVx
  73 [@fiam]: https://github.com/fiam
  74 [@giacomo892]: https://github.com/giacomo892
  75 [@shellixyz]: https://github.com/shellixyz
  76 [@stronnag]: https://github.com/stronnag
  77 [@hali9]: https://github.com/hali9
  78 [@alexeystn]: https://github.com/alexeystn
  79
  80 [#2833]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2833
  81 [#2842]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2842
  82 [#2846]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2846
  83 [#2852]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2852
  84 [#2853]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2853
  85 [#2862]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2862
  86 [#2884]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2884
  87 [#2887]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2887
  88 [#2881]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2881
  89 [#2891]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2891
  90 [#2894]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2894
  91 [#2899]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2899
  92 [#2915]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2915
  93 [#2930]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2930
  94 [#2940]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2940
  95 [#2941]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2941
  96 [#2947]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2947
  97 [#2948]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2948
  98 [#2950]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2950
  99 [#2954]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2954
 100 [#2958]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2958
 101 [#2961]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2961
 102 [#2966]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2966
 103 [#2974]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/2974
 104 [#3057]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/3057
 105 [#3030]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/3030
 106 [#3041]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/3041
 107 [#3046]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/3046
 108 [#3067]: https://github.com/iNavFlight/inav/pull/3067