javascript/test/pid_neuro.js

   1 #!/usr/bin/env node
   2 var liba = require("../liba");
   3 function assert(expr, info) {
   4     if (!expr) {
   5         throw Error("assertion failed: " + info);
   6     }
   7 }
   8 function do_leak_check() {
   9     for (const arg of arguments) {
  10         arg.delete();
  11     }
  12     if (liba.do_leak_check) {
  13         liba.do_leak_check();
  14     }
  15 }
  16 var ctx = new liba.pid_neuro();
  17 ctx.wpid(1, 0, 0).kpid(10, 1, 0.1, 1);
  18 console.log(ctx.zero().run(10, 0));
  19 console.log(ctx.zero().inc(10, 0));
  20 assert(ctx.k != undefined);
  21 assert(ctx.kp != undefined);
  22 assert(ctx.ki != undefined);
  23 assert(ctx.kd != undefined);
  24 assert(ctx.wp != undefined);
  25 assert(ctx.wi != undefined);
  26 assert(ctx.wd != undefined);
  27 assert(ctx.outmax != undefined);
  28 assert(ctx.outmin != undefined);
  29 assert(ctx.out != undefined);
  30 assert(ctx.fdb != undefined);
  31 assert(ctx.err != undefined);
  32 assert(ctx.ec != undefined);
  33 ctx.k = 0;
  34 ctx.kp = 0;
  35 ctx.ki = 0;
  36 ctx.kd = 0;
  37 ctx.wp = 0;
  38 ctx.wi = 0;
  39 ctx.wd = 0;
  40 ctx.outmax = 0;
  41 ctx.outmin = 0;
  42 do_leak_check(ctx);