tests/pid_fuzzy.rs

   1 #[test]
   2 #[allow(non_snake_case)]
   3 fn pid_fuzzy() {
   4     use liba::float;
   5     use liba::mf::TRI;
   6     let NL: float = -3.0;
   7     let NM: float = -2.0;
   8     let NS: float = -1.0;
   9     let ZO: float = 0.0;
  10     let PS: float = 1.0;
  11     let PM: float = 2.0;
  12     let PL: float = 3.0;
  13     let me = [
  14         [TRI as float, NL, NL, NM],
  15         [TRI as float, NL, NM, NS],
  16         [TRI as float, NM, NS, ZO],
  17         [TRI as float, NS, ZO, PS],
  18         [TRI as float, ZO, PS, PM],
  19         [TRI as float, PS, PM, PL],
  20         [TRI as float, PM, PL, PL],
  21     ];
  22     let NL: float = -3.0;
  23     let NM: float = -2.0;
  24     let NS: float = -1.0;
  25     let ZO: float = 0.0;
  26     let PS: float = 1.0;
  27     let PM: float = 2.0;
  28     let PL: float = 3.0;
  29     let mec = [
  30         [TRI as float, NL, NL, NM],
  31         [TRI as float, NL, NM, NS],
  32         [TRI as float, NM, NS, ZO],
  33         [TRI as float, NS, ZO, PS],
  34         [TRI as float, ZO, PS, PM],
  35         [TRI as float, PS, PM, PL],
  36         [TRI as float, PM, PL, PL],
  37     ];
  38     let NL: float = -15.0;
  39     let NM: float = -10.0;
  40     let NS: float = -5.0;
  41     let ZO: float = 0.0;
  42     let PS: float = 5.0;
  43     let PM: float = 10.0;
  44     let PL: float = 15.0;
  45     let mkp = [
  46         [NL, NL, NM, NM, NS, ZO, ZO],
  47         [NL, NL, NM, NS, NS, ZO, PS],
  48         [NM, NM, NM, NS, ZO, PS, PS],
  49         [NM, NM, NS, ZO, PS, PM, PM],
  50         [NS, NS, ZO, PS, PS, PM, PM],
  51         [NS, ZO, PS, PM, PM, PM, PL],
  52         [ZO, ZO, PM, PM, PM, PL, PL],
  53     ];
  54     let NL: float = -3.0;
  55     let NM: float = -2.0;
  56     let NS: float = -1.0;
  57     let ZO: float = 0.0;
  58     let PS: float = 1.0;
  59     let PM: float = 2.0;
  60     let PL: float = 3.0;
  61     let mki = [
  62         [PL, PL, PM, PM, PS, ZO, ZO],
  63         [PL, PL, PM, PS, PS, ZO, ZO],
  64         [PL, PM, PS, PS, ZO, NS, NS],
  65         [PM, PM, PS, ZO, NS, NM, NM],
  66         [PM, PS, ZO, NS, NS, NM, NL],
  67         [ZO, ZO, NS, NS, NM, NL, NL],
  68         [ZO, ZO, NS, NM, NM, NL, NL],
  69     ];
  70     let mkd = [
  71         [NS, PS, PL, PL, PL, PM, NS],
  72         [NS, PS, PL, PM, PM, PS, ZO],
  73         [ZO, PS, PM, PM, PS, PS, ZO],
  74         [ZO, PS, PS, PS, PS, PS, ZO],
  75         [ZO, ZO, ZO, ZO, ZO, ZO, ZO],
  76         [NL, NS, NS, NS, NS, NS, NL],
  77         [NL, NM, NM, NM, NS, NS, NL],
  78     ];
  79     let mut block = [0u8; liba::pid_fuzzy::BLOCK(2)];
  80     let mut pid = liba::pid_fuzzy::new();
  81     pid.rule(
  82         me.len(),
  83         &me.concat(),
  84         &mec.concat(),
  85         &mkp.concat(),
  86         &mki.concat(),
  87         &mkd.concat(),
  88     )
  89     .kpid(10.0, 0.1, 1.0)
  90     .set_block(&mut block, 2);
  91     pid.op(liba::fuzzy::EQU).zero();
  92     std::println!("{} {}", pid.pos(1.0, 0.0), pid.pos(1.0, 0.0));
  93     pid.op(liba::fuzzy::EQU).zero();
  94     std::println!("{} {}", pid.inc(1.0, 0.0), pid.inc(1.0, 0.0));
  95 }