ground/gcs/src/share/qml/js/uav.js

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  19  */
  20
  21 // ***************************
  22 // Common javascript uav utils
  23 // ***************************
  24
  25 // Settings
  26 //
  27 // Control
  28 .import UAVTalk.VtolPathFollowerSettings 1.0 as VtolPathFollowerSettings
  29
  30 // Navigation
  31 .import UAVTalk.HomeLocation 1.0 as HomeLocation
  32 .import UAVTalk.TakeOffLocation 1.0 as TakeOffLocation
  33
  34 // Sensors
  35 .import UAVTalk.AuxMagSettings 1.0 as AuxMagSettings
  36 .import UAVTalk.FlightBatterySettings 1.0 as FlightBatterySettings
  37
  38 // State
  39 .import UAVTalk.RevoSettings 1.0 as RevoSettings
  40
  41 // System
  42 .import UAVTalk.HwSettings 1.0 as HwSettings
  43 .import UAVTalk.SystemSettings 1.0 as SystemSettings
  44
  45 // Data
  46 //
  47 // Control
  48 .import UAVTalk.FlightStatus 1.0 as FlightStatus
  49 .import UAVTalk.ManualControlCommand 1.0 as ManualControlCommand
  50 .import UAVTalk.StabilizationDesired 1.0 as StabilizationDesired
  51 .import UAVTalk.VelocityDesired 1.0 as VelocityDesired
  52
  53 // Navigation
  54 .import UAVTalk.PathDesired 1.0 as PathDesired
  55 .import UAVTalk.WaypointActive 1.0 as WaypointActive
  56
  57 // Sensors
  58 .import UAVTalk.FlightBatteryState 1.0 as FlightBatteryState
  59 .import UAVTalk.GPSPositionSensor 1.0 as GPSPositionSensor
  60 .import UAVTalk.GPSSatellites 1.0 as GPSSatellites
  61
  62 // State
  63 .import UAVTalk.AttitudeState 1.0 as AttitudeState
  64 .import UAVTalk.MagState 1.0 as MagState
  65 .import UAVTalk.NedAccel 1.0 as NedAccel
  66 .import UAVTalk.PositionState 1.0 as PositionState
  67 .import UAVTalk.VelocityState 1.0 as VelocityState
  68
  69 // System
  70 .import UAVTalk.OPLinkStatus 1.0 as OPLinkStatus
  71 .import UAVTalk.ReceiverStatus 1.0 as ReceiverStatus
  72 .import UAVTalk.SystemAlarms 1.0 as SystemAlarms
  73
  74 Qt.include("common.js")
  75
  76 // End Import
  77
  78
  79 /*
  80  * State functions
  81  *
  82 */
  83
  84 function attitude() {
  85     return Qt.vector3d(attitudeState.roll, attitudeState.pitch, attitudeState.yaw);
  86 }
  87
  88 function attitudeRoll() {
  89     return attitudeState.roll;
  90 }
  91
  92 function attitudePitch() {
  93     return attitudeState.pitch;
  94 }
  95
  96 function attitudeYaw() {
  97     return attitudeState.yaw;
  98 }
  99
 100 function currentVelocity() {
 101     return Math.sqrt(Math.pow(velocityState.north, 2) + Math.pow(velocityState.east, 2));
 102 }
 103
 104 function positionStateDown() {
 105     return positionState.down;
 106 }
 107
 108 function velocityStateDown() {
 109     return velocityState.down;
 110 }
 111
 112 function nedAccelDown() {
 113     return nedAccel.down;
 114 }
 115
 116 function position() {
 117     switch(gpsPositionSensor.status) {
 118     case GPSPositionSensor.Status.Fix2D:
 119     case GPSPositionSensor.Status.Fix3D:
 120     case GPSPositionSensor.Status.Fix3DDGNSS:
 121         return gpsPosition();
 122     case GPSPositionSensor.Status.NoFix:
 123     case GPSPositionSensor.Status.NoGPS:
 124     default:
 125         return (homeLocation.set == HomeLocation.Set.True) ? homePosition() : defaultPosition();
 126     }
 127 }
 128
 129 function gpsPosition() {
 130     return Qt.vector3d(
 131         gpsPositionSensor.longitude / 10000000.0,
 132         gpsPositionSensor.latitude / 10000000.0,
 133         gpsPositionSensor.altitude);
 134 }
 135
 136 function homePosition() {
 137     return Qt.vector3d(
 138         homeLocation.longitude / 10000000.0,
 139         homeLocation.latitude / 10000000.0,
 140         homeLocation.altitude);
 141 }
 142
 143 function defaultPosition() {
 144     return Qt.vector3d(pfdContext.longitude, pfdContext.latitude, pfdContext.altitude);
 145 }
 146
 147 /*
 148  * System
 149  *
 150 */
 151 function isCC3D() {
 152     // Hack: detect Coptercontrol with mem free
 153     return (freeMemoryBytes() < 3096);
 154 }
 155
 156 function frameType() {
 157     var frameTypeText = ["FixedWing", "FixedWingElevon", "FixedWingVtail", "VTOL", "HeliCP", "QuadX", "QuadP",
 158             "Hexa+", "Octo+", "Custom", "HexaX", "HexaH", "OctoV", "OctoCoaxP", "OctoCoaxX", "OctoX", "HexaCoax",
 159             "Tricopter", "GroundCar", "GroundDiff", "GroundMoto", "GroundBoat", "GroundDiffBoat"];
 160
 161     if (frameTypeText.length != SystemSettings.SystemSettingsConstants.AirframeTypeCount) {
 162         console.log("uav.js: frameType() do not match systemSettings.airframeType uavo");
 163         return "FixMe"
 164     }
 165     return frameTypeText[systemSettings.airframeType]
 166 }
 167
 168 function isVtolOrMultirotor() {
 169     return ((systemSettings.airframeType > SystemSettings.AirframeType.FixedWingVtail) &&
 170            (systemSettings.airframeType < SystemSettings.AirframeType.GroundVehicleCar));
 171 }
 172
 173 function isFixedWing() {
 174     return (systemSettings.airframeType <= SystemSettings.AirframeType.FixedWingVtail);
 175 }
 176
 177 function isGroundVehicle() {
 178     return (systemSettings.airframeType >= SystemSettings.AirframeType.GroundVehicleCar);
 179 }
 180
 181 function freeMemoryBytes() {
 182     return systemStats.heapRemaining;
 183 }
 184
 185 function freeMemoryKBytes() {
 186     return (systemStats.heapRemaining / 1024).toFixed(2);
 187 }
 188
 189 function freeMemory() {
 190     return (freeMemoryBytes() > 1024) ? freeMemoryKBytes() + "Kb" : freeMemoryBytes() + "bytes";
 191 }
 192
 193 function cpuLoad() {
 194     return systemStats.cpuLoad;
 195 }
 196
 197 function cpuTemp() {
 198     return systemStats.cpuTemp;
 199 }
 200
 201 function flightTimeValue() {
 202     return Math.round(systemStats.flightTime / 1000)
 203 }
 204
 205 /*
 206  * Sensors
 207  *
 208 */
 209 function isAttitudeValid() {
 210     return (systemAlarms.alarmAttitude == SystemAlarms.Alarm.OK);
 211 }
 212
 213 function isAttitudeNotInitialised() {
 214     return (systemAlarms.alarmAttitude == SystemAlarms.Alarm.Uninitialised);
 215 }
 216
 217 function isGpsValid() {
 218     return (systemAlarms.alarmGPS == SystemAlarms.Alarm.OK);
 219 }
 220
 221 function isGpsNotInitialised() {
 222     return (systemAlarms.alarmGPS == SystemAlarms.Alarm.Uninitialised);
 223 }
 224
 225 function isGpsStatusFix3D() {
 226     return ((gpsPositionSensor.status == GPSPositionSensor.Status.Fix3D) || (gpsPositionSensor.status == GPSPositionSensor.Status.Fix3DDGNSS));
 227 }
 228
 229 function isOplmConnected() {
 230     return (opLinkStatus.linkState == OPLinkStatus.LinkState.Connected);
 231 }
 232
 233 function oplmRSSI() {
 234     return (opLinkStatus.rssi > -13) ? -13 : opLinkStatus.rssi;
 235 }
 236
 237 function oplmDeviceID() {
 238     return opLinkStatus.deviceID;
 239 }
 240
 241 function magSourceName() {
 242     var auxMagTypeText = ["GPSv9", "Flexi", "I2C", "DJI"];
 243     var magStateSourceText = ["Invalid", "OnBoard", "ExtMag"];
 244
 245     if ((auxMagTypeText.length != AuxMagSettings.AuxMagSettingsConstants.TypeCount) ||
 246         (magStateSourceText.length != MagState.MagStateConstants.SourceCount)) {
 247         console.log("uav.js: magSourceName() do not match magState.source or auxMagSettings.type uavo");
 248         return "FixMe"
 249     }
 250     return [magState.source == MagState.Source.Aux ? auxMagTypeText[auxMagSettings.type] + " " : ""] + magStateSourceText[magState.source];
 251 }
 252
 253 function gpsSensorType() {
 254     var gpsSensorTypeText = ["Unknown", "NMEA", "UBX", "UBX7", "UBX8", "DJI"];
 255
 256     if (gpsSensorTypeText.length != GPSPositionSensor.GPSPositionSensorConstants.SensorTypeCount) {
 257         console.log("uav.js: gpsSensorType() do not match gpsPositionSensor.sensorType uavo");
 258         return "FixMe"
 259     }
 260     return gpsSensorTypeText[gpsPositionSensor.sensorType];
 261 }
 262
 263 function gpsNumSat() {
 264     return gpsPositionSensor.satellites;
 265 }
 266
 267 function gpsSatsInView() {
 268     return gpsSatellites.satsInView;
 269 }
 270
 271 function gpsHdopInfo() {
 272     return gpsPositionSensor.hdop.toFixed(2) + "/" + gpsPositionSensor.vdop.toFixed(2) + "/" + gpsPositionSensor.pdop.toFixed(2);
 273 }
 274
 275 function gpsAltitude() {
 276     return gpsPositionSensor.altitude.toFixed(2);
 277 }
 278
 279 function gpsStatus() {
 280     var gpsStatusText = ["NO GPS", "NO FIX", "2D", "3D", "3D"];
 281
 282     if (gpsStatusText.length != GPSPositionSensor.GPSPositionSensorConstants.StatusCount) {
 283         console.log("uav.js: gpsStatus() do not match gpsPositionSensor.status uavo");
 284         return "FixMe"
 285     }
 286     return gpsStatusText[gpsPositionSensor.status];
 287 }
 288
 289 function fusionAlgorithm() {
 290     var fusionAlgorithmText = ["None", "Basic (No Nav)", "CompMag", "Comp+Mag+GPS", "EKFIndoor", "GPSNav (INS)", "GPSNav (INS+CF)", "Testing (INS Indoor+CF)"];
 291
 292     if (fusionAlgorithmText.length != RevoSettings.RevoSettingsConstants.FusionAlgorithmCount) {
 293         console.log("uav.js: fusionAlgorithm() do not match revoSettings.fusionAlgorithm uavo");
 294         return "FixMe"
 295     }
 296     return fusionAlgorithmText[revoSettings.fusionAlgorithm];
 297 }
 298
 299 function receiverQuality() {
 300     return (receiverStatus.quality > 0) ? receiverStatus.quality + "%" : "?? %";
 301 }
 302
 303 function oplmLinkState() {
 304     var oplmLinkStateText = ["Disabled", "Enabled", "Binding", "Bound", "Disconnected", "Connecting", "Connected"];
 305
 306     if (oplmLinkStateText.length != OPLinkStatus.OPLinkStatusConstants.LinkStateCount) {
 307         console.log("uav.js: oplmLinkState() do not match opLinkStatus.linkState uavo");
 308         return "FixMe"
 309     }
 310     return oplmLinkStateText[opLinkStatus.linkState];
 311 }
 312
 313 /*
 314  * Battery
 315  *
 316 */
 317 function batteryModuleEnabled() {
 318     return (hwSettings.optionalModulesBattery == HwSettings.OptionalModules.Enabled);
 319 }
 320
 321 function batteryModuleADCConfigured() {
 322     if ((hwSettings.adcRoutingadc0 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 323         (hwSettings.adcRoutingadc0 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 324         (hwSettings.adcRoutingadc1 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 325         (hwSettings.adcRoutingadc1 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 326         (hwSettings.adcRoutingadc2 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 327         (hwSettings.adcRoutingadc2 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 328         (hwSettings.adcRoutingadc3 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 329         (hwSettings.adcRoutingadc3 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 330         (hwSettings.adcRoutingadc4 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 331         (hwSettings.adcRoutingadc4 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 332         (hwSettings.adcRoutingadc5 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 333         (hwSettings.adcRoutingadc5 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 334         (hwSettings.adcRoutingadc6 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 335         (hwSettings.adcRoutingadc6 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent) ||
 336         (hwSettings.adcRoutingadc7 == HwSettings.ADCRouting.BatteryVoltage) ||
 337         (hwSettings.adcRoutingadc7 == HwSettings.ADCRouting.BatteryCurrent)) {
 338         return true;
 339     }
 340     return false;
 341 }
 342
 343 function batteryNbCells() {
 344     return flightBatterySettings.nbCells;
 345 }
 346
 347 function batteryVoltage() {
 348     return flightBatteryState.voltage.toFixed(2);
 349 }
 350
 351 function batteryCurrent() {
 352     return flightBatteryState.current.toFixed(2);
 353 }
 354
 355 function batteryConsumedEnergy() {
 356     return flightBatteryState.consumedEnergy.toFixed(0);
 357 }
 358
 359 function estimatedFlightTimeValue() {
 360     return Math.round(flightBatteryState.estimatedFlightTime);
 361 }
 362
 363 function batteryAlarmColor() {
 364     //     Uninitialised, Ok,  Warning, Critical, Error
 365     return ["#2c2929", "green", "orange", "red", "red"][systemAlarms.alarmBattery];
 366 }
 367
 368 function estimatedTimeAlarmColor() {
 369     return ((estimatedFlightTimeValue() <= 120) && (estimatedFlightTimeValue() > 60)) ? "orange" :
 370            (estimatedFlightTimeValue() <= 60) ? "red" : batteryAlarmColor();
 371 }
 372
 373 /*
 374  * Pathplan and Waypoints
 375  *
 376 */
 377 function isPathPlanEnabled() {
 378     return (flightStatus.flightMode == FlightStatus.FlightMode.PathPlanner);
 379 }
 380
 381 function isPathPlanValid() {
 382     return (systemAlarms.alarmPathPlan == SystemAlarms.Alarm.OK);
 383 }
 384
 385 function isPathDesiredActive() {
 386     return ((pathDesired.endEast != 0.0) || (pathDesired.endNorth != 0.0) || (pathDesired.endingVelocity != 0.0))
 387 }
 388
 389 function isTakeOffLocationValid() {
 390     return (takeOffLocation.status == TakeOffLocation.Status.Valid);
 391 }
 392
 393 function pathModeDesired() {
 394     var pathModeDesiredText = ["GOTO ENDPOINT","FOLLOW VECTOR","CIRCLE RIGHT","CIRCLE LEFT","FIXED ATTITUDE",
 395                                "SET ACCESSORY","DISARM ALARM","LAND","BRAKE","VELOCITY","AUTO TAKEOFF"];
 396
 397     if (pathModeDesiredText.length != PathDesired.PathDesiredConstants.ModeCount) {
 398         console.log("uav.js: pathModeDesired() do not match pathDesired.mode uavo");
 399         return "FixMe"
 400     }
 401     return pathModeDesiredText[pathDesired.mode];
 402 }
 403
 404 function velocityDesiredDown() {
 405     return velocityDesired.down;
 406 }
 407
 408 function pathDesiredEndDown() {
 409     return pathDesired.endDown;
 410 }
 411
 412 function pathDesiredEndingVelocity() {
 413     return pathDesired.endingVelocity;
 414 }
 415
 416 function currentWaypointActive() {
 417     return (waypointActive.index + 1);
 418 }
 419
 420 function waypointCount() {
 421     return pathPlan.waypointCount;
 422 }
 423
 424 function homeHeading() {
 425     return 180 / 3.1415 * Math.atan2(takeOffLocation.east - positionState.east, takeOffLocation.north - positionState.north);
 426 }
 427
 428 function waypointHeading() {
 429     return 180 / 3.1415 * Math.atan2(pathDesired.endEast - positionState.east, pathDesired.endNorth - positionState.north);
 430 }
 431
 432 function homeDistance() {
 433     return Math.sqrt(Math.pow((takeOffLocation.east - positionState.east), 2) +
 434                      Math.pow((takeOffLocation.north - positionState.north), 2));
 435 }
 436
 437 function waypointDistance() {
 438     return Math.sqrt(Math.pow((pathDesired.endEast - positionState.east), 2) +
 439                      Math.pow((pathDesired.endNorth - positionState.north), 2));
 440 }
 441
 442 /*
 443  * FlightModes, Stabilization, Thrust modes
 444  *
 445 */
 446 function isFlightModeManual() {
 447     return (flightStatus.flightMode == FlightStatus.FlightMode.Manual);
 448 }
 449
 450 function isFlightModeAssisted() {
 451     return (flightStatus.flightMode > FlightStatus.FlightMode.Stabilized6);
 452 }
 453
 454 function isVtolPathFollowerSettingsThrustAuto() {
 455     return (vtolPathFollowerSettings.thrustControl == VtolPathFollowerSettings.ThrustControl.Auto);
 456 }
 457
 458 function flightModeName() {
 459     var flightModeNameText = ["MANUAL", "STAB 1", "STAB 2", "STAB 3", "STAB 4", "STAB 5", "STAB 6",
 460                               "POS HOLD", "COURSELOCK", "VEL ROAM", "HOME LEASH", "ABS POS", "RTB",
 461                               "LAND", "PATHPLAN", "POI", "AUTOCRUISE", "AUTOTAKEOFF", "AUTOTUNE"];
 462
 463     if (flightModeNameText.length != FlightStatus.FlightStatusConstants.FlightModeCount) {
 464         console.log("uav.js: flightModeName() do not match flightStatus.flightMode uavo");
 465         return "FixMe"
 466     }
 467     return flightModeNameText[flightStatus.flightMode];
 468 }
 469
 470 function flightModeColor() {
 471     var flightModeColorText = ["gray", "green", "green", "green", "green", "green", "green",
 472                                "cyan", "cyan", "cyan", "cyan", "cyan", "cyan",
 473                                "cyan", "cyan", "cyan", "cyan", "cyan", "cyan"];
 474
 475     if (flightModeColorText.length != FlightStatus.FlightStatusConstants.FlightModeCount) {
 476         console.log("uav.js: flightModeColor() do not match flightStatus.flightMode uavo");
 477         return "gray"
 478     }
 479     return flightModeColorText[flightStatus.flightMode];
 480 }
 481
 482 function thrustMode() {
 483     return !isFlightModeAssisted() ? stabilizationDesired.stabilizationModeThrust :
 484            (isFlightModeAssisted() && isVtolOrMultirotor() && isVtolPathFollowerSettingsThrustAuto()) ?
 485             StabilizationDesired.StabilizationDesiredConstants.StabilizationModeCount : (isFlightModeAssisted() && isFixedWing()) ?
 486             StabilizationDesired.StabilizationDesiredConstants.StabilizationModeCount : 0;
 487 }
 488
 489 function thrustModeName() {
 490     // Lower case modes are never displayed/used for Thrust
 491     var thrustModeNameText = ["MANUAL", "rate", "ratetrainer", "attitude", "axislock", "weakleveling", "virtualbar", "acro+ ", "rattitude",
 492                               "ALT HOLD", "ALT VARIO", "CRUISECTRL", "systemident"];
 493
 494     // Last "Auto" Thrust mode is added to current UAVO enum list for display.
 495     thrustModeNameText.push("AUTO");
 496
 497     if (thrustModeNameText.length != StabilizationDesired.StabilizationDesiredConstants.StabilizationModeCount + 1) {
 498         console.log("uav.js: thrustModeName() do not match stabilizationDesired.StabilizationMode uavo");
 499         return "FixMe"
 500     }
 501     return thrustModeNameText[thrustMode()];
 502 }
 503
 504 function thrustModeColor() {
 505     var thrustModeColorText = ["green", "grey", "grey", "grey", "grey", "grey", "grey", "grey", "grey",
 506                                "green", "green", "green", "grey"];
 507
 508     // Add the cyan color for AUTO
 509     thrustModeColorText.push("cyan");
 510
 511     if (thrustModeColorText.length != StabilizationDesired.StabilizationDesiredConstants.StabilizationModeCount + 1) {
 512         console.log("uav.js: thrustModeColor() do not match stabilizationDesired.StabilizationMode uavo");
 513         return "gray"
 514     }
 515     return thrustModeColorText[thrustMode()];
 516 }
 517
 518 function armStatusName() {
 519     var armStatusNameText = ["DISARMED","ARMING","ARMED"];
 520
 521     if (armStatusNameText.length != FlightStatus.FlightStatusConstants.ArmedCount) {
 522         console.log("uav.js: armStatusName() do not match flightStatus.armed uavo");
 523         return "FixMe"
 524     }
 525     return armStatusNameText[flightStatus.armed];
 526 }
 527
 528 function armStatusColor() {
 529     var armStatusColorText = ["gray", "orange", "green"];
 530
 531     if (armStatusColorText.length != FlightStatus.FlightStatusConstants.ArmedCount) {
 532         console.log("uav.js: armStatusColor() do not match flightStatus.armed uavo");
 533         return "gray"
 534     }
 535     return armStatusColorText[flightStatus.armed];
 536 }
 537
 538 /*
 539  * Alarms
 540  *
 541 */
 542 function autopilotStatusColor() {
 543     return statusColor(systemAlarms.alarmGuidance)
 544 }
 545
 546 function rcInputStatusColor() {
 547     return statusColor(systemAlarms.alarmManualControl)
 548 }
 549
 550 function statusColor(module) {
 551     return ["gray", "green", "red", "red", "red"][module];
 552 }
 553
 554 function masterCautionWarning() {
 555     return ((systemAlarms.alarmBootFault > SystemAlarms.Alarm.OK) ||
 556            (systemAlarms.alarmOutOfMemory > SystemAlarms.Alarm.OK) ||
 557            (systemAlarms.alarmStackOverflow > SystemAlarms.Alarm.OK) ||
 558            (systemAlarms.alarmCPUOverload > SystemAlarms.Alarm.OK) ||
 559            (systemAlarms.alarmEventSystem > SystemAlarms.Alarm.OK))
 560 }
 561