expressions/@xltv/gradx.m

   1 function v=gradx(obj,varargin)\r
   2 % Evaluates the gradient object at time t, with respect to x.\r
   3 %\r
   4 % Syntax: (* = optional)\r
   5 %\r
   6 % v = gradx(obj, x, t, w, u);\r
   7 %\r
   8 % In arguments:\r
   9 %\r
  10 % 1. obj\r
  11 %       The xltv object containing the gradient.\r
  12 %       Must be generated by a call to the 'initgradx' method before use.\r
  13 % 2. x\r
  14 %       A column vector or a scalar containing x(t).\r
  15 % 3. t\r
  16 %       A scalar containing the time t.\r
  17 % 4. u\r
  18 %       A column vector or scalar containing u(t).\r
  19 % 5. w\r
  20 %       A column vector or scalar containing w(t)\r
  21 %\r
  22 % Out arguments:\r
  23 %\r
  24 % 1. v\r
  25 %       A matrix containing the gradient at time t.\r
  26 \r
  27 % Toolbox for nonlinear filtering.\r
  28 % Copyright (C) 2005  Jakob Rosén <jakob.rosen@gmail.com>\r
  29 %\r
  30 % This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  31 % modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  32 % as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  33 % of the License, or (at your option) any later version.\r
  34 %\r
  35 % This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  36 % but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  37 % MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  38 % GNU General Public License for more details.\r
  39 %\r
  40 % You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  41 % along with this program; if not, write to the Free Software\r
  42 % Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  43 \r
  44 t=varargin{2};\r
  45 \r
  46 if obj.interpolate\r
  47         tvec=find(obj.Ts>=t);\r
  48 \r
  49         if isempty(tvec)\r
  50                 % t>Ts(max)\r
  51                 Ts=obj.Ts;\r
  52                 array=obj.array;\r
  53                 idxup=length(Ts);\r
  54                 idxlow=idxup-1;\r
  55                 tup=Ts(idxup);\r
  56                 tlow=Ts(idxlow); % An error here means that Ts contains too few elements for interpolation\r
  57                 vlow=array(:,:,idxlow);\r
  58                 vup=array(:,:,idxup);\r
  59                 v=vup+(vup-vlow)./(tup-tlow).*(t-tup);                  \r
  60                 return;         \r
  61         end\r
  62 \r
  63         idxup=tvec(1);\r
  64         Ts=obj.Ts;\r
  65         tup=Ts(idxup);\r
  66         if tup==t\r
  67                 % Right on target. No interpolation needed.\r
  68                 v=obj.array(:,:,idxup);\r
  69         elseif idxup>1\r
  70                 % t is somewhere in Ts\r
  71                 array=obj.array;\r
  72                 idxlow=idxup-1;\r
  73                 tlow=Ts(idxlow);\r
  74                 vlow=array(:,:,idxlow);\r
  75                 vup=array(:,:,idxup);\r
  76                 v=vlow+(vup-vlow)./(tup-tlow).*(t-tlow);\r
  77         else\r
  78                 % idxup==1 and t~=tup, so t<Ts(min)\r
  79                 array=obj.array;\r
  80                 v=array(:,:,1)+(array(:,:,2)-array(:,:,1))./(Ts(2)-tup).*(t-tup);                       \r
  81         end\r
  82 else\r
  83         tvec=find(obj.Ts>=t);\r
  84         if isempty(tvec)\r
  85                 v=obj.array(:,:,obj.Ts(end));\r
  86         else\r
  87                 v=obj.array(:,:,tvec(1));\r
  88         end\r
  89 end\r
  90 \r
  91 idxlength=obj.gradx_idxlength;\r
  92 \r
  93 if isempty(idxlength)\r
  94         v=zeros(size(v));\r
  95 else\r
  96         if idxlength\r
  97                 v=v(:,1+obj.gradx_idxstart:i+idxlength);\r
  98         end\r
  99 end\r