expressions/@xtable/gradx.m

   1 function v=gradx(obj,x,t,w,u)\r
   2 % Evaluates the gradient object at time t, with respect to x.\r
   3 %\r
   4 % Syntax: (* = optional)\r
   5 %\r
   6 % v = gradx(obj, x, t, w, u);\r
   7 %\r
   8 % In arguments:\r
   9 %\r
  10 % 1. obj\r
  11 %       The xtable object containing the gradient.\r
  12 %       Must be generated by a call to the 'initgradx' method before use.\r
  13 % 2. x\r
  14 %       A column vector or a scalar containing x(t).\r
  15 % 3. t\r
  16 %       A scalar containing the time t.\r
  17 % 4. u\r
  18 %       A column vector or scalar containing u(t).\r
  19 % 5. w\r
  20 %       A column vector or scalar containing w(t)\r
  21 %\r
  22 % Out arguments:\r
  23 %\r
  24 % 1. v\r
  25 %       A matrix containing the gradient at time t.\r
  26 \r
  27 % Toolbox for nonlinear filtering.\r
  28 % Copyright (C) 2005  Jakob Rosén <jakob.rosen@gmail.com>\r
  29 %\r
  30 % This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  31 % modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  32 % as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  33 % of the License, or (at your option) any later version.\r
  34 %\r
  35 % This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  36 % but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  37 % MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  38 % GNU General Public License for more details.\r
  39 %\r
  40 % You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  41 % along with this program; if not, write to the Free Software\r
  42 % Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  43 \r
  44 if obj.interpolate\r
  45         tvec=find(obj.Ts>=t);\r
  46 \r
  47         if isempty(tvec)\r
  48                 % t>Ts(max)\r
  49                 Ts=obj.Ts;\r
  50                 gradx=obj.gradx;\r
  51                 idxup=length(Ts);\r
  52                 idxlow=idxup-1;\r
  53                 tup=Ts(idxup);\r
  54                 tlow=Ts(idxlow); % An error here means that Ts contains too few elements for interpolation\r
  55                 vlow=gradx(:,:,idxlow);\r
  56                 vup=gradx(:,:,idxup);\r
  57                 v=vup+(vup-vlow)./(tup-tlow).*(t-tup);                  \r
  58                 return;         \r
  59         end\r
  60 \r
  61         idxup=tvec(1);\r
  62         Ts=obj.Ts;\r
  63         tup=Ts(idxup);\r
  64         if tup==t\r
  65                 % Right on target. No interpolation needed.\r
  66                 v=obj.gradx(:,:,idxup);\r
  67         elseif idxup>1\r
  68                 % t is somewhere in Ts\r
  69                 gradx=obj.gradx;\r
  70                 idxlow=idxup-1;\r
  71                 tlow=Ts(idxlow);\r
  72                 vlow=gradx(:,:,idxlow);\r
  73                 vup=gradx(:,:,idxup);\r
  74                 v=vlow+(vup-vlow)./(tup-tlow).*(t-tlow);\r
  75         else\r
  76                 % idxup==1 and t~=tup, so t<Ts(min)\r
  77                 gradx=obj.gradx;\r
  78                 v=gradx(:,:,1)+(gradx(:,:,2)-gradx(:,:,1))./(Ts(2)-tup).*(t-tup);                       \r
  79         end\r
  80 else\r
  81         tvec=find(obj.Ts>=t);\r
  82         if isempty(tvec)\r
  83                 v=obj.gradx(:,:,end);\r
  84         else\r
  85                 v=obj.gradx(:,:,tvec(1));\r
  86         end\r
  87 end\r