components/minmea/luat_lib_libgnss.c

   1
   2 /*
   3 @module  libgnss
   4 @summary NMEA数据处理
   5 @version 1.0
   6 @date    2020.07.03
   7 @demo libgnss
   8 @tag LUAT_USE_LIBGNSS
   9 @usage
  10 -- 提醒: 本库输出的坐标,均为 WGS84 坐标系
  11 -- 如需要在国内地图使用, 要转换成对应地图的坐标系, 例如 GCJ02 BD09
  12 -- 相关链接: https://lbsyun.baidu.com/index.php?title=coordinate
  13 -- 相关链接: https://www.openluat.com/GPS-Offset.html
  14
  15 -- 提醒: GPS功能, GNSS功能, NMEA解析功能,均为当前库的子功能
  16 -- 本库的主要功能就是解析NMEA协议, 支持内置GNSS也支持外置GNSS
  17
  18 -- 以下是使用本libgnss的示例代码
  19 -- 方案1, 经lua层进行数据中转
  20 uart.setup(2, 115200)
  21 uart.on(2, "recv", function(id, len)
  22     while 1 do
  23         local data = uart.read(id, 1024)
  24         if data and #data > 1 then
  25             libgnss.parse(data)
  26         else
  27             break
  28         end
  29     end
  30 end)
  31 -- 方案2, 适合2022.12.26之后编译固件,效率更高一些
  32 uart.setup(2, 115200)
  33 libgnss.bind(2)
  34
  35 -- 可选调试模式
  36 -- libgnss.debug(true)
  37
  38 sys.subscribe("GNSS_STATE", function(event, ticks)
  39     -- event取值有
  40     -- FIXED 定位成功
  41     -- LOSE  定位丢失
  42     -- ticks是事件发生的时间,一般可以忽略
  43     log.info("gnss", "state", event, ticks)
  44 end)
  45 */
  46 #include "luat_base.h"
  47 #include "luat_msgbus.h"
  48 #include "luat_mem.h"
  49 #include "luat_uart.h"
  50 #include "luat_mcu.h"
  51 #include "luat_rtc.h"
  52 #include "luat_zbuff.h"
  53
  54 #define LUAT_LOG_TAG "gnss"
  55 #include "luat_log.h"
  56
  57 #include "minmea.h"
  58
  59 extern luat_libgnss_t gnssctx;
  60 // extern luat_libgnss_t *libgnss_gnsstmp;
  61 extern char* libgnss_recvbuff;
  62 extern int libgnss_route_uart_id;
  63 extern int gnss_debug;
  64
  65 static int gnss_raw_cb = 0;
  66 static int gnss_txt_cb = 0;
  67 // static int gnss_rmc_cb = 0;
  68 static int gnss_other_cb = 0;
  69
  70 void luat_uart_set_app_recv(int id, luat_uart_recv_callback_t cb);
  71
  72 static inline void push_gnss_value(lua_State *L, struct minmea_float *f, int mode) {
  73     if (f->value == 0) {
  74         lua_pushinteger(L, 0);
  75         return;
  76     }
  77     switch (mode)
  78     {
  79     case 0:
  80         lua_pushnumber(L, minmea_tofloat(f));
  81         break;
  82     case 1:
  83         lua_pushinteger(L, minmea_tocoord2(f));
  84         break;
  85     case 2:
  86         lua_pushnumber(L, minmea_tocoord(f));
  87         break;
  88     default:
  89         lua_pushnumber(L, minmea_tocoord(f));
  90         break;
  91     }
  92 }
  93
  94 static int luat_libgnss_state_handler(lua_State *L, void* ptr) {
  95     (void)ptr;
  96     rtos_msg_t* msg = (rtos_msg_t*)lua_topointer(L, -1);
  97     lua_getglobal(L, "sys_pub");
  98     if (!lua_isfunction(L, -1)) {
  99         return 0;
 100     }
 101 /*
 102 @sys_pub libgnss
 103 GNSS状态变化
 104 GNSS_STATE
 105 @usage
 106 sys.subscribe("GNSS_STATE", function(event, ticks)
 107     -- event取值有
 108     -- FIXED 定位成功
 109     -- LOSE  定位丢失
 110     -- ticks是事件发生的时间,一般可以忽略
 111     log.info("gnss", "state", event, ticks)
 112 end)
 113 */
 114     lua_pushliteral(L, "GNSS_STATE");
 115     switch (msg->arg1)
 116     {
 117     case GNSS_STATE_FIXED:
 118         lua_pushliteral(L, "FIXED");
 119         break;
 120     case GNSS_STATE_LOSE:
 121         lua_pushliteral(L, "LOSE");
 122         break;
 123     case GNSS_STATE_OPEN:
 124         lua_pushliteral(L, "OPEN");
 125         break;
 126     case GNSS_STATE_CLOSE:
 127         lua_pushliteral(L, "CLOSE");
 128         break;
 129     default:
 130         return 0;
 131     }
 132     lua_pushinteger(L, msg->arg2);
 133     lua_call(L, 3, 0);
 134     return 0;
 135 }
 136
 137 int luat_libgnss_state_onchanged(int state) {
 138     rtos_msg_t msg = {0};
 139     msg.handler = luat_libgnss_state_handler;
 140     msg.arg1 = state;
 141     #ifdef LUAT_USE_MCU
 142     msg.arg2 = luat_mcu_ticks();
 143     #endif
 144     luat_msgbus_put(&msg, 0);
 145     return 0;
 146 }
 147
 148 static void put_datetime(lua_State*L, struct tm* rtime) {
 149     lua_pushliteral(L, "year");
 150     lua_pushinteger(L, rtime->tm_year);
 151     lua_settable(L, -3);
 152
 153     lua_pushliteral(L, "month");
 154     lua_pushinteger(L, rtime->tm_mon + 1); // 比较纠结, 要不要兼容老的呢?
 155     lua_settable(L, -3);
 156
 157     lua_pushliteral(L, "day");
 158     lua_pushinteger(L, rtime->tm_mday);
 159     lua_settable(L, -3);
 160
 161     lua_pushliteral(L, "hour");
 162     lua_pushinteger(L, rtime->tm_hour);
 163     lua_settable(L, -3);
 164
 165     lua_pushliteral(L, "min");
 166     lua_pushinteger(L, rtime->tm_min);
 167     lua_settable(L, -3);
 168
 169     lua_pushliteral(L, "sec");
 170     lua_pushinteger(L, rtime->tm_sec);
 171     lua_settable(L, -3);
 172 }
 173
 174 static int l_gnss_callback(lua_State *L, void* ptr){
 175     (void)ptr;
 176     rtos_msg_t* msg = (rtos_msg_t*)lua_topointer(L, -1);
 177     luat_libgnss_uart_recv_cb(msg->arg1, msg->arg2);
 178         return 0;
 179 }
 180
 181 static void l_libgnss_uart_recv_cb(int uart_id, uint32_t data_len)
 182 {
 183     rtos_msg_t msg = {0};
 184     msg.handler = l_gnss_callback;
 185     msg.arg1 = uart_id;
 186     msg.arg2 = data_len;
 187     luat_msgbus_put(&msg, 0);
 188
 189 }
 190 /**
 191 处理nmea数据
 192 @api libgnss.parse(str)
 193 @string 原始nmea数据
 194 @usage
 195 -- 解析nmea数据
 196 libgnss.parse(indata)
 197 log.info("nmea", json.encode(libgnss.getRmc(), "11g"))
 198  */
 199 static int l_libgnss_parse(lua_State *L) {
 200     size_t len = 0;
 201     const char* str = NULL;
 202     luat_zbuff_t* zbuff = NULL;
 203     if (lua_type(L, 1) == LUA_TSTRING) {
 204         str = luaL_checklstring(L, 1, &len);
 205     }
 206     else if (lua_isuserdata(L, 1)) {
 207         zbuff = tozbuff(L);
 208         str = (const char*)zbuff->addr;
 209         len = zbuff->used;
 210     }
 211     else {
 212         return 0;
 213     }
 214
 215     if (len > 0) {
 216         luat_libgnss_parse_data(str, len);
 217     }
 218     return 0;
 219 }
 220
 221 /**
 222 当前是否已经定位成功
 223 @api libgnss.isFix()
 224 @return boolean 定位成功与否
 225 @usage
 226 log.info("nmea", "isFix", libgnss.isFix())
 227  */
 228 static int l_libgnss_is_fix(lua_State *L) {
 229     lua_pushboolean(L, gnssctx.frame_rmc.valid != 0 ? 1 : 0);
 230     return 1;
 231 }
 232
 233 /**
 234 获取位置信息
 235 @api libgnss.getIntLocation(speed_type)
 236 @int 速度单位,默认是m/h
 237 @return int lat数据, 格式为 ddddddddd
 238 @return int lng数据, 格式为 ddddddddd
 239 @return int speed数据, 单位米. 于2023.9.26修正
 240 @usage
 241 -- 建议用libgnss.getRmc(1)
 242 log.info("nmea", "loc", libgnss.getIntLocation())
 243
 244 -- 2023.12.11 新增speed_type参数
 245 --[[
 246 速度单位可选值
 247 0 - m/h 米/小时, 默认值, 整型
 248 1 - m/s 米/秒, 浮点数
 249 2 - km/h 千米/小时, 浮点数
 250 3 - kn/h 英里/小时, 浮点数
 251 ]]
 252 -- 默认 米/小时
 253 log.info("nmea", "loc", libgnss.getIntLocation())
 254 -- 米/秒
 255 log.info("nmea", "loc", libgnss.getIntLocation(1))
 256 -- 千米/小时
 257 log.info("nmea", "loc", libgnss.getIntLocation(2))
 258 -- 英里/小时
 259 log.info("nmea", "loc", libgnss.getIntLocation(3))
 260  */
 261 static int l_libgnss_get_int_location(lua_State *L) {
 262     if (gnssctx.frame_rmc.valid) {
 263         lua_pushinteger(L, gnssctx.frame_rmc.latitude.value);
 264         lua_pushinteger(L, gnssctx.frame_rmc.longitude.value);
 265         int speed_type = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 266         switch (speed_type)
 267         {
 268         case 1: // 米/秒
 269             lua_pushnumber(L, (minmea_tofloat(&(gnssctx.frame_rmc.speed)) * 1852 / 3600));
 270             break;
 271         case 2: // 千米/小时
 272             lua_pushnumber(L, (minmea_tofloat(&(gnssctx.frame_rmc.speed)) * 1.852));
 273             break;
 274         case 3: // 英里/小时
 275             lua_pushnumber(L, minmea_tofloat(&(gnssctx.frame_rmc.speed)));
 276             break;
 277         default: // 米/小时
 278             lua_pushinteger(L, (int32_t)(minmea_tofloat(&(gnssctx.frame_rmc.speed)) * 1852));
 279             break;
 280         }
 281
 282     } else {
 283         lua_pushinteger(L, 0);
 284         lua_pushinteger(L, 0);
 285         lua_pushinteger(L, 0);
 286     }
 287     return 3;
 288 }
 289
 290 /**
 291 获取原始RMC位置信息
 292 @api libgnss.getRmc(data_mode)
 293 @int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式, 3-原始RMC字符串
 294 @return table 原始rmc数据
 295 @usage
 296 -- 解析nmea
 297 log.info("nmea", "rmc", json.encode(libgnss.getRmc(2)))
 298 -- 实例输出
 299 --[[
 300 {
 301     "course":0,
 302     "valid":true,   // true定位成功,false定位丢失
 303     "lat":23.4067,  // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬
 304     "lng":113.231,  // 经度, 正数为东经, 负数为西经
 305     "variation":0,  // 地面航向，单位为度，从北向起顺时针计算
 306     "speed":0       // 地面速度, 单位为"节"
 307     "year":2023,    // 年份
 308     "month":1,      // 月份, 1-12
 309     "day":5,        // 月份天, 1-31
 310     "hour":7,       // 小时,0-23
 311     "min":23,       // 分钟,0-59
 312     "sec":20,       // 秒,0-59
 313 }
 314 ]]
 315  */
 316 static int l_libgnss_get_rmc(lua_State *L) {
 317     int mode = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 318     lua_settop(L, 0);
 319     lua_createtable(L, 0, 12);
 320
 321     struct tm rtime = {0};
 322
 323     if (mode == 3) {
 324         if (gnssctx.rmc == NULL)
 325             return 0;
 326         lua_pushstring(L, gnssctx.rmc->data);
 327         return 1;
 328     }
 329
 330     if (1) {
 331         lua_pushboolean(L, gnssctx.frame_rmc.valid);
 332         lua_setfield(L, -2, "valid");
 333
 334         if (gnssctx.frame_rmc.valid) {
 335             push_gnss_value(L, &(gnssctx.frame_rmc.latitude), mode);
 336         }
 337         else
 338             lua_pushinteger(L, 0);
 339         lua_setfield(L, -2, "lat");
 340
 341         if (gnssctx.frame_rmc.valid) {
 342             push_gnss_value(L, &(gnssctx.frame_rmc.longitude), mode);
 343         }
 344         else
 345             lua_pushinteger(L, 0);
 346         lua_setfield(L, -2, "lng");
 347
 348         if (gnssctx.frame_rmc.valid) {
 349             push_gnss_value(L, &(gnssctx.frame_rmc.speed), 0);
 350         }
 351         else
 352             lua_pushinteger(L, 0);
 353         lua_setfield(L, -2, "speed");
 354
 355         if (gnssctx.frame_rmc.valid) {
 356             push_gnss_value(L, &(gnssctx.frame_rmc.course), 0);
 357         }
 358         else
 359             lua_pushinteger(L, 0);
 360         lua_setfield(L, -2, "course");
 361
 362         if (gnssctx.frame_rmc.valid) {
 363             push_gnss_value(L, &(gnssctx.frame_rmc.variation), 0);
 364         }
 365         else
 366             lua_pushinteger(L, 0);
 367         lua_setfield(L, -2, "variation");
 368
 369         // 时间类
 370         minmea_getdatetime(&rtime, &gnssctx.frame_rmc.date, &gnssctx.frame_rmc.time);
 371         put_datetime(L, &rtime);
 372     }
 373
 374     return 1;
 375 }
 376
 377 /**
 378 获取原始GSV信息
 379 @api libgnss.getGsv()
 380 @return table 原始GSV数据
 381 @usage
 382 -- 解析nmea
 383 log.info("nmea", "gsv", json.encode(libgnss.getGsv()))
 384 --[[实例输出
 385 {
 386     "total_sats":24,      // 总可见卫星数量
 387     "sats":[
 388         {
 389             "snr":27,     // 信噪比
 390             "azimuth":278, // 方向角
 391             "elevation":59, // 仰角
 392             "tp":0,        // 0 - GPS, 1 - BD
 393             "nr":4         // 卫星编号
 394         },
 395         // 这里忽略了22个卫星的信息
 396         {
 397             "snr":0,
 398             "azimuth":107,
 399             "elevation":19,
 400             "tp":1,
 401             "nr":31
 402         }
 403     ]
 404 }
 405 ]]
 406  */
 407 static int l_libgnss_get_gsv(lua_State *L) {
 408     lua_createtable(L, 0, 2);
 409     size_t count = 1;
 410     uint64_t tnow = luat_mcu_tick64_ms();
 411     struct minmea_sentence_gsv frame_gsv = {0};
 412     lua_createtable(L, FRAME_GSV_MAX, 0);
 413     for (size_t i = 0; i < FRAME_GSV_MAX; i++)
 414     {
 415         if (!luat_libgnss_data_check(gnssctx.gsv[i], 3500, tnow) || !minmea_parse_gsv(&frame_gsv, gnssctx.gsv[i]->data)) {
 416             continue;
 417         }
 418
 419         for (size_t j = 0; j < 4; j++)
 420         {
 421             if (!frame_gsv.sats[j].nr) {
 422                 continue;
 423             }
 424             lua_pushinteger(L, count);
 425             lua_createtable(L, 0, 4);
 426
 427             lua_pushliteral(L, "nr");
 428             lua_pushinteger(L, frame_gsv.sats[j].nr);
 429             lua_settable(L, -3);
 430
 431             lua_pushliteral(L, "snr");
 432             lua_pushinteger(L, frame_gsv.sats[j].snr);
 433             lua_settable(L, -3);
 434
 435             lua_pushliteral(L, "elevation");
 436             lua_pushinteger(L, frame_gsv.sats[j].elevation);
 437             lua_settable(L, -3);
 438
 439             lua_pushliteral(L, "azimuth");
 440             lua_pushinteger(L, frame_gsv.sats[j].azimuth);
 441             lua_settable(L, -3);
 442
 443             // 区分不同的卫星系统
 444             // https://receiverhelp.trimble.com/alloy-gnss/en-us/NMEA-0183messages_GSA.html
 445             lua_pushliteral(L, "tp");
 446             if (memcmp(gnssctx.gsv[i], "$GP", 3) == 0) {
 447                 lua_pushinteger(L, 0);
 448             }
 449             else if (memcmp(gnssctx.gsv[i], "$GL", 3) == 0) {
 450                 lua_pushinteger(L, 2);
 451             }
 452             else if (memcmp(gnssctx.gsv[i], "$GA", 3) == 0) {
 453                 lua_pushinteger(L, 3);
 454             }
 455             else if (memcmp(gnssctx.gsv[i], "$BD", 3) == 0 || memcmp(gnssctx.gsv[i], "$GB", 3) == 0) {
 456                 lua_pushinteger(L, 1);
 457             }
 458             else if (memcmp(gnssctx.gsv[i], "$QZ", 3) == 0) {
 459                 lua_pushinteger(L, 4);
 460             }
 461             else {
 462                 lua_pushinteger(L, 0);
 463             }
 464             lua_settable(L, -3);
 465
 466             // 新增一个类型, 字符串的, 实在是各种变化无法应对
 467             lua_pushliteral(L, "tpstr");
 468             lua_pushlstring(L, gnssctx.gsv[i]->data + 1, 2);
 469             lua_settable(L, -3);
 470
 471             lua_settable(L, -3);
 472             count = count + 1;
 473         }
 474     }
 475     lua_setfield(L, -2, "sats");
 476
 477     lua_pushliteral(L, "total_sats");
 478     lua_pushinteger(L, count - 1);
 479     lua_settable(L, -3);
 480
 481     return 1;
 482 }
 483
 484
 485 /**
 486 获取原始GSA信息
 487 @api libgnss.getGsa(data_mode)
 488 @int 模式
 489 @return table 原始GSA数据
 490 @usage
 491 -- 获取
 492 log.info("nmea", "gsa", json.encode(libgnss.getGsa(), "11g"))
 493 -- 示例数据(模式0, 也就是默认模式)
 494 --[[
 495 {
 496     "sats":[ // 正在使用的卫星编号
 497         9,
 498         6,
 499         16,
 500         16,
 501         26,
 502         21,
 503         27,
 504         27,
 505         4,
 506         36,
 507         3,
 508         7,
 509         8,
 510         194
 511     ],
 512     "vdop":0.03083333, // 垂直精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
 513     "pdop":0.0455,     // 水平精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
 514     "fix_type":3,      // 定位模式, 1-未定位, 2-2D定位, 3-3D定位
 515     "hdop":0.0335      // 位置精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
 516 }
 517 ]]
 518
 519 -- 示例数据(模式1), 2024.5.26新增
 520 [
 521     {"pdop":7.8299999,"sats":[13,15,18,23],"vdop":3.2400000,"hdop":7.1300001,"fix_type":3},
 522     {"pdop":7.8299999,"sats":[20,35,8,13],"vdop":3.2400000,"hdop":7.1300001,"fix_type":3}
 523 ]
 524  */
 525
 526 static int l_libgnss_get_gsa_mode0(lua_State *L) {
 527     struct minmea_sentence_gsa frame_gsa = {0};
 528     uint64_t tnow = luat_mcu_tick64_ms();
 529     lua_createtable(L, 0, 12);
 530
 531     for (size_t i = 0; i < FRAME_GSA_MAX; i++)
 532     {
 533         if (!luat_libgnss_data_check(gnssctx.gsa[i], 1500, tnow) || minmea_parse_gsa(&frame_gsa, gnssctx.gsa[i]->data) != 1)
 534         {
 535             continue;
 536         }
 537         lua_pushliteral(L, "fix_type");
 538         lua_pushinteger(L, frame_gsa.fix_type);
 539         lua_settable(L, -3);
 540
 541         lua_pushliteral(L, "pdop");
 542         push_gnss_value(L, &(frame_gsa.pdop), 0);
 543         lua_settable(L, -3);
 544
 545         lua_pushliteral(L, "hdop");
 546         push_gnss_value(L, &(frame_gsa.hdop), 0);
 547         lua_settable(L, -3);
 548
 549         lua_pushliteral(L, "vdop");
 550         push_gnss_value(L, &(frame_gsa.vdop), 0);
 551         lua_settable(L, -3);
 552
 553         lua_pushliteral(L, "sysid");
 554         lua_pushinteger(L, frame_gsa.sysid);
 555         lua_settable(L, -3);
 556         break;
 557     }
 558
 559     lua_pushliteral(L, "sats");
 560     lua_createtable(L, FRAME_GSA_MAX, 0);
 561     size_t pos = 1;
 562     for (size_t i = 0; i < FRAME_GSA_MAX; i++) {
 563         if (gnssctx.gsa[i] == NULL || minmea_parse_gsa(&frame_gsa, gnssctx.gsa[i]->data) != 1)
 564         {
 565             continue;
 566         }
 567         if (tnow - gnssctx.gsa[i]->tm > 1000) {
 568             continue;
 569         }
 570         // LLOGD("GSA: %s", gnssctx.gsa[i]->data);
 571         for (size_t j = 0; j < 12; j++)
 572         {
 573             if (frame_gsa.sats[j] == 0)
 574                 continue;
 575
 576             lua_pushinteger(L, frame_gsa.sats[j]);
 577             lua_seti(L, -2, pos);
 578             pos ++;
 579         }
 580     }
 581     lua_settable(L, -3);
 582     return 1;
 583 }
 584
 585 static int l_libgnss_get_gsa_mode1(lua_State *L) {
 586     struct minmea_sentence_gsa frame_gsa = {0};
 587     uint64_t tnow = luat_mcu_tick64_ms();
 588
 589     lua_createtable(L, FRAME_GSA_MAX, 0);
 590     size_t count = 0;
 591     for (size_t i = 0; i < FRAME_GSA_MAX; i++) {
 592         if (gnssctx.gsa[i] == NULL || minmea_parse_gsa(&frame_gsa, gnssctx.gsa[i]->data) != 1)
 593         {
 594             continue;
 595         }
 596         if (tnow - gnssctx.gsa[i]->tm > 1000) {
 597             continue;
 598         }
 599         count ++;
 600         lua_createtable(L, 0, 12);
 601         lua_pushliteral(L, "fix_type");
 602         lua_pushinteger(L, frame_gsa.fix_type);
 603         lua_settable(L, -3);
 604
 605         lua_pushliteral(L, "pdop");
 606         push_gnss_value(L, &(frame_gsa.pdop), 0);
 607         lua_settable(L, -3);
 608
 609         lua_pushliteral(L, "hdop");
 610         push_gnss_value(L, &(frame_gsa.hdop), 0);
 611         lua_settable(L, -3);
 612
 613         lua_pushliteral(L, "vdop");
 614         push_gnss_value(L, &(frame_gsa.vdop), 0);
 615         lua_settable(L, -3);
 616
 617         lua_pushliteral(L, "sysid");
 618         lua_pushinteger(L, frame_gsa.sysid);
 619         lua_settable(L, -3);
 620
 621         lua_pushliteral(L, "sats");
 622         lua_createtable(L, 12, 0);
 623         size_t pos = 1;
 624         for (size_t j = 0; j < 12; j++)
 625         {
 626             if (frame_gsa.sats[j] == 0)
 627                 continue;
 628
 629             lua_pushinteger(L, frame_gsa.sats[j]);
 630             lua_seti(L, -2, pos);
 631             pos ++;
 632         }
 633         lua_settable(L, -3);
 634         lua_seti(L, -2, count);
 635     }
 636     return 1;
 637 }
 638 static int l_libgnss_get_gsa(lua_State *L) {
 639     int mode = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 640     lua_settop(L, 0);
 641     if (1 == mode) {
 642         return l_libgnss_get_gsa_mode1(L);
 643     }
 644     else {
 645         return l_libgnss_get_gsa_mode0(L);
 646     }
 647 }
 648
 649
 650 /**
 651 获取VTA速度信息
 652 @api libgnss.getVtg(data_mode)
 653 @int 可选, 3-原始字符串, 不传或者传其他值, 则返回浮点值
 654 @return table 原始VTA数据
 655 @usage
 656 -- 解析nmea
 657 log.info("nmea", "vtg", json.encode(libgnss.getVtg()))
 658 -- 示例
 659 --[[
 660 {
 661     "speed_knots":0,        // 速度, 英里/小时
 662     "true_track_degrees":0,  // 真北方向角
 663     "magnetic_track_degrees":0, // 磁北方向角
 664     "speed_kph":0           // 速度, 千米/小时
 665 }
 666 -- 提醒: Air780EG和Air510U,在速度<5km/h时, 不会返回方向角
 667 ]]
 668  */
 669 static int l_libgnss_get_vtg(lua_State *L) {
 670     int mode = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 671     lua_settop(L, 0);
 672     if (gnssctx.vtg == NULL)
 673         return 0;
 674     if (mode == 3) {
 675         lua_pushstring(L, gnssctx.vtg->data);
 676         return 1;
 677     }
 678     lua_createtable(L, 0, 10);
 679     struct minmea_sentence_vtg frame_vtg = {0};
 680     minmea_parse_vtg(&frame_vtg, gnssctx.vtg->data);
 681
 682     // lua_pushliteral(L, "faa_mode");
 683     // lua_pushlstring(L, gnssctx.frame_vtg.faa_mode, 1);
 684     // lua_settable(L, -3);
 685
 686     lua_pushliteral(L, "true_track_degrees");
 687     push_gnss_value(L, &(frame_vtg.true_track_degrees), 0);
 688     lua_settable(L, -3);
 689
 690     lua_pushliteral(L, "magnetic_track_degrees");
 691     push_gnss_value(L, &(frame_vtg.magnetic_track_degrees), 0);
 692     lua_settable(L, -3);
 693
 694     lua_pushliteral(L, "speed_knots");
 695     push_gnss_value(L, &(frame_vtg.speed_knots), 0);
 696     lua_settable(L, -3);
 697
 698     lua_pushliteral(L, "speed_kph");
 699     push_gnss_value(L, &(frame_vtg.speed_kph), 0);
 700     lua_settable(L, -3);
 701
 702     return 1;
 703 }
 704
 705 /**
 706 获取原始ZDA时间和日期信息
 707 @api libgnss.getZda()
 708 @return table 原始zda数据
 709 @usage
 710 log.info("nmea", "zda", json.encode(libgnss.getZda()))
 711 -- 实例输出
 712 --[[
 713 {
 714     "minute_offset":0,   // 本地时区的分钟, 一般固定输出0
 715     "hour_offset":0,     // 本地时区的小时, 一般固定输出0
 716     "year":2023         // UTC 年，四位数字
 717     "month":1,          // UTC 月，两位，01 ~ 12
 718     "day":5,            // UTC 日，两位数字，01 ~ 31
 719     "hour":7,           // 小时
 720     "min":50,           // 分
 721     "sec":14,           // 秒
 722 }
 723 ]]
 724  */
 725 static int l_libgnss_get_zda(lua_State *L) {
 726     lua_createtable(L, 0, 9);
 727     struct tm rtime = {0};
 728     if (gnssctx.zda != NULL) {
 729         struct minmea_sentence_zda frame_zda = {0};
 730         minmea_parse_zda(&frame_zda, gnssctx.zda->data);
 731
 732         lua_pushliteral(L, "hour_offset");
 733         lua_pushinteger(L, frame_zda.hour_offset);
 734         lua_settable(L, -3);
 735
 736         lua_pushliteral(L, "minute_offset");
 737         lua_pushinteger(L, frame_zda.minute_offset);
 738         lua_settable(L, -3);
 739
 740         // 时间相关
 741         minmea_getdatetime(&rtime, &frame_zda.date, &frame_zda.time);
 742         put_datetime(L, &rtime);
 743     }
 744
 745     return 1;
 746 }
 747
 748 /**
 749 设置调试模式
 750 @api libgnss.debug(mode)
 751 @bool true开启调试,false关闭调试,默认为false
 752 @usage
 753 -- 开启调试, 会输出GNSS原始数据到日志中
 754 libgnss.debug(true)
 755 -- 关闭调试
 756 libgnss.debug(false)
 757  */
 758 static int l_libgnss_debug(lua_State *L) {
 759     if (lua_isboolean(L, 1) && lua_toboolean(L, 1)) {
 760         LLOGD("Debug ON");
 761         gnss_debug = 1;
 762     }
 763     else
 764     {
 765         LLOGD("Debug OFF");
 766         gnss_debug = 0;
 767     }
 768     return 0;
 769 }
 770
 771 /*
 772 获取GGA数据
 773 @api libgnss.getGga(data_mode)
 774 @int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式, 3-原始字符串
 775 @return table GGA数据, 若如不存在会返回nil
 776 @usage
 777 local gga = libgnss.getGga(2)
 778 if gga then
 779     log.info("GGA", json.encode(gga, "11g"))
 780 end
 781 --实例输出
 782 --[[
 783 {
 784     "dgps_age":0,             // 差分校正时延，单位为秒
 785     "fix_quality":1,          // 定位状态标识 0 - 无效,1 - 单点定位,2 - 差分定位
 786     "satellites_tracked":14,  // 参与定位的卫星数量
 787     "altitude":0.255,         // 海平面分离度, 或者成为海拔, 单位是米,
 788     "hdop":0.0335,            // 水平精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
 789     "longitude":113.231,      // 经度, 正数为东经, 负数为西经
 790     "latitude":23.4067,       // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬
 791     "height":0                // 椭球高，固定输出 1 位小数
 792 }
 793 ]]
 794 */
 795 static int l_libgnss_get_gga(lua_State* L) {
 796     int mode = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 797     lua_settop(L, 0);
 798     if (gnssctx.gga == NULL)
 799         return 0;
 800     if (mode == 3) {
 801         lua_pushstring(L, gnssctx.gga->data);
 802         return 1;
 803     }
 804     lua_newtable(L);
 805     struct minmea_sentence_gga frame_gga = {0};
 806     minmea_parse_gga(&frame_gga, gnssctx.gga->data);
 807
 808     lua_pushstring(L, "altitude");
 809     push_gnss_value(L, &(frame_gga.altitude), 0);
 810     lua_settable(L, -3);
 811
 812     lua_pushstring(L, "latitude");
 813     push_gnss_value(L, &(frame_gga.latitude), mode);
 814     lua_settable(L, -3);
 815
 816     lua_pushstring(L, "longitude");
 817     push_gnss_value(L, &(frame_gga.longitude), mode);
 818     lua_settable(L, -3);
 819
 820     lua_pushstring(L, "fix_quality");
 821     lua_pushinteger(L, frame_gga.fix_quality);
 822     lua_settable(L, -3);
 823
 824     lua_pushstring(L, "satellites_tracked");
 825     lua_pushinteger(L, frame_gga.satellites_tracked);
 826     lua_settable(L, -3);
 827
 828     lua_pushstring(L, "hdop");
 829     push_gnss_value(L, &(frame_gga.hdop), 0);
 830     lua_settable(L, -3);
 831
 832     lua_pushstring(L, "height");
 833     push_gnss_value(L, &(frame_gga.height), 0);
 834     lua_settable(L, -3);
 835
 836     lua_pushstring(L, "dgps_age");
 837     push_gnss_value(L, &(frame_gga.dgps_age), 0);
 838     lua_settable(L, -3);
 839
 840     return 1;
 841 }
 842
 843 /*
 844 获取GLL数据
 845 @api libgnss.getGll(data_mode)
 846 @int 坐标类数据的格式, 0-DDMM.MMM格式, 1-DDDDDDD格式, 2-DD.DDDDD格式
 847 @return table GLL数据, 若如不存在会返回nil
 848 @usage
 849 local gll = libgnss.getGll(2)
 850 if gll then
 851     log.info("GLL", json.encode(gll, "11g"))
 852 end
 853 -- 实例数据
 854 --[[
 855 {
 856     "status":"A",        // 定位状态, A有效, B无效
 857     "mode":"A",          // 定位模式, V无效, A单点解, D差分解
 858     "sec":20,            // 秒, UTC时间为准
 859     "min":23,            // 分钟, UTC时间为准
 860     "hour":7,            // 小时, UTC时间为准
 861     "longitude":113.231, // 经度, 正数为东经, 负数为西经
 862     "latitude":23.4067,  // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬
 863     "us":0               // 微妙数, 通常为0
 864 }
 865 ]]
 866 */
 867 static int l_libgnss_get_gll(lua_State* L) {
 868     int mode = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 869     lua_settop(L, 0);
 870     if (gnssctx.gll == NULL)
 871         return 0;
 872     if (mode == 3) {
 873         lua_pushstring(L, gnssctx.vtg->data);
 874         return 1;
 875     }
 876     lua_newtable(L);
 877     struct minmea_sentence_gll frame_gll = {0};
 878     minmea_parse_gll(&frame_gll, gnssctx.gll->data);
 879
 880     lua_pushstring(L, "latitude");
 881     push_gnss_value(L, &(frame_gll.latitude), mode);
 882     lua_settable(L, -3);
 883
 884     lua_pushstring(L, "longitude");
 885     push_gnss_value(L, &(frame_gll.longitude), mode);
 886     lua_settable(L, -3);
 887
 888     lua_pushstring(L, "mode");
 889     lua_pushfstring(L, "%c", frame_gll.mode);
 890     lua_settable(L, -3);
 891
 892     lua_pushstring(L, "status");
 893     lua_pushfstring(L, "%c", frame_gll.status);
 894     lua_settable(L, -3);
 895
 896     lua_pushstring(L, "hour");
 897     lua_pushinteger(L, frame_gll.time.hours);
 898     lua_settable(L, -3);
 899     lua_pushstring(L, "us");
 900     lua_pushinteger(L, frame_gll.time.microseconds);
 901     lua_settable(L, -3);
 902     lua_pushstring(L, "min");
 903     lua_pushinteger(L, frame_gll.time.minutes);
 904     lua_settable(L, -3);
 905     lua_pushstring(L, "sec");
 906     lua_pushinteger(L, frame_gll.time.seconds);
 907     lua_settable(L, -3);
 908
 909     return 1;
 910 }
 911
 912 /**
 913 清除历史定位数据
 914 @api libgnss.clear()
 915 @return nil 无返回值
 916 @usage
 917 -- 该操作会清除所有定位数据
 918  */
 919 static int l_libgnss_clear(lua_State*L) {
 920     (void)L;
 921     luat_libgnss_init(true);
 922     return 0;
 923 }
 924
 925 /*
 926 绑定uart端口进行GNSS数据读取
 927 @api libgnss.bind(id, next_id)
 928 @int uart端口号
 929 @int 转发到uart的id, 例如虚拟uart.VUART_0
 930 @usage
 931 -- 配置串口信息, 通常为 115200 8N1
 932 uart.setup(2, 115200)
 933 -- 绑定uart, 马上开始解析GNSS数据
 934 libgnss.bind(2)
 935 -- 无需再调用uart.on然后调用libgnss.parse
 936 -- 开发期可打开调试日志
 937 libgnss.debug(true)
 938
 939 -- 2023-01-02之后编译的固件有效
 940 -- 从uart2读取并解析, 同时转发到虚拟串口0
 941 libgnss.bind(2, uart.VUART_0)
 942 */
 943 static int l_libgnss_bind(lua_State* L) {
 944     int uart_id = luaL_checkinteger(L, 1);
 945     l_libgnss_clear(L);
 946     if (libgnss_recvbuff == NULL) {
 947         libgnss_recvbuff = luat_heap_malloc(RECV_BUFF_SIZE);
 948     }
 949     if (luat_uart_exist(uart_id)) {
 950         //uart_app_recvs[uart_id] = nmea_uart_recv_cb;
 951         luat_uart_set_app_recv(uart_id, l_libgnss_uart_recv_cb);
 952     }
 953     if (lua_isinteger(L, 2)) {
 954         libgnss_route_uart_id = luaL_checkinteger(L, 2);
 955     }
 956     return 0;
 957 }
 958
 959
 960 /**
 961 获取位置字符串
 962 @api libgnss.locStr(mode)
 963 @int 字符串模式. 0- Air780EG所需的格式
 964 @return 指定模式的字符串
 965 @usage
 966 -- 仅推荐在定位成功后调用
 967  */
 968 static int l_libgnss_locStr(lua_State *L) {
 969     int mode = luaL_optinteger(L, 1, 0);
 970     char buff[64] = {0};
 971     float lat_f = minmea_tofloat(&gnssctx.frame_rmc.latitude);
 972     float lng_f = minmea_tofloat(&gnssctx.frame_rmc.longitude);
 973     switch (mode)
 974     {
 975     case 0:
 976         snprintf_(buff, 63, "%.7g,%c,%.7g,%c,1.0",
 977                             fabs(lat_f), lat_f > 0 ? 'N' : 'S',
 978                             fabs(lng_f), lng_f > 0 ? 'E' : 'W');
 979         break;
 980     case 1:
 981         snprintf_(buff, 63, "%ld,%ld", gnssctx.frame_rmc.latitude.value, gnssctx.frame_rmc.longitude.value);
 982         break;
 983     default:
 984         break;
 985     }
 986     lua_pushstring(L, buff);
 987     return 1;
 988 }
 989
 990 /**
 991 定位成功后自动设置RTC
 992 @api libgnss.rtcAuto(enable)
 993 @bool 开启与否, 默认是false关闭
 994 @usage
 995 -- 开启自动设置RTC
 996 libgnss.rtcAuto(true)
 997  */
 998 static int l_libgnss_rtc_auto(lua_State *L) {
 999     if (lua_isboolean(L, 1) && lua_toboolean(L, 1)) {
1000         gnssctx.rtc_auto = 1;
1001         LLOGD("GNSS->RTC Auto-Set now is ON");
1002     }
1003     else {
1004         gnssctx.rtc_auto = 0;
1005         LLOGD("GNSS->RTC Auto-Set now is OFF");
1006     }
1007     return 0;
1008 }
1009
1010 static int l_libgnss_data_cb(lua_State *L, void* ptr) {
1011     rtos_msg_t* msg = (rtos_msg_t*)lua_topointer(L, -1);
1012     // lua_getglobal(L, "sys_pub");
1013     lua_geti(L, LUA_REGISTRYINDEX, msg->arg2);
1014     if (lua_isfunction(L, -1)) {
1015         // lua_pushliteral(gnss_L, "GNSS_RAW_DATA");
1016         lua_pushlstring(L, ptr, msg->arg1);
1017         luat_heap_free(ptr);
1018         ptr = NULL;
1019         lua_call(L, 1, 0);
1020     }
1021     else {
1022         luat_heap_free(ptr);
1023     }
1024     return 0;
1025 }
1026
1027 int luat_libgnss_on_rawdata(const char* data, size_t len, int type) {
1028     int cb = 0;
1029     if (type == 0) {
1030         if (gnss_raw_cb == 0)
1031             return 0;
1032         cb = gnss_raw_cb;
1033     }
1034     else if (type == 1) {
1035         if (gnss_txt_cb == 0)
1036             return 0;
1037         cb = gnss_txt_cb;
1038     }
1039     else if (type == 2) {
1040         if (gnss_other_cb == 0)
1041             return 0;
1042         cb = gnss_other_cb;
1043     }
1044     else {
1045         return 0;
1046     }
1047     char* ptr = luat_heap_malloc(len);
1048     if (ptr == NULL)
1049         return 0;
1050     memcpy(ptr, data, len);
1051     rtos_msg_t msg = {
1052         .handler = l_libgnss_data_cb,
1053         .arg1 = len,
1054         .arg2 = cb,
1055         .ptr = ptr
1056     };
1057     luat_msgbus_put(&msg, 0);
1058     return 0;
1059 }
1060
1061 /**
1062 底层事件回调
1063 @api libgnss.on(tp, fn)
1064 @string 事件类型,当前支持"raw"
1065 @usage
1066 -- 本函数一般用于调试, 用于获取底层实际收到的数据
1067 libgnss.on("raw", function(data)
1068     log.info("GNSS", data)
1069 end)
1070  */
1071 static int l_libgnss_on(lua_State *L) {
1072     size_t len = 0;
1073     const char* tp = luaL_checklstring(L, 1, &len);
1074     if (!strcmp("raw", tp)) {
1075         if (gnss_raw_cb != 0) {
1076             luaL_unref(L, LUA_REGISTRYINDEX, gnss_raw_cb);
1077             gnss_raw_cb = 0;
1078         }
1079         if (lua_isfunction(L, 2)) {
1080             lua_pushvalue(L, 2);
1081             gnss_raw_cb = luaL_ref(L, LUA_REGISTRYINDEX);
1082         }
1083     }
1084     else if (!strcmp("txt", tp)) {
1085         if (gnss_txt_cb != 0) {
1086             luaL_unref(L, LUA_REGISTRYINDEX, gnss_txt_cb);
1087             gnss_txt_cb = 0;
1088         }
1089         if (lua_isfunction(L, 2)) {
1090             lua_pushvalue(L, 2);
1091             gnss_txt_cb = luaL_ref(L, LUA_REGISTRYINDEX);
1092         }
1093     }
1094     else if (!strcmp("other", tp)) {
1095         if (gnss_other_cb != 0) {
1096             luaL_unref(L, LUA_REGISTRYINDEX, gnss_other_cb);
1097             gnss_other_cb = 0;
1098         }
1099         if (lua_isfunction(L, 2)) {
1100             lua_pushvalue(L, 2);
1101             gnss_other_cb = luaL_ref(L, LUA_REGISTRYINDEX);
1102         }
1103     }
1104     return 0;
1105 }
1106
1107 /**
1108 获取非标的GPTXT数据
1109 @api libgnss.getTxt()
1110 @return GPTXT所携带的字符串
1111 @usage
1112 -- 本函数于2023.6.6 添加
1113 log.info("gnss", "txt", libgnss.getTxt())
1114
1115 -- 测试语句
1116 libgnss.parse("$GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63\r\n")
1117 log.info("GNSS", libgnss.getTxt())
1118 libgnss.parse("$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25\r\n")
1119 log.info("GNSS", libgnss.getTxt())
1120 libgnss.parse("$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35\r\n")
1121 log.info("GNSS", libgnss.getTxt())
1122  */
1123 static int l_libgnss_get_txt(lua_State *L) {
1124     if (gnssctx.txt == NULL) {
1125         lua_pushliteral(L, "");
1126         return 1;
1127     }
1128     struct minmea_sentence_txt txt = {0};
1129     minmea_parse_txt(&txt, gnssctx.txt->data);
1130     txt.txt[FRAME_TXT_MAX_LEN] = 0x00;
1131     lua_pushstring(L, txt.txt);
1132     return 1;
1133 }
1134
1135 /*
1136 合成Air530Z所需要的辅助定位数据
1137 @api libgnss.casic_aid(dt, loc)
1138 @table 时间信息
1139 @table 经纬度及海拔
1140 @return string 辅助定位数据
1141 @usage
1142 -- 本函数适合CASIC系列GNSS模块的辅助定位信息的合成
1143 -- 本函数 2023.11.14 新增
1144
1145 -- 首先是时间信息,注意是UTC时间
1146 -- 时间来源很多, 一般建议socket.sntp()时间同步后的系统时间
1147 local dt = os.date("!*t")
1148
1149 -- 然后是辅助定位坐标
1150 -- 来源有很多方式:
1151 -- 1. 从历史定位数据得到, 例如之前定位成功后保存到本地文件系统了
1152 -- 2. 通过基站定位或者wifi定位获取到
1153 -- 3. 通过IP定位获取到大概坐标
1154 -- 坐标系是WGS84, 但鉴于是辅助定位,精度不是关键因素
1155 local lla = {
1156     lat = 23.12,
1157     lng = 114.12
1158 }
1159
1160 local aid = libgnss.casic_aid(dt, lla)
1161 */
1162 #include "luat_casic_gnss.h"
1163 double strtod(const char *s,char **ptr);
1164 static int l_libgnss_casic_aid(lua_State* L) {
1165     DATETIME_STR dt = {0};
1166     POS_LLA_STR lla = {0};
1167     const char* data = "";
1168
1169     if (lua_istable(L, 1)) {
1170         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "day")) {
1171             dt.day = lua_tointeger(L, -1);
1172         };
1173         lua_pop(L, 1);
1174         // 这里兼容month和mon两种, os.date 和 rtc.get
1175         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "month")) {
1176             dt.month = lua_tointeger(L, -1);
1177         };
1178         lua_pop(L, 1);
1179         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "mon")) {
1180             dt.month = lua_tointeger(L, -1);
1181         };
1182         lua_pop(L, 1);
1183
1184         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "year")) {
1185             dt.year = lua_tointeger(L, -1);
1186             if (dt.year > 2022)
1187                 dt.valid = 1;
1188         };
1189         lua_pop(L, 1);
1190         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "hour")) {
1191             dt.hour = lua_tointeger(L, -1);
1192         };
1193         lua_pop(L, 1);
1194         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "min")) {
1195             dt.minute = lua_tointeger(L, -1);
1196         };
1197         lua_pop(L, 1);
1198         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 1, "sec")) {
1199             dt.second = lua_tointeger(L, -1);
1200         };
1201         lua_pop(L, 1);
1202     }
1203     if (lua_istable(L, 2)) {
1204         lua_getfield(L, 2, "lat");
1205         if (LUA_TNUMBER == lua_type(L, -1)) {
1206             lla.lat = lua_tonumber(L, -1);
1207         }
1208         else if (LUA_TSTRING == lua_type(L, -1)) {
1209             data = luaL_checkstring(L, -1);
1210             lla.lat = strtod(data, NULL);
1211         }
1212         lua_pop(L, 1);
1213
1214         lua_getfield(L, 2, "lng");
1215         if (LUA_TNUMBER == lua_type(L, -1)) {
1216             lla.lon = lua_tonumber(L, -1);
1217         }
1218         else if (LUA_TSTRING == lua_type(L, -1)) {
1219             data = luaL_checkstring(L, -1);
1220             lla.lon = strtod(data, NULL);
1221         }
1222         lua_pop(L, 1);
1223         if (LUA_TNUMBER == lua_getfield(L, 2, "alt")) {
1224             lla.alt = lua_tonumber(L, -1);
1225         };
1226
1227         if (lla.lat > 0.001 || lla.lat < -0.01)
1228             if (lla.lon > 0.001 || lla.lon < -0.01)
1229                 lla.valid = 1;
1230     }
1231     char tmp[66] = {0};
1232     casicAgnssAidIni(&dt, &lla, tmp);
1233     lua_pushlstring(L, tmp, 66);
1234     return 1;
1235 };
1236
1237 #include "rotable2.h"
1238 static const rotable_Reg_t reg_libgnss[] =
1239 {
1240     { "parse", ROREG_FUNC(l_libgnss_parse)},
1241     { "isFix", ROREG_FUNC(l_libgnss_is_fix)},
1242     { "getIntLocation", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_int_location)},
1243     { "getRmc", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_rmc)},
1244     { "getGsv", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_gsv)},
1245     { "getGsa", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_gsa)},
1246     { "getVtg", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_vtg)},
1247     { "getGga", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_gga)},
1248     { "getGll", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_gll)},
1249     { "getZda", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_zda)},
1250     { "locStr", ROREG_FUNC(l_libgnss_locStr)},
1251     { "rtcAuto",ROREG_FUNC(l_libgnss_rtc_auto)},
1252     { "on",     ROREG_FUNC(l_libgnss_on)},
1253
1254     { "debug",  ROREG_FUNC(l_libgnss_debug)},
1255     { "clear",  ROREG_FUNC(l_libgnss_clear)},
1256     { "bind",   ROREG_FUNC(l_libgnss_bind)},
1257
1258     { "getTxt", ROREG_FUNC(l_libgnss_get_txt)},
1259     { "casic_aid",   ROREG_FUNC(l_libgnss_casic_aid)},
1260
1261         { NULL,      ROREG_INT(0)}
1262 };
1263
1264 LUAMOD_API int luaopen_libgnss( lua_State *L ) {
1265     luat_newlib2(L, reg_libgnss);
1266     return 1;
1267 }