src/postProcessing/functionObjects/forces/pointPatchFields/derived/sixDoFRigidBodyMotion/sixDoFRigidBodyMotionConstraint/fixedPoint/fixedPoint.C

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  20
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  22     along with OpenFOAM.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  23
  24 \*---------------------------------------------------------------------------*/
  25
  26 #include "fixedPoint.H"
  27 #include "addToRunTimeSelectionTable.H"
  28 #include "sixDoFRigidBodyMotion.H"
  29
  30 // * * * * * * * * * * * * * * Static Data Members * * * * * * * * * * * * * //
  31
  32 namespace Foam
  33 {
  34 namespace sixDoFRigidBodyMotionConstraints
  35 {
  36     defineTypeNameAndDebug(fixedPoint, 0);
  37
  38     addToRunTimeSelectionTable
  39     (
  40         sixDoFRigidBodyMotionConstraint,
  41         fixedPoint,
  42         dictionary
  43     );
  44 }
  45 }
  46
  47
  48 // * * * * * * * * * * * * * * * * Constructors  * * * * * * * * * * * * * * //
  49
  50 Foam::sixDoFRigidBodyMotionConstraints::fixedPoint::fixedPoint
  51 (
  52     const dictionary& sDoFRBMCDict
  53 )
  54 :
  55     sixDoFRigidBodyMotionConstraint(sDoFRBMCDict),
  56     fixedPoint_()
  57 {
  58     read(sDoFRBMCDict);
  59 }
  60
  61
  62 // * * * * * * * * * * * * * * * * Destructors * * * * * * * * * * * * * * * //
  63
  64 Foam::sixDoFRigidBodyMotionConstraints::fixedPoint::~fixedPoint()
  65 {}
  66
  67
  68 // * * * * * * * * * * * * * * Member Functions  * * * * * * * * * * * * * * //
  69
  70 bool Foam::sixDoFRigidBodyMotionConstraints::fixedPoint::constrain
  71 (
  72     const sixDoFRigidBodyMotion& motion,
  73     const vector& existingConstraintForce,
  74     const vector& existingConstraintMoment,
  75     scalar deltaT,
  76     vector& constraintPosition,
  77     vector& constraintForceIncrement,
  78     vector& constraintMomentIncrement
  79 ) const
  80 {
  81     point predictedPosition = motion.predictedPosition
  82     (
  83         fixedPoint_,
  84         existingConstraintForce,
  85         existingConstraintMoment,
  86         deltaT
  87     );
  88
  89     constraintPosition = motion.currentPosition(fixedPoint_);
  90
  91     // Info<< "current position " << constraintPosition << nl
  92     //     << "next predictedPosition " << predictedPosition
  93     //     << endl;
  94
  95     vector error = predictedPosition - fixedPoint_;
  96
  97     // Info<< "error " << error << endl;
  98
  99     // Correction force derived from Lagrange multiplier:
 100     //     G = -lambda*grad(sigma)
 101     // where
 102     //     sigma = mag(error) = 0
 103     // so
 104     //     grad(sigma) = error/mag(error)
 105     // Solving for lambda using the SHAKE methodology gives
 106     //     lambda = mass*mag(error)/sqr(deltaT)
 107     // This is only strictly applicable (i.e. will converge in one
 108     // iteration) to constraints at the centre of mass.  Everything
 109     // else will need to iterate, and may need under-relaxed to be
 110     // stable.
 111
 112     constraintForceIncrement =
 113         -relaxationFactor_*error*motion.mass()/sqr(deltaT);
 114
 115     constraintMomentIncrement = vector::zero;
 116
 117     bool converged(mag(error) < tolerance_);
 118
 119     if (sixDoFRigidBodyMotionConstraint::debug)
 120     {
 121         Info<< " error " << error
 122             << " force " << constraintForceIncrement
 123             << " moment " << constraintMomentIncrement;
 124
 125         if (converged)
 126         {
 127             Info<< " converged";
 128         }
 129         else
 130         {
 131             Info<< " not converged";
 132         }
 133
 134         Info<< endl;
 135     }
 136
 137     return converged;
 138 }
 139
 140
 141 bool Foam::sixDoFRigidBodyMotionConstraints::fixedPoint::read
 142 (
 143     const dictionary& sDoFRBMCDict
 144 )
 145 {
 146     sixDoFRigidBodyMotionConstraint::read(sDoFRBMCDict);
 147
 148     sDoFRBMCCoeffs_.lookup("fixedPoint") >> fixedPoint_;
 149
 150     return true;
 151 }
 152
 153
 154 void Foam::sixDoFRigidBodyMotionConstraints::fixedPoint::write
 155 (
 156     Ostream& os
 157 ) const
 158 {
 159     os.writeKeyword("fixedPoint")
 160         << fixedPoint_ << token::END_STATEMENT << nl;
 161 }
 162
 163 // ************************************************************************* //