applications/test/quaternion/Test-quaternion.C

   1 #include "quaternion.H"
   2 #include "septernion.H"
   3 #include "IOstreams.H"
   4
   5 using namespace Foam;
   6
   7 int main()
   8 {
   9     quaternion q(vector(1, 0, 0), 0.7853981);
  10     Info<< "q " << q << endl;
  11
  12     vector v(0, 1, 0);
  13     Info<< "v " << v << endl;
  14
  15     Info<< "inv(q)*q " << inv(q)*q << endl;
  16
  17     Info<< "q*quaternion(0, v)*conjugate(q) "
  18         << q*quaternion(0, v)*conjugate(q) << endl;
  19
  20     Info<< "q.transform(v) " << q.transform(v) << endl;
  21     Info<< "q.R() & v " << (q.R() & v) << endl;
  22
  23     Info<< "q.invTransform(v) " << q.invTransform(v) << endl;
  24
  25     septernion tr(vector(0, 0.1, 0), q);
  26     Info<< "tr " << tr << endl;
  27
  28     Info<< "inv(tr)*tr " << inv(tr)*tr << endl;
  29
  30     Info<< "tr.transform(v) " << tr.transform(v) << endl;
  31
  32     Info<< "(septernion(vector(0, -1, 0))*q*septernion(vector(0, 1, 0)))"
  33         << ".transform(v) "
  34         <<  (septernion(vector(0, -1, 0))
  35            *q
  36            *septernion(vector(0, 1, 0))).transform(v)
  37         << endl;
  38
  39     return 0;
  40 }