docs/Sonar.md

   1 # Sonar
   2
   3 A sonar sensor can be used to measure altitude for use with BARO and SONAR altitude
   4 hold modes.
   5
   6 The sonar sensor is used instead of the pressure sensor (barometer) at low altitudes (less than about 3.5 meters above the ground).
   7 The sonar sensor is only used when the aircraft inclination angle (attitude) is small (less than 22.5 degrees).
   8
   9 ## Hardware
  10
  11 Currently the main supported sensor is the HCSR04 sensor.
  12 The Parallax 28015 single-wire sonar can also be used by connecting 1k resistors to the Trigger and Echo pins, and the other end of the resistors shorted together and to the Sonar module.
  13
  14 ```
  15           1k
  16 TRIGGER--/\/\--\
  17                 \_______ 28015 SONAR
  18           1k    /
  19 ECHO-----/\/\--/
  20 ```
  21
  22
  23 ## Connections
  24
  25 ### Naze/Flip32+
  26
  27 | Mode                            | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  28 | ------------------------------- | ------------- | ------------- | ------------------- |
  29 | Parallel PWM/ADC current sensor | PB8 / Motor 5 | PB9 / Motor 6 | NO (5v tolerant)    |
  30 | PPM/Serial RX                   | PB0 / RC7     | PB1 / RC8     | YES (3.3v input)    |
  31
  32 #### Constraints
  33
  34 Current meter cannot be used in conjunction with Parallel PWM and Sonar.
  35
  36 ### CC3D
  37
  38 | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  39 | ------------- | ------------- | ------------------- |
  40 | PB5 / RC4     | PB0 / RC5     | YES (3.3v input)    |
  41
  42 #### Constraints
  43
  44 Sonar cannot be used in conjuction with SoftSerial or Parallel PWM.
  45
  46 ### SPRacingF3
  47
  48 | Trigger       | Echo          | Inline 1k resistors |
  49 | ------------- | ------------- | ------------------- |
  50 | PB0 / RC7     | PB1 / RC8     | YES (3.3v input)    |
  51
  52 #### Constraints
  53
  54 Sonar cannot be used in conjuction with SoftSerial2 or Parallel PWM.
  55