docs/Rangefinder.md

   1 # Rangefinder
   2
   3 Rangefinders are devices used to measure Above Ground Altitude.
   4
   5 ## Current state
   6
   7 Current support of rangefinders in INAV is very limited. They are used only to:
   8
   9 * landing detection for multirotors
  10 * automated landing support for fixed wings
  11 * _Experimental_ terrain following (Surface) flight mode activated with _SURFACE_ and _ALTHOLD_ flight mode
  12
  13 ## Hardware
  14
  15 Following rangefinders are supported:
  16
  17 * HC-SR04 - ***DO NOT USE*** HC-SR04 while most popular is not suited to use in noise reach environments (like multirotors). It is proven that this sonar rangefinder start to report random values already at 1.5m above solid concrete surface. Reported altitude is valid up to only 75cm above concrete. ***DO NOT USE***
  18 * US-100 in trigger-echo mode - Can be used as direct replacement of _HC-SR04_ when `rangefinder_hardware` is set to _HCSR04_. Useful up to 2m over concrete and correctly reporting _out of range_ when out of range
  19 * SRF10 - experimental
  20 * INAV_I2C - is a simple [DIY rangefinder interface with Arduino Pro Mini 3.3V](https://github.com/iNavFlight/inav-rangefinder). Can be used to connect when flight controller has no Trigger-Echo ports.
  21 * VL53L0X - simple laser rangefinder usable up to 75cm
  22 * UIB - experimental
  23 * MSP - experimental
  24
  25 ## Connections
  26
  27 Target dependent in case of Trigger/Echo solutions like `HC-SR04` and `US-100`.
  28 I2C solutions like `VL53L0X` or `INAV_I2C` can be connected to I2C port and used as any other I2C device.
  29
  30 #### Constraints
  31
  32 Target dependent in case of Trigger/Echo solutions like `HC-SR04` and `US-100`. No constrains for I2C like `VL53L0X` or `INAV_I2C`.