docs/API/MSP_extensions.md

   1 # MSP Extensions
   2
   3 INAV includes a number of extensions to the MultiWii Serial Protocol (MSP). This document describes
   4 those extensions in order that 3rd party tools may identify INAV firmware and react appropriately.
   5
   6 Issue the MSP_API_VERSION command to find out if the firmware supports them.
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   8 ## Mode Ranges
   9
  10 ### MSP\_MODE\_RANGES
  11
  12 The MSP\_MODE\_RANGES returns the current auxiliary mode settings from the flight controller. It should be invoked
  13 before any modification is made to the configuration.
  14
  15 The message returns a group of 4 unsigned bytes for each 'slot' available in the flight controller. The number of
  16 slots should be calculated from the size of the returned message.
  17
  18 | Command | Msg Id | Direction | Notes |
  19 |---------|--------|-----------|-------|
  20 | MSP\_MODE\_RANGES | 34 | to FC | Following this command, the FC returns a block of 4 bytes for each auxiliary mode 'slot'|
  21
  22 Unassigned slots have rangeStartStep == rangeEndStep. Each element contains the following fields.
  23
  24 | Data | Type | Notes |
  25 |------|------|-------|
  26 | permanentId | uint8 | See Modes.md for a definition of the permanent ids |
  27 | auxChannelIndex | uint8 | The Aux switch number (indexed from 0) |
  28 | rangeStartStep | uint8 | The start value for this element in 'blocks' of 25  where 0 == 900 and 48 == 2100 |
  29 | rangeEndStep | uint8 | The end value for this element in 'blocks' of 25 where 0 == 900 and 48 == 2100 |
  30
  31 Thus, for a INAV firmware with 40 slots 160 bytes would be returned in response to MSP\_MODE\_RANGES,
  32
  33 ### MSP\_SET\_MODE\_RANGE
  34
  35 The MSP\_SET\_MODE\_RANGE is used to inform the flight controller of
  36 auxiliary mode settings. The client *must* return all auxiliary
  37 elements, including those that have been disabled or are undefined, by
  38 sending this message for all auxiliary slots.
  39
  40 | Command | Msg Id | Direction |
  41 |---------|--------|-----------|
  42 | MSP\_SET\_MODE\_RANGE | 35 | to FC |
  43
  44
  45 | Data | Type | Notes |
  46 |------|------|-------|
  47 | sequence id | uint8 | A monotonically increasing ID, from 0 to the number of slots -1 |
  48 | permanentId | uint8 | See Modes.md for a definition of the permanent ids |
  49 | auxChannelIndex | uint8 | The Aux channel number (indexed from 0) |
  50 | rangeStartStep | uint8 | The start value for this element in 'blocks' of 25  where 0 == 900 and 48 == 2100 |
  51 | rangeEndStep | uint8 | The end value for this element in 'blocks' of 25 where 0 == 900 and 48 == 2100 |
  52
  53 ### Implementation Notes
  54
  55 * The client should make no assumptions about the number of slots available. Rather, the number should be computed
  56   from the size of the MSP\_MODE\_RANGES message divided by the size of the returned data element (4 bytes);
  57 * The client should ensure that all changed items are returned to the flight controller, including those where a
  58   switch or range has been disabled;
  59 * A 'null' return, with all values other than the sequence id set to 0, must be made for all unused slots, up to
  60   the maximum number of slots calculated from the initial message.
  61
  62 ## Adjustment Ranges
  63
  64 ### MSP\_ADJUSTMENT\_RANGES
  65
  66 The MSP\_ADJUSTMENT\_RANGES returns the current adjustment range settings from
  67 the flight controller. It should be invoked before any modification is
  68 made to the configuration.
  69
  70 The message returns a group of 6 unsigned bytes for each 'slot'
  71 available in the flight controller. The number of slots should be
  72 calculated from the size of the returned message.
  73
  74 | Command | Msg Id | Direction | Notes |
  75 |---------|--------|-----------|-------|
  76 | MSP\_ADJUSTMENT\_RANGES | 52 | to FC | Following this command, the FC returns a block of 6 bytes for each adjustment range 'slot'|
  77
  78 Unassigned slots have rangeStartStep == rangeEndStep. Each element contains the following fields.
  79
  80 | Data | Type | Notes |
  81 |------|------|-------|
  82 | adjustmentStateIndex | uint8 | See below |
  83 | auxChannelIndex | uint8 | The Aux channel number (indexed from 0) used to activate the adjustment |
  84 | rangeStartStep | uint8 | The start value for this element in 'blocks' of 25  where 0 == 900 and 48 == 2100 |
  85 | rangeEndStep | uint8 | The end value for this element in 'blocks' of 25 where 0 == 900 and 48 == 2100 |
  86 | adjustmentFunction | uint8 | See below |
  87 | auxSwitchChannelIndex | uint8 | The Aux channel number used to perform the function (indexed from 0) |
  88
  89 Thus, for a INAV firmware with 12 slots 72 bytes would be returned in response to MSP\_ADJUSTMENT\_RANGES,
  90
  91 ### MSP\_SET\_ADJUSTMENT\_RANGE
  92
  93 The MSP\_SET\_ADJUSTMENT\_RANGE is used to inform the flight controller of
  94 adjustment range settings. The client *must* return all adjustment range
  95 elements, including those that have been disabled or are undefined, by
  96 sending this message for all adjustment range slots.
  97
  98 | Command | Msg Id | Direction |
  99 |---------|--------|-----------|
 100 | MSP\_SET\_ADJUSTMENT\_RANGE | 53 | to FC |
 101
 102
 103 | Data | Type | Notes |
 104 |------|------|-------|
 105 | sequence id | uint8 | A monotonically increasing ID, from 0 to the number of slots -1 |
 106 | adjustmentStateIndex | uint8 | See below |
 107 | auxChannelIndex | uint8 | The Aux channel number (indexed from 0) |
 108 | rangeStartStep | uint8 | The start value for this element in 'blocks' of 25  where 0 == 900 and 48 == 2100 |
 109 | rangeEndStep | uint8 | The end value for this element in 'blocks' of 25 where 0 == 900 and 48 == 2100 |
 110 | adjustmentFunction | uint8 | See below |
 111 | auxSwitchChannelIndex | uint8 | The Aux channel number used to perform the function (indexed from 0) |
 112
 113 ### MSP\_SET\_1WIRE
 114
 115 The MSP\_SET\_1WIRE is used to enable serial1wire passthrough
 116 note: it would be ideal to disable this when armed
 117
 118 | Command | Msg Id | Direction |
 119 |---------|--------|-----------|
 120 | MSP\_SET\_1WIRE  | 243 | to FC |
 121
 122 | Data | Type | Notes |
 123 |------|------|-------|
 124 | esc id | uint8 | A monotonically increasing ID, from 0 to the number of escs -1 |
 125
 126 #### AdjustmentIndex
 127
 128 The FC maintains internal state for each adjustmentStateIndex, currently 4 simultaneous adjustment states are maintained.  Multiple adjustment ranges
 129 can be configured to use the same state but care should be taken not to send multiple adjustment ranges that when active would confict.
 130
 131 e.g.  Configuring two identical adjustment ranges using the same slot would conflict, but configuring two adjustment ranges that used
 132 only one half of the possible channel range each but used the same adjustmentStateIndex would not conflict.
 133
 134 The FC does NOT check for conflicts.
 135
 136 #### AdjustmentFunction
 137
 138 There are many adjustments that can be made, the numbers of them and their use is found in the documentation of the cli `adjrange` command in the 'Inflight Adjustents' section.
 139
 140 ### Implementation Notes
 141
 142 * The client should make no assumptions about the number of slots available. Rather, the number should be computed
 143   from the size of the MSP\_ADJUSTMENT\_RANGES message divided by the size of the returned data element (6 bytes);
 144 * The client should ensure that all changed items are returned to the flight controller, including those where a
 145   switch or range has been disabled;
 146 * A 'null' return, with all values except for the sequence id set to 0, must be made for all unused slots,
 147   up to the maximum number of slots calculated from the initial message.
 148
 149 ## Deprecated MSP
 150
 151 The following MSP commands are replaced by the MSP\_MODE\_RANGES and
 152 MSP\_SET\_MODE\_RANGE extensions, and are not recognised by
 153 INAV.
 154
 155 * MSP\_BOX
 156 * MSP\_SET\_BOX
 157
 158 See also
 159 --------
 160 Modes.md describes the user visible implementation for the INAV
 161 modes extension.