docs/Rangefinder.md

   1 # Rangefinder
   2
   3 Rangefinders are devices used to measure Above Ground Altitude.
   4
   5 ## Current state
   6
   7 Current support of rangefinders in INAV is very limited. They are used only to:
   8
   9 * landing detection for multirotors
  10 * automated landing support for fixed wings
  11 * _Experimental_ terrain following (Surface) flight mode activated with _SURFACE_ and _ALTHOLD_ flight mode
  12
  13 ## Hardware
  14
  15 Following rangefinders are supported:
  16
  17 * SRF10 - experimental
  18 * INAV_I2C - is a simple [DIY rangefinder interface with Arduino Pro Mini 3.3V](https://github.com/iNavFlight/inav-rangefinder). Can be used to connect when flight controller has no Trigger-Echo ports.
  19 * VL53L0X - simple laser rangefinder usable up to 75cm
  20 * UIB - experimental
  21 * MSP - experimental
  22 * TOF10120 - small & lightweight laser range sensor, usable up to 200cm
  23 * TERARANGER EVO - 30cm to 600cm, depends on version https://www.terabee.com/sensors-modules/lidar-tof-range-finders/#individual-distance-measurement-sensors
  24 * NRA15/NRA24 - experimental, UART version
  25
  26 #### NRA15/NRA24
  27 NRA15/NRA24 from nanoradar use US-D1_V0 or NRA protocol, it depends which firmware you use. Radar can be set by firmware
  28 to two different resolutions. See table below.
  29
  30 | Radar | Protocol | Resolution      | Name in configurator |
  31 |-------|----------|-----------------|----------------------|
  32 | NRA15 | US-D1_V0 | 0-30m (+-4cm)   | USD1_V0              |
  33 | NRA15 | NRA      | 0-30m (+-4cm)   | NRA                  |
  34 | NRA15 | NRA      | 0-100m (+-10cm) | NRA                  |
  35 | NRA24 | US-D1_V0 | 0-50m (+-4cm)   | USD1_V0              |
  36 | NRA24 | US-D1_V0 | 0-200m (+-10cm) | USD1_V0              |
  37 | NRA24 | NRA      | 0-50m (+-4cm)   | NRA                  |
  38 | NRA24 | NRA      | 0-200m (+-10cm) | NRA                  |
  39
  40
  41 ## Connections
  42
  43 I2C solutions like `VL53L0X` or `INAV_I2C` can be connected to I2C port and used as any other I2C device.
  44
  45 #### Constraints
  46
  47 INAV does not support `HC-SR04` and `US-100`. No constrains for I2C like `VL53L0X` or `INAV_I2C`.