Custom-mixes-for-exotic-setups.md

   1 This page documents custom mixer for exotic platforms. As this page was written prior to inav 2.0, you are advised to verify the `smix` syntax compared to your firmware version. It is also necessary to set the `platform_type` for your platform.
   2
   3 ## Quadcopter + configuration [Motors on front, rear, left and right]
   4
   5 ```
   6 mmix reset
   7 mmix 0 1.0 0.0 1.0 -1.0   # REAR
   8 mmix 1 1.0 -1.0 0.0 1.0   # RIGHT
   9 mmix 2 1.0 1.0 0.0 1.0    # LEFT
  10 mmix 3 1.0 0.0 -1.0 -1.0  # Front
  11 ```
  12
  13 ## Hexa H6
  14
  15 ```
  16 mmix reset
  17 mmix 0 1.0 -1.0 1.0 -1.0     # REAR_R
  18 mmix 1 1.0 -1.0 -1.0 1.0     # FRONT_R
  19 mmix 2 1.0 1.0 1.0 1.0       # REAR_L
  20 mmix 3 1.0 1.0 -1.0 -1.0     # FRONT_L
  21 mmix 4 1.0 0.0 0.0 0.0       # RIGHT
  22 mmix 5 1.0 0.0 0.0 0.0       # LEFT
  23 ```
  24
  25 ## Quadcopter A-tail
  26
  27 This configuration probably can be improved, similar to V-tail config
  28
  29 ```
  30 mmix reset
  31 mmix 0 1.0 0.0 1.0 1.0          # REAR_R
  32 mmix 1 1.0 -1.0 -1.0 0.0        # FRONT_R
  33 mmix 2 1.0 0.0 1.0 -1.0         # REAR_L
  34 mmix 3 1.0 1.0 -1.0 -0.0        # FRONT_L
  35 ```
  36
  37 ## Quadcopter V-tail
  38
  39 ```
  40 mmix reset
  41 mmix 0 1.0 -0.58 0.58 1.0        # REAR_R
  42 mmix 1 1.0 -0.46 -0.39 -0.5      # FRONT_R
  43 mmix 2 1.0 0.58 0.58 -1.0        # REAR_L
  44 mmix 3 1.0 0.46 -0.39 0.5        # FRONT_L
  45 ```
  46
  47 ## Hexa Y6
  48
  49 ```
  50 mmix reset
  51 mmix 0 1.0 0.0 1.333333 1.0     # REAR
  52 mmix 1 1.0 -1.0 -0.666667 -1.0  # RIGHT
  53 mmix 2 1.0 1.0 -0.666667 -1.0   # LEFT
  54 mmix 3 1.0 0.0 1.333333 -1.0    # UNDER_REAR
  55 mmix 4 1.0 -1.0 -0.666667 1.0   # UNDER_RIGHT
  56 mmix 5 1.0 1.0 -0.666667 1.0   # UNDER_LEFT
  57 ```
  58
  59 ## Quad Y4
  60
  61 ```
  62 mmix reset
  63 mmix 0 1.0 0.0 1.0 -1.0     # REAR_TOP CW
  64 mmix 1 1.0 -1.0 -1.0 0.0    # FRONT_R CCW
  65 mmix 2 1.0 0.0 1.0 1.0      # REAR_BOTTOM CCW
  66 mmix 3 1.0 1.0 -1.0 0.0     # FRONT_L CW
  67 ```
  68
  69 ## Hexa P6
  70
  71 ```
  72 mmix reset
  73 mmix 0 1.0 -0.866025 0.5 1.0        # REAR_R
  74 mmix 1 1.0 -0.866025 -0.5 -1.0      # FRONT_R
  75 mmix 2 1.0 0.866025 0.5 1.0         # REAR_L
  76 mmix 3 1.0 0.866025 -0.5 -1.0       # FRONT_L
  77 mmix 4 1.0 0.0 -1.0 1.0             # FRONT
  78 mmix 5 1.0 0.0 1.0 -1.0             # REAR
  79 ```
  80
  81 ## Octa Flat P
  82
  83 ```
  84 mmix reset
  85 mmix 0 1.0 0.707107 -0.707107 1.0       # FRONT_L
  86 mmix 1 1.0 -0.707107 -0.707107 1.0      # FRONT_R
  87 mmix 2 1.0 -0.707107 0.707107 1.0       # REAR_R
  88 mmix 3 1.0 0.707107 0.707107 1.0        # REAR_L
  89 mmix 4 1.0 0.0 -1.0 -1.0                # FRONT
  90 mmix 5 1.0 -1.0 0.0 -1.0                # RIGHT
  91 mmix 6 1.0 0.0 1.0 -1.0                 # REAR
  92 mmix 7 1.0 1.0 0.0 -1.0                 # LEFT
  93 ```
  94
  95 ## Octa Flat X
  96
  97 ```
  98 mmix reset
  99 mmix 0 1.0 1.0 -0.414178 1.0        # MIDFRONT_L
 100 mmix 1 1.0 -0.414178 -1.0 1.0       # FRONT_R
 101 mmix 2 1.0 -1.0 0.414178 1.0        # MIDREAR_R
 102 mmix 3 1.0 0.414178 1.0 1.0         # REAR_L
 103 mmix 4 1.0 0.414178 -1.0 -1.0       # FRONT_L
 104 mmix 5 1.0 -1.0 -0.414178 -1.0      # MIDFRONT_R
 105 mmix 6 1.0 -0.414178 1.0 -1.0       # REAR_R
 106 mmix 7 1.0 1.0 0.414178 -1.0        # MIDREAR_L
 107 ```
 108
 109 ## Bicopter
 110
 111 ***Warning*** this is highly experimental, not documented, not tested in real life conditions and I'm pretty sure there are not more than few in the whole world!
 112 Mixer configuration below is reverse engineered from CF code.
 113
 114 ```
 115 mmix reset
 116 mmix 0 1.0 1.0 0.0 0.0 # left motor
 117 mmix 1 1.0 -1.0 0.0 0.0 # right motor
 118
 119 smix reset
 120 smix 0 4 2 100 0 # Servo 4 for left motor pitch change
 121 smix 1 4 1 100 0 # Servo 4 for left motor pitch change
 122 smix 2 5 2 -100 0 # Servo 5 for right motor pitch change
 123 smix 3 5 1 100 0 # Servo 5 for right motor pitch change
 124 ```
 125
 126 ## Dualcopter
 127
 128 ***Warning*** this is highly experimental, not documented, not tested in real life conditions and I'm pretty sure there are not more than few in the whole world!
 129 Mixer configuration below is reverse engineered from CF code.
 130 ```
 131 mmix reset
 132 mmix 0 1.0 0.0 0.0 -1.0  # Left
 133 mmix 1 1.0 0.0 0.0 1.0   # Right
 134
 135 smix reset
 136 smix 0 4 1 100 0
 137 smix 1 5 0 100 0
 138 ```
 139
 140 ## V-Tail Fixed Wing
 141
 142 Tested in a Mini talon UAV.
 143
 144 ```
 145 # mixer
 146 mmix reset
 147 mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0         # motor
 148
 149 smix reset
 150 smix 0 2 0 -100 0         # servo 2 takes Stabilised ROLL
 151 smix 1 3 0 -100 0         # servo 3 takes Stabilised ROLL
 152
 153 smix 2 4 1 -50 0          # servo 4 takes Stabilised PITCH
 154 smix 3 5 1 50 0           # servo 5 takes Stabilised -PITCH
 155
 156 smix 4 4 2 50 0           # servo 4 takes Stabilised YAW
 157 smix 5 5 2 50 0           # servo 5 takes Stabilised YAW
 158
 159 smix 6 6 8 -100 0         # servo 6 takes RC AUX 1 (camera yaw)
 160 smix 7 7 9 -100 0         # servo 7 takes RC AUX 2 (drop bomb :-))
 161 ```
 162
 163 ## Skyhunter Nano (no rudder) - 1.7.2 onwards
 164
 165 ```
 166 mmix reset
 167 mmix 0 1.000 0.000 0.000 0.000
 168 smix reset
 169 smix 0 3 0 -100 0
 170 smix 1 4 0 -100 0
 171 smix 2 2 1 -100 0
 172 ```
 173
 174 ## Nano Talon with 2 Servos for the V-Tail
 175 Note: See [this video](https://www.youtube.com/watch?v=IOApkFPGKtc) for details on the V-Tail mod.
 176 ```
 177 # mixer
 178 mmix reset
 179 mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0         # motor
 180 smix reset
 181 smix 0 2 0 -100 0         # servo 2 takes Stabilised ROLL (PWM 3)
 182 smix 1 3 1 -50 0          # servo 3 takes Stabilised PITCH (PWM 4)
 183 smix 2 4 1 50 0         # servo 4 takes Stabilised -PITCH (PWM 5)
 184 smix 3 3 2 50 0         # servo 3 takes Stabilised YAW (PWM 4)
 185 smix 4 4 2 50 0         # servo 4 takes Stabilised YAW (PWM 5)
 186 ```
 187
 188 ## AVIOS BUSHMULE – Notably separate FLAPS (instead of flapperons). Uses single aileron control with Y cable
 189 ```
 190 # servo mix
 191 smix reset
 192 smix 0 2 1  100 0     # servo 2 takes Stabilised PITCH  (PWM 3)
 193 smix 1 3 0  100 0     # servo 3 takes Stabilised ROLL   (PWM 4)
 194 smix 2 4 14 100 0     # servo 4 takes FLAPS             (PWM 5)
 195 smix 3 5 2  100 0     # servo 5 takes Stabilised YAW    (PWM 6)
 196 # servo – also consider manipulating of servo midpoint for correct flaps operation:
 197 servo 4 1000 2000 2000 -100 -1
 198
 199 ```
 200 ## Twin Motor - Differential thrust and FLAPERONS
 201 ```
 202 # mixer
 203 mmix reset
 204 mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.300 #Left motor
 205 mmix 1  1.000  0.000  0.000 -0.300 #Right motor
 206
 207 # servo mix
 208 smix reset
 209 smix 0 3 0 100 0 #servo 3 takes Stabilised ROLL (PWM 4)
 210 smix 1 4 0 100 0 #servo 4 takes Stabilised ROLL (PWM 5)
 211 smix 2 5 2 100 0 #servo 5 takes Stabilised YAW (PWM 6)
 212 smix 3 2 1 100 0 #servo 2 takes Stabilised PITCH (PWM 3)
 213 smix 4 3 14 100 0 #Setup flaps on aileron pins (PWM 4)
 214 smix 5 4 14 100 0 #Setup flaps on aileron pins (PWM 5)
 215 smix reverse 3 14 r #Reverse the Flaps on PWM 4/5, skip this if you want spoilerons
 216 smix reverse 4 14 r #or if it works based on servo orientation
 217
 218 # servo
 219 servo 5 1000 2000 1500 -100 -1 #My rudder was reversed, again you may not need this rule
 220 ```
 221
 222 # Setups that were never implemented in Baseflight, Cleanflight or any of its derivatives
 223
 224 # Disabled setups
 225
 226 ## HELI 120 CCPM
 227
 228 Never implemented.
 229
 230 ## HELI 90 DEG
 231
 232 Never implemented.
 233
 234 ## MIXER_GIMBAL
 235
 236 Use feature ***SERVO_TILT*** instead.
 237
 238 ## Singlecopter
 239
 240 ***Warning*** this is highly experimental, not documented and I'm pretty sure there are not more than few in the whole world!
 241 Mixer configuration below is reverse engineered from CF code. Mixer is capable of processing this setup, but servo output will not work due to BF/CF PWM output limitations.
 242
 243 ```
 244 mmix reset
 245
 246 smix reset
 247 smix 0 3 2 100 0
 248 smix 1 3 1 100 0
 249 smix 2 4 2 100 0
 250 smix 3 4 1 100 0
 251 smix 4 5 2 100 0
 252 smix 5 5 0 100 0
 253 smix 6 6 2 100 0
 254 smix 7 6 0 100 0
 255 ```