7.1.0-Release-Notes.md

   1 ![INAV 7.1 Ferocious Falcon](https://quadmeup.com/assets/inav_7_falcon.png)
   2
   3 # Hello and welcome to INAV 7.1 "Ferocious Falcon"
   4
   5 Please carefully read all of this document for the best possible experience and safety.
   6
   7 Contact other pilots, share experiences, suggestions and ask for help on:
   8
   9 <table>
  10   <body>
  11 <tr>
  12 <td><img width="48" src="https://discord.com/assets/f9bb9c4af2b9c32a2c5ee0014661546d.png"></td>
  13 <td><a href="https://discord.gg/peg2hhbYwN" target="_blank">INAV Discord Server</a></td>
  14 </tr>
  15     <tr>
  16       <td><img src="https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/cd/Facebook_logo_%28square%29.png" width="48"></td>
  17       <td><a href="https://www.facebook.com/groups/INAVOfficial">INAV Official on Facebook</a></td>
  18     </tr>
  19   </tbody>
  20 </table>
  21
  22 # Important Notes
  23
  24 > INAV 7 is the last INAV official release available for F411 based flight controllers. The next milestone, INAV 8 will not be available for F411 boards.
  25
  26 > The GPS NMEA protocol is no longer supported. All pilots are required to switch to UBLOX protocol. All modern GPS modules (even as old as from 2015 and earlier) support UBLOX protocol and there is not a single good reason to stick to NMEA nowadays
  27
  28 > Make sure to remove props and check your motor and servo outputs before powering your upgraded flight controller with a battery for the first time. The changes to enable flexible motor and servo allocation may change what outputs your configuration uses by default.
  29
  30 # Upgrading from a previous release
  31
  32 ## Upgrading from INAV 7.0
  33
  34 1. Backup configuration with CLI `diff all` command
  35 2. Download and install the new [INAV Configurator 7.1](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases)
  36 3. Flash INAV 7.1 **WITH** _Full Chip Erase_ option enabled
  37 4. Select _Keep current settings_ from the defaults pop-up
  38 5. Go to CLI and restore your 7.0 diff
  39 4. Done
  40
  41 ## Upgrading from INAV 6 and 6.1
  42
  43 1. Download and install the new [INAV Configurator 7](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases)
  44 1. Save to a file the current _diff all_ from the CLI.
  45 1. Upgrade to INAV 7 using the **Full Erase** option in the configurator.
  46 1. In case of Analog FPV, upload your OSD font of choice from the OSD tab.
  47 1. Go to the CLI again and paste the above-described contents from the file you previously created and write _save_ , press ENTER.
  48 1. There are many new, changed, and removed settings. Check carefully that the settings are correct and fix any unrecognized or out-of-range items from the saved configuration.
  49 1. You should be ready, explore new 7.0 features, and enjoy!
  50
  51 ## Upgrading from older versions
  52
  53 Please follow the instructions on [this](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Upgrading-from-an-older-version-of-INAV-to-the-current-version) page.
  54
  55 # Major changes
  56
  57 ## Fixed wing Autoland with landing pattern
  58 INAV supports advanced automatic landings for fixed wing aircraft from version 7.1. The procedure is based on landings for man-carrying aircraft, so that safe landings at a specific location are possible. Supported are landings at Safehome after "Return to Home" or at a defined LAND waypoint for missions.
  59 See: [Fixed Wing Landing.md](https://github.com/Scavanger/inav/blob/73be51b3159a0f2df047f094f7d54ac0ed14f7d0/docs/Fixed%20Wing%20Landing.md)
  60
  61
  62 ## Altitude and Heading estimation changes
  63 INAV now relies more heavily on GNSS data for navigation than before. This can provide more security if the Barometer fails, or if the multirotor is suffering from Compass interference. By still allowing it to navigate back to home.
  64 For more details see [here](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/GPS-and-Compass-setup#inav-71-changes)
  65
  66 ## Tailsitter Support for VTOL
  67 Tailsitter builds are now natively supported to allow proper Board Oriantation switching during transition. [Details](https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9347)
  68
  69 # Other changes
  70
  71 ## Updated ICM426xx filtering
  72 The filtering of the ICM426xx gyros has been updated based on changes made to both Ardupilot and BetaFlight and we expect better performance, when comparing to previous INAV versions.
  73
  74 ## OSD Changes
  75 Users can now customize their own OSD messages, by way of the Programming Framework. [Details](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/OSD-custom-messages)
  76
  77 The Artificial Horizon will not properly track the real horizon in the correct way, when the craft is inverted. [Details](https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9609)
  78
  79 ## New Fixedwing flight mode
  80 The mode is called **Angle Hold**. For more details see [here](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#angle-hold-fw)
  81
  82 # New targets
  83
  84 * FLYCOLORF7V2
  85
  86 # CLI
  87
  88 ## Changed settings
  89
  90 | Name | Description |
  91 | ---- | ------ |
  92 | `gps_dyn_model` | Default:  AIR_2G GPS navigation model: Pedestrian, Automotive, Air<1g, Air<2g, Air<4g. Default is AIR_2G. Use pedestrian/Automotive with caution, can cause flyaways with fast flying. |
  93
  94 ## New Items
  95
  96 | Name | Description |
  97 | ---- | ------ |
  98 | `ahrs_gps_yaw_weight` | Arhs gps yaw weight when mag is avaliable, 0 means no gps yaw, 100 means equal weight as compass Values: 0 - 500 Default: 100 |
  99 | `nav_fw_land_approach_length` | Length of the final approach Values: 100 - 100000 Default: 35000 |
 100 | `nav_fw_land_final_approach_pitch2throttle_mod` | Modifier for pitch to throttle ratio at final approach. In Percent. Values: 100 - 400 Default: 100 |
 101 | `nav_fw_land_flare_alt` | Initial altitude of the flare phase Values: 0 - 10000 Default: 150 |
 102 | `nav_fw_land_flare_pitch` | Pitch value for flare phase. In degrees Values: -15 - 45 Default: 8 |
 103 | `nav_fw_land_glide_alt` | Initial altitude of the glide phase Values: 100 - 5000 Default: 200 |
 104 | `nav_fw_land_glide_pitch` | Pitch value for glide phase. In degrees. Values: -15 - 45 Default: 0 |
 105 | `nav_fw_land_max_tailwind` | Max. tailwind (in cm/s) if no landing direction with downwind is available Values: 0 - 3000 Default: 140 |
 106 | `nav_fw_launch_land_abort_deadband` | Launch and landing abort stick deadband in [r/c points], applied after r/c deadband and expo. The Roll/Pitch stick needs to be deflected beyond this deadband to abort the launch or landing. Values: 2 - 250 Default: 100 |
 107 | `nav_min_ground_speed` | Minimum ground speed for navigation flight modes [m/s]. Default 7 m/s. Values: 6 - 50 Default: 7 |
 108 | `nav_rth_fs_landing_delay` | If landing is active on Failsafe and this is above 0. The aircraft will hover or loiter for X seconds before performing the landing. If the battery enters the warning or critical levels, the land will proceed. Default = 0 [seconds] Values: 0 - 1800 Default: 0 |
 109 | `tailsitter_orientation_offset` | Apply a 90 deg pitch offset in sensor aliment for tailsitter flying mode Default: FALSE |
 110
 111 ## Removed Items
 112
 113 | Name | Description |
 114 | ---- | ------ |
 115 | `inav_w_xyz_acc_p` |  |
 116 | `nav_fw_launch_abort_deadband` |  |
 117
 118 # TL;DR
 119
 120 The list of most important changes is also available in a video form: https://youtu.be/8Q8t_KwlSAQ
 121
 122 # Changelist
 123
 124 The full list of changes is available [here](https://github.com/iNavFlight/inav/pulls?q=is%3Apr+milestone%3A7.1+is%3Aclosed)
 125 The full list of INAV Configurator changes is available [here](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/pulls?q=is%3Apr+milestone%3A7.1+is%3Aclosed)
 126
 127 ## What's Changed from INAV 7.0
 128
 129 * Update from master by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9427
 130 * Fixed wing attitude stabilisation mode by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9294
 131 * F411 PSA by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9459
 132 * updates docs, removed vtx_freq artefacts by @RomanLut in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9506
 133 * GEPRCF405 add IIC2 and change the barometer to IIC2 by @YI-BOYANG in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9510
 134 * Enable dshot for unofficial BETAFPVF435 by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9532
 135 * Add VTX power info for MAMBAH743_2022B target by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9539
 136 * Release 7.0.0 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9432
 137 * Additional Description for Control Derivative by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9521
 138 * Make min ground speed setable a parameter by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9428
 139 * update f4 vcp in line with BF by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9544
 140 * Add a parameter to delay landing in the event of a Failsafe by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9502
 141 * Add ICM42688P to KAKUTEH7 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9546
 142 * Yaw/Altitude estimation sensor fusion by @shota3527 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9387
 143 * Navpid back calculation anti-windup can only shrink integrator by @shota3527 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9224
 144 * Add active waypoint number to blackbox by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9507
 145 * SITL: OSD CMS menu does not work by @RomanLut in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9344
 146 * add some icons for O3 with integra for ESP32 Radar instead of ? by @druckgott in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9499
 147 * WP mission mode RTH and Manual mode lockout improvements 7.1.0 by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9558
 148 * tail sitter vtol support by @shota3527 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9347
 149 * USB MSC: Fix SCIS mode sense write protection bit by @mluessi in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9572
 150 * [Multirotor] Fix Sqrt Controller Position Z limits by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9575
 151 * Fix #9562 bmi166 acc readout by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9563
 152 * Add support crsf baro altitude combined vario sensor by @r1000ru in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9438
 153 * rebase and re-pr Fix at32 targets  by @shanggl in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9618
 154 * Allow S9 on SpeedyBee F405 V3 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9614
 155 * Enable Camera Control modes for MSP DisplayPort by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9626
 156 * Add option to use display_force_sw_blink in msp displayport by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9627
 157 * Fix ahi pitch when inverted by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9609
 158 * Fixed wing auto level bug fix by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9641
 159 * Resolving HAKRCF722V2 anomalies by @hakrc1 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9650
 160 * Adjust SW blink interval by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9644
 161 * FLYCOLORF7V2 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9631
 162 * Change LPF filter setting for accgyro_icm42605.c and enable/configure hardware AA filter by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9675
 163 * Delay save settings to prevent ESC lockup on emergency rearm by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9681
 164 * Add PINIO to SPEEDYBEEF405WING by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9686
 165 * Multirotor emergency landing altitude control response detuning by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9687
 166 * Fix odometer by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9716
 167 * Revert "Delay save settings to prevent ESC lockup on emergency rearm" by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9715
 168 * Update Odo float type by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9718
 169 * Show STOP instead of IDLE if motor stop enabled by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9719
 170 * Fixed Wing Autoland by @Scavanger in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9713
 171 * Increase the maximum number of addressable LEDs 7.1 by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9717
 172 * Osd custom by @error414 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9508
 173
 174 ## New Contributors
 175 * @r1000ru made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9438
 176 * @hakrc1 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9650
 177
 178 **Full Changelog**: https://github.com/iNavFlight/inav/compare/7.0.0...7.1.0-RC1