7.1.0-Release-Notes.md

   1 ![INAV 7.1 Ferocious Falcon](https://quadmeup.com/assets/inav_7_falcon.png)
   2
   3 # Hello and welcome to INAV 7.1 "Ferocious Falcon"
   4
   5 Please carefully read all of this document for the best possible experience and safety.
   6
   7 Contact other pilots, share experiences, suggestions and ask for help on:
   8
   9 <table>
  10   <body>
  11 <tr>
  12 <td><img width="48" src="https://discord.com/assets/f9bb9c4af2b9c32a2c5ee0014661546d.png"></td>
  13 <td><a href="https://discord.gg/peg2hhbYwN" target="_blank">INAV Discord Server</a></td>
  14 </tr>
  15     <tr>
  16       <td><img src="https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/cd/Facebook_logo_%28square%29.png" width="48"></td>
  17       <td><a href="https://www.facebook.com/groups/INAVOfficial">INAV Official on Facebook</a></td>
  18     </tr>
  19   </tbody>
  20 </table>
  21
  22 # Important Notes
  23
  24 > INAV 7 is the last INAV official release available for F411 based flight controllers. The next milestone, INAV 8 will not be available for F411 boards.
  25
  26 > The GPS NMEA protocol is no longer supported. All pilots are required to switch to UBLOX protocol. All modern GPS modules (even as old as from 2015 and earlier) support UBLOX protocol and there is not a single good reason to stick to NMEA nowadays
  27
  28 > Make sure to remove props and check your motor and servo outputs before powering your upgraded flight controller with a battery for the first time. The changes to enable flexible motor and servo allocation may change what outputs your configuration uses by default.
  29
  30 # PosHold, Navigation and RTH without compass PSA
  31
  32 Attention all drone pilots and enthusiasts,
  33
  34 Are you ready to take your flights to new heights with INAV 7.1? We've got some important information to share with you.
  35
  36 INAV 7.1 brings an exciting update to navigation capabilities. Now, you can soar through the skies, navigate waypoints, and even return to home without relying on a compass. Yes, you heard that right! But before you launch into the air, there's something crucial to consider.
  37
  38 While INAV 7.1 may not require a compass for basic navigation functions, we strongly advise you to install one for optimal flight performance. Here's why:
  39
  40 🛰️ Better Flight Precision: A compass provides essential data for accurate navigation, ensuring smoother and more precise flight paths.
  41
  42 🌐 Enhanced Reliability: With a compass onboard, your drone can maintain stability even in challenging environments, low speeds and strong wind.
  43
  44 🚀 Minimize Risks: Although INAV 7.1 can get you where you need to go without a compass, flying without one may result in a bumpier ride and increased risk of drift or inaccurate positioning.
  45
  46 Remember, safety and efficiency are paramount when operating drones. By installing a compass, you're not just enhancing your flight experience, but also prioritizing safety for yourself and those around you.
  47
  48 So, before you take off on your next adventure, make sure to equip your drone with a compass. It's the smart choice for smoother flights and better navigation.
  49
  50 Fly safe, fly smart with INAV 7.1 and a compass by your side!
  51
  52 > Currently, if you wish to fly a multirotor without a compass. You will need to enable a compass (fake is ok) to change navigational modes in Configurator. You should disable the compass after making the changes. This has been fixed for a future release.
  53
  54 # Upgrading from a previous release
  55
  56 ## Upgrading from INAV 7.0
  57
  58 1. Backup configuration with CLI `diff all` command
  59 2. Download and install the new [INAV Configurator 7.1](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases)
  60 3. Flash INAV 7.1 **WITH** _Full Chip Erase_ option enabled
  61 4. Select _Keep current settings_ from the defaults pop-up
  62 5. Go to CLI and restore your 7.0 diff
  63 4. Done
  64
  65 ## Upgrading from INAV 6 and 6.1
  66
  67 1. Download and install the new [INAV Configurator 7](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases)
  68 1. Save to a file the current _diff all_ from the CLI.
  69 1. Upgrade to INAV 7 using the **Full Erase** option in the configurator.
  70 1. In case of Analog FPV, upload your OSD font of choice from the OSD tab.
  71 1. Go to the CLI again and paste the above-described contents from the file you previously created and write _save_ , press ENTER.
  72 1. There are many new, changed, and removed settings. Check carefully that the settings are correct and fix any unrecognized or out-of-range items from the saved configuration.
  73 1. You should be ready, explore new 7.0 features, and enjoy!
  74
  75 ## Upgrading from older versions
  76
  77 Please follow the instructions on [this](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Upgrading-from-an-older-version-of-INAV-to-the-current-version) page.
  78
  79 # Major changes
  80
  81 ## Fixed wing Autoland with landing pattern
  82 INAV supports advanced automatic landings for fixed wing aircraft from version 7.1. The procedure is based on landings for man-carrying aircraft, so that safe landings at a specific location are possible. Supported are landings at Safehome after "Return to Home" or at a defined LAND waypoint for missions.
  83 See: [Fixed Wing Landing.md](https://github.com/Scavanger/inav/blob/73be51b3159a0f2df047f094f7d54ac0ed14f7d0/docs/Fixed%20Wing%20Landing.md)
  84
  85 **IMPORTANT**: When updating from an older INAV version with a diff, please change the following settings before using Autoland for better performance.
  86
  87 Plane with no tail: `set nav_wp_radius = 1000`
  88
  89 Plane with tail: `set nav_wp_radius = 800`
  90
  91 ## Compass and Barometer changes
  92 INAV now relies more heavily on GNSS data for navigation than before. This can provide more security if the Barometer fails, or if the multirotor is suffering from Compass interference. By still allowing it to navigate back to home.
  93
  94 > From the release of INAV 7.1. The use of a compass is no longer mandatory for multirotor navigation as it once was. BUT it is still recommended for the best navigation performance, when it comes to maintaining a fixed position for an extended period of time, without heading drift. e.g. in Poshold. Or taking off and immediately starting a Waypoint mission.
  95
  96 If a user does decide to omit the use of a compass for a multirotor, be mindful that any navigation mode (RTH, Failsafe, Poshold, Cruise or a Waypoint mission) will not be operational UNTIL a GPS heading is first obtained, by flying in a straight line until both -
  97
  98 * The OSD Heading and Course over Ground indicators display a valid heading. Then keeping both headings closely aligned for a time.
  99 * And the OSD Home arrow appears, showing a valid home direction.
 100
 101 Example [Video](https://www.youtube.com/watch?v=iopZfH-DdTI)
 102
 103 For more details see [here](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/GPS-and-Compass-setup#inav-71-changes)
 104
 105 ## Tailsitter Support for VTOL
 106 Tailsitter builds are now natively supported to allow proper Board Orientation switching during transition. [Details](https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9347)
 107
 108 # Other changes
 109
 110 ## Updated ICM426xx filtering
 111 The filtering of the ICM426xx gyros has been updated based on changes made to both Ardupilot and BetaFlight and we expect better performance, when comparing to previous INAV versions.
 112
 113 ## OSD Changes
 114 Users can now customize their own OSD messages, by way of the Programming Framework. [Details](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/OSD-custom-messages)
 115
 116 The Artificial Horizon will not properly track the real horizon in the correct way, when the craft is inverted. [Details](https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9609)
 117
 118 ## New Fixedwing flight mode
 119 The mode is called **Angle Hold**. For more details see [here](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#angle-hold-fw)
 120
 121 # New targets
 122
 123 * FLYCOLORF7V2
 124
 125 # CLI
 126
 127 ## Changed settings
 128
 129 | Name | Description |
 130 | ---- | ------ |
 131 | `gps_dyn_model` | Default:  AIR_2G GPS navigation model: Pedestrian, Automotive, Air<1g, Air<2g, Air<4g. Default is AIR_2G. Use pedestrian/Automotive with caution, can cause flyaways with fast flying. |
 132
 133 ## New Items
 134
 135 | Name | Description |
 136 | ---- | ------ |
 137 | `ahrs_gps_yaw_weight` | Arhs gps yaw weight when mag is avaliable, 0 means no gps yaw, 100 means equal weight as compass Values: 0 - 500 Default: 100 |
 138 | `nav_fw_land_approach_length` | Length of the final approach Values: 100 - 100000 Default: 35000 |
 139 | `nav_fw_land_final_approach_pitch2throttle_mod` | Modifier for pitch to throttle ratio at final approach. In Percent. Values: 100 - 400 Default: 100 |
 140 | `nav_fw_land_flare_alt` | Initial altitude of the flare phase Values: 0 - 10000 Default: 150 |
 141 | `nav_fw_land_flare_pitch` | Pitch value for flare phase. In degrees Values: -15 - 45 Default: 8 |
 142 | `nav_fw_land_glide_alt` | Initial altitude of the glide phase Values: 100 - 5000 Default: 200 |
 143 | `nav_fw_land_glide_pitch` | Pitch value for glide phase. In degrees. Values: -15 - 45 Default: 0 |
 144 | `nav_fw_land_max_tailwind` | Max. tailwind (in cm/s) if no landing direction with downwind is available Values: 0 - 3000 Default: 140 |
 145 | `nav_fw_launch_land_abort_deadband` | Launch and landing abort stick deadband in [r/c points], applied after r/c deadband and expo. The Roll/Pitch stick needs to be deflected beyond this deadband to abort the launch or landing. Values: 2 - 250 Default: 100. Replaces `nav_fw_launch_abort_deadband` |
 146 | `nav_min_ground_speed` | Minimum ground speed for navigation flight modes [m/s]. Default 7 m/s. Values: 6 - 50 Default: 7 |
 147 | `nav_rth_fs_landing_delay` | If landing is active on Failsafe and this is above 0. The aircraft will hover or loiter for X seconds before performing the landing. If the battery enters the warning or critical levels, the land will proceed. Default = 0 [seconds] Values: 0 - 1800 Default: 0 |
 148 | `tailsitter_orientation_offset` | Apply a 90 deg pitch offset in sensor aliment for tailsitter flying mode Default: FALSE |
 149
 150 ## Removed Items
 151
 152 | Name | Description |
 153 | ---- | ------ |
 154 | `inav_w_xyz_acc_p` |  |
 155 | `nav_fw_launch_abort_deadband` | Replaced by `nav_fw_launch_land_abort_deadband` |
 156
 157 # TL;DR
 158
 159 The list of most important changes is also available in a video form: https://youtu.be/8Q8t_KwlSAQ
 160
 161 # Changelist
 162
 163 The full list of changes is available [here](https://github.com/iNavFlight/inav/pulls?q=is%3Apr+milestone%3A7.1+is%3Aclosed)
 164 The full list of INAV Configurator changes is available [here](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/pulls?q=is%3Apr+milestone%3A7.1+is%3Aclosed)
 165
 166 ## What's Changed from INAV 7.0
 167
 168 * Update from master by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9427
 169 * Fixed wing attitude stabilisation mode by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9294
 170 * F411 PSA by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9459
 171 * updates docs, removed vtx_freq artefacts by @RomanLut in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9506
 172 * GEPRCF405 add IIC2 and change the barometer to IIC2 by @YI-BOYANG in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9510
 173 * Enable dshot for unofficial BETAFPVF435 by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9532
 174 * Add VTX power info for MAMBAH743_2022B target by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9539
 175 * Release 7.0.0 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9432
 176 * Additional Description for Control Derivative by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9521
 177 * Make min ground speed setable a parameter by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9428
 178 * update f4 vcp in line with BF by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9544
 179 * Add a parameter to delay landing in the event of a Failsafe by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9502
 180 * Add ICM42688P to KAKUTEH7 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9546
 181 * Yaw/Altitude estimation sensor fusion by @shota3527 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9387
 182 * Navpid back calculation anti-windup can only shrink integrator by @shota3527 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9224
 183 * Add active waypoint number to blackbox by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9507
 184 * SITL: OSD CMS menu does not work by @RomanLut in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9344
 185 * add some icons for O3 with integra for ESP32 Radar instead of ? by @druckgott in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9499
 186 * WP mission mode RTH and Manual mode lockout improvements 7.1.0 by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9558
 187 * tail sitter vtol support by @shota3527 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9347
 188 * USB MSC: Fix SCIS mode sense write protection bit by @mluessi in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9572
 189 * [Multirotor] Fix Sqrt Controller Position Z limits by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9575
 190 * Fix #9562 bmi166 acc readout by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9563
 191 * Add support crsf baro altitude combined vario sensor by @r1000ru in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9438
 192 * rebase and re-pr Fix at32 targets  by @shanggl in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9618
 193 * Allow S9 on SpeedyBee F405 V3 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9614
 194 * Enable Camera Control modes for MSP DisplayPort by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9626
 195 * Add option to use display_force_sw_blink in msp displayport by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9627
 196 * Fix ahi pitch when inverted by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9609
 197 * Fixed wing auto level bug fix by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9641
 198 * Resolving HAKRCF722V2 anomalies by @hakrc1 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9650
 199 * Adjust SW blink interval by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9644
 200 * FLYCOLORF7V2 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9631
 201 * Change LPF filter setting for accgyro_icm42605.c and enable/configure hardware AA filter by @mmosca in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9675
 202 * Delay save settings to prevent ESC lockup on emergency rearm by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9681
 203 * Add PINIO to SPEEDYBEEF405WING by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9686
 204 * Multirotor emergency landing altitude control response detuning by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9687
 205 * Fix odometer by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9716
 206 * Revert "Delay save settings to prevent ESC lockup on emergency rearm" by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9715
 207 * Update Odo float type by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9718
 208 * Show STOP instead of IDLE if motor stop enabled by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9719
 209 * Fixed Wing Autoland by @Scavanger in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9713
 210 * Increase the maximum number of addressable LEDs 7.1 by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9717
 211 * Osd custom by @error414 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9508
 212
 213 ## New Contributors
 214 * @r1000ru made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9438
 215 * @hakrc1 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/9650
 216
 217 **Full Changelog**: https://github.com/iNavFlight/inav/compare/7.0.0...7.1.0-RC1