5.0.0-Release-Notes.md

   1 ![INAV 5 Ballistic Buzzard](https://quadmeup.com/assets/inav_5_buzzard.png)
   2
   3 # Hello and welcome to INAV 5.0 "Ballistic Buzzard"
   4
   5 Please carefully read all of this document for the best possible experience and safety.
   6
   7 Get in touch with other pilots, share experiences, suggestions and ask for help on:
   8
   9 <table>
  10   <body>
  11 <tr>
  12 <td><img width="48" src="https://discord.com/assets/f9bb9c4af2b9c32a2c5ee0014661546d.png"></td>
  13 <td><a href="https://discord.gg/peg2hhbYwN" target="_blank">INAV Discord Server</a></td>
  14 </tr>
  15     <tr>
  16       <td><img src="https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/cd/Facebook_logo_%28square%29.png" width="48"></td>
  17       <td><a href="https://www.facebook.com/groups/INAVOfficial">INAV Official on Facebook</a></td>
  18     </tr>
  19   </tbody>
  20 </table>
  21
  22 Please continue to support developers, for free, by checking out the following stores after having clicked on the following links:
  23
  24 <table>
  25   <tbody>
  26     <tr>
  27       <td><img src="https://lh3.googleusercontent.com/TiHXyUiZ2COk7OmceBgo1qeRN2APAjWL5qUydGc-U3LqkJb3n13EhYEJ8Dpz_IACNHU" width="55"></td>
  28       <td><a href="https://inavflight.com/shop/u/bg">Support us on Banggood</a></td>
  29     </tr>
  30   </tbody>
  31 </table>
  32
  33 Your contribution from the past month has been very welcome! Thanks!
  34
  35 Tested and suggested hardware can be found [here](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Welcome-to-INAV,-useful-links-and-products)
  36
  37 # Important Notes
  38
  39 ## PCA9685 PWM driver no longer supported
  40
  41 The I2C PCA9685 servo driver is no longer supported as obsolete and not widely adopted. All PCA9685 setups are advised to upgrade to **SBUS** output and `SBUS to PWM` decoders
  42
  43 ## Gyro and Acc alignment settings removed
  44
  45 The `align_acc` and `align_gyro` settings are removed. Gyro/Acc orientation should always be set with `align_board_yaw`
  46
  47 ## GPS Glitch Detection
  48
  49 The `NAV_GPS_GLITCH_DETECTION` was removed as not suitable for modern aircraft. There is no user action required
  50
  51 ## Removal of depreciated MSP frames
  52
  53 INAV 5 removed the support for the following MSP frames:
  54 * `MSP_IDENT`
  55 * `MSP_PID`
  56 * `MSP_PID_CONTROLLER`
  57 * `MSP_BF_CONFIG`
  58 * `MSP_BF_BUILD_INFO`
  59 * `MSP_SET_PID_CONTROLLER`
  60 * `MSP_SET_PID`
  61 * `MSP_SET_BF_CONFIG`
  62 * `MSP_CF_SERIAL_CONFIG`
  63 * `MSP_SET_CF_SERIAL_CONFIG`
  64
  65 No user action is required in the case of the INAV Configurator or mwptools (mwp etc.). In the case of 3rd party INAV configuration apps, this change might break the compatibility if the app was using any of those frames. `SpeedyBee` developers have been notified, other apps have to adjust accordingly.
  66
  67 ## Strict MSP payload length checking
  68
  69 In order to help mitigate the "randomly changed settings" bug, strict MSP payload length checking has been implemented. Fixed size MSP frames that do not specify the correct payload size will be rejected.  The INAV Configurator and mwptools (mwp etc.) are compliant. In the case of 3rd party INAV configuration / mission planning / monitoring apps, this change might break interoperability if the app was not correctly setting the payload size. `SpeedyBee` developers have been notified, other apps may have to adjust accordingly.
  70
  71 # Upgrading from a previous release
  72
  73 ## Upgrading from INAV 4 and 4.1
  74
  75 0. Download and install the new [configurator](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases)
  76 1. Save to a file the current _diff all_ from the CLI.
  77 2. Upgrade to INAV 5.0 using the Full Erase option in the configurator.
  78 3. Upload your OSD font of choice from the OSD tab.
  79 4. Go to the CLI again and paste the above-described contents from the file you previously created and write _save_ , press ENTER.
  80 5. There are a large number of new, changed, and removed settings. Check carefully that the settings are correct and fix any unrecognized or out-of-range items from the saved configuration.
  81 6. You should be ready, explore new 5.0 features, and enjoy!
  82
  83 ## Upgrading from older versions
  84
  85 Please follow the instructions on [this](https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Upgrading-from-an-older-version-of-INAV-to-the-current-version) page.
  86
  87 # Important changes
  88
  89 ## Configurable outputs mode
  90
  91 INAV allows changing the function assignment of **ALL** PWM outputs. Bear in mind, that it's not resource mapping! This function allows assigning all outputs as motors or all outputs as servos. It's driven by CLI `output_mode` setting
  92
  93 * `AUTO` assigns outputs according to the default mapping
  94 * `SERVOS` assigns all outputs to servos
  95 * `MOTORS` assigns all outputs to motors
  96
  97 ## Improved landing detection
  98
  99 Updates landing detection for multirotor and add detection for fixed-wing. Detects when flying and activates landing detection from that point. Multirotor detection was added for non-autonomous landing as well as RTH. Fixed-wing detection is based on velocity, axis rates, and finally absolute movement in roll and pitch (so it probably wouldn't work if stuck in a tree being blown around by the wind). For details see https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7270
 100
 101 ## Add the ability to adjust LED Strip color with RC channel
 102
 103 LED hue can be updated with an RC channel. For example, CLI `led 7 8,10::H:6` will adjust hue of LED number 7 based on RC channel 6. For details see https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7618
 104
 105 ## An option to not calibrate the gyro during boot
 106
 107 This feature allows to arm of INAV aircraft on a boat or any other moving vehicle, as it allows to use of stored gyro calibration value instead of calibrating on every boot.
 108
 109 * `init_gyro_cal` If defined to OFF, it will ignore the gyroscope calibration done at each startup. Instead, the gyroscope's last calibration from when you calibrated will be used. It also means you don't have to keep the UAV stationary during a startup.
 110 * `gyro_zero_x` gyro X calibration stored
 111 * `gyro_zero_y` gyro Y calibration stored
 112 * `gyro_zero_z` gyro Z calibration stored
 113
 114 ## WP mission waypoint enforce altitude option
 115
 116 Provides an option to force mission waypoint altitude to be achieved before moving on to the next waypoint. If the set altitude hasn't been achieved when the craft arrives at the waypoint it will hold and adjust the altitude as required with a target margin of 100cm. Planes use a spiral loiter whilst changing altitude. The option is set for the whole mission and applicable to basic and timed hold waypoints. For details see https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7644
 117
 118 ## Improved Altitude Hold controller
 119
 120 INAV will now use the `SQRT` controller for Altitude Control on Multirotors. No extra pilot action required. For details see https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7845
 121
 122 ## TBS Sixty9 SA2.1 UART Configuration
 123
 124 Adds the `vtx_smartaudio_stopbits` setting that when set to `1` fixes the TBS Sixty9 SmartAudio 2.1 issues.
 125
 126 ## Rangefinder in Logic Conditions
 127
 128 Adds following value as Logic Conditions Operands:
 129
 130 * `AGL_STATUS` boolean `1` when AGL can be trusted, `0` when AGL estimate can not be trusted
 131 * `AGL` integer Above The Groud Altitude in `cm`
 132 * `RANGEFINDER_RAW` integer raw distance provided by the rangefinder in `cm`
 133
 134 ## Matek 1G3SE control via IRC Tramp
 135
 136 To use the Matek 1G3SE with IRC Tramp. You will need to enter the CLI command set `vtx_frequency_group = FREQUENCYGROUP_1G3`. You must also make sure that the initial VTx settings in the configuration tab are in a valid range. They are:
 137
 138 * `vtx_band` 1 or 2
 139 * `vtx_channel` between 1 and 9
 140 As part of this change.
 141
 142 The default VTx band has been changed from 4 to 1. If you are updating, please check that the band is still correct for your setup.
 143
 144 For details see https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7949
 145
 146 ## Motor update frequency changes
 147
 148 `motor_pwm_rate` setting is right now used only in case on `BRUSHED` motor output. `STANDARD`, `ONESHOT125`, `MULTISHOT` and all `DSHOT` protocols use predefined update rate that can not be changed
 149
 150 ## PWM function mapping change for some targets
 151
 152 `KAKUTEH7`, `MAMBAF722_2022A` and `MAMBAH743` have now 4 motor and 4 servo outputs by default. To enable `X8` mode, CLI `set output_mode=MOTORS` command has to be used.
 153
 154 `SPEEDYBEEF4` has now the following pin assignment in the fixed wing mode:
 155 * S1-S4 - Servo
 156 * S5-S6 - Motor
 157 * S7 - Servo
 158
 159 # New targets
 160
 161 * Holybro Kakute H7 Mini **KAKUTEH7MINI**
 162 * Diatone Mamba F405_2022A **MAMBAF405_2022A**
 163 * Diatone Mamba F722_2022A **MAMBAF722_2022A**
 164 * Mateksys F411TE **MATEKF411TE**
 165 * Mateksys F405TE **MATEKF405TE** and **MATEKF405TE_SD**
 166 * Foxeer F745 AIO **FOXEERF745AIO**
 167 * AOCODARCF7DUAL
 168
 169 # CLI
 170
 171 ## Changed settings
 172
 173 | Name | Values |
 174 | ---- | ------ |
 175 | debug_modes | New:  `LANDING` |
 176 | servo_protocol | Removed:  `SERVO_DRIVER` |
 177
 178 ## New Settings
 179 | Name | Description |
 180 | ---- | ------ |
 181 | ground_test_mode | For developer ground test use. Disables motors, sets heading status = Trusted on FW. Default: FALSE |
 182 | gyro_zero_x | Calculated gyro zero calibration of axis X Values: -32768 - 32767 Default: 0 |
 183 | gyro_zero_y | Calculated gyro zero calibration of axis Y Values: -32768 - 32767 Default: 0 |
 184 | gyro_zero_z | Calculated gyro zero calibration of axis Z Values: -32768 - 32767 Default: 0 |
 185 | init_gyro_cal | If defined to 'OFF', it will ignore the gyroscope calibration done at each startup. Instead, the gyroscope last calibration from when you calibrated will be used. It also means you don't have to keep the UAV stationary during a startup. Default: TRUE |
 186 | ins_gravity_cmss | Calculated 1G of Acc axis Z to use in INS Values: 0 - 2000 Default: 0.0 |
 187 | nav_fw_auto_disarm_delay | Delay before plane disarms when `nav_disarm_on_landing` is set (ms) Values: 100 - 10000 Default: 2000 |
 188 | nav_wp_enforce_altitude | Forces craft to achieve the set WP altitude as well as position before moving to next WP. Position is held and altitude adjusted as required before moving on. Default: FALSE |
 189 | osd_mah_used_precision | Number of digits used to display mAh used. Values: 4 - 6 Default: 4 |
 190 | osd_switch_indicator_one_channnel | RC Channel to use for OSD switch indicator 1. Default: 5 |
 191 | osd_switch_indicator_one_name | Character to use for OSD switch incicator 1. Values: 0 - 5 Default: GEAR |
 192 | osd_switch_indicator_three_channnel | RC Channel to use for OSD switch indicator 3. Default: 5 |
 193 | osd_switch_indicator_three_name | Character to use for OSD switch incicator 3. Values: 0 - 5 Default: LIGT |
 194 | osd_switch_indicator_two_channnel | RC Channel to use for OSD switch indicator 2. Default: 5 |
 195 | osd_switch_indicator_two_name | Character to use for OSD switch incicator 2. Values: 0 - 5 Default: CAM |
 196 | osd_switch_indicator_zero_channnel | RC Channel to use for OSD switch indicator 0. Default: 5 |
 197 | osd_switch_indicator_zero_name | Character to use for OSD switch incicator 0. Values: 0 - 5 Default: FLAP |
 198 | osd_switch_indicators_align_left | Align text to left of switch indicators Default: TRUE |
 199 | osd_system_msg_display_time | System message display cycle time for multiple messages (milliseconds). Values: 500 - 5000 Default: 1000 |
 200 | output_mode | Output function assignment mode. AUTO assigns outputs according to the default mapping, SERVOS assigns all outputs to servos, MOTORS assigns all outputs to motors Default: AUTO |
 201 | vtx_frequency_group | VTx Frequency group to use. Frequency groups: FREQUENCYGROUP_5G8: 5.8GHz, FREQUENCYGROUP_2G4: 2.4GHz, FREQUENCYGROUP_1G3: 1.3GHz. Values: 0 - 2 Default: FREQUENCYGROUP_5G8 |
 202 | vtx_smartaudio_stopbits | Set stopbit count for serial (TBS Sixty9 SmartAudio 2.1 require value of 1 bit) Values: 1 - 2 Default: 2 |
 203 | vtx_softserial_shortstop | Enable the 3x shorter stopbit on softserial. Need for some IRC Tramp VTXes. Default: FALSE |
 204
 205 ## Removed Items
 206
 207 | Name | Description |
 208 | ---- | ------ |
 209 | align_acc |  Use `align_board_yaw` |
 210 | align_gyro |  Use `align_board_yaw` |
 211
 212 # Changelist
 213
 214 * Add FOXEER F745 AIO Target by @giacomo892 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7764
 215 * Update Battery.md by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7800
 216 * Added some comparative operations to Programming by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7803
 217 * [fc_core.c] Make use of macro US2S by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7777
 218 * Fix compilation when USE_SECONDARY_IMU not defined by @mluessi in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7770
 219 * Change Power to Square by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7727
 220 * Mode availability improvements by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7694
 221 * Battery cells in logic condition by @kernel-machine in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7814
 222 * Add macros to multicopter land detector by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7768
 223 * [maths.h] Add Macro to convert Celsius to Kelvin by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7767
 224 * Remove duplicate semicolon by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7806
 225 * Release 4.1 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7681
 226 * Reversible ESC's for rovers: Don't start motor with high throttle in the mid of the stick by @yajo10 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7714
 227 * [cli.c] Fix external Flash Memory by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7695
 228 * System message variable display time + setting option by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/6850
 229 * [gyro.c] An option to not calibrate the gyro during boot by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7624
 230 * WP mission waypoint enforce altitude option by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7644
 231 * SpeedyBeeF7 No led strip #7234 by @andreapede in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7753
 232 * Crsf power states redo by @OptimusTi in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7811
 233 * Docker build script shebang fix and extended usage notes by @krasiyan in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7793
 234 * Add ADC3 support on H7 by @dawr68 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7824
 235 * Add support for Omron 2SMPB-02B barometer by @mluessi in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7755
 236 * Omnibus F7.md - mention OMNIBUSF7NXT by @MorrisR2 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7751
 237 * [maths.c] Add 2D and 3D Pythagorean functions by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7746
 238 * Dzikuvx depreciated MSP frames by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7854
 239 * Update AUTHORS by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7848
 240 * Add ability to adjust LED Strip color with RC channel by @jeffhendrix in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7618
 241 * Drop MSP_CF_SERIAL_CONFIG and MSP_SET_CF_SERIAL_CONFIG frames by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7852
 242 * Add macros to active box and reset boxes count by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7844
 243 * Fix ins_gravity_cmss out of range error by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7859
 244 * [navigation for multirotor] Sqrt Controller for Alt-Hold and improvements by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7845
 245 * BMI270: Fix acc alignment by @mluessi in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7769
 246 * update Cli.md for 4.1/5.0 usage by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7870
 247 * [navigation.c] Replace the position estimate check by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7698
 248 * Nav launch abort improvements by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7642
 249 * Landing detection revamp by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7270
 250 * apply stricter payload size checks by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7891
 251 * Adjust CMS and statistics page layout for HD OSD by @geoffsim in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7871
 252 * Blackbox fields selection on GUI by @kernel-machine in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7896
 253 * Add support to BMI270 for IFLIGHT BLITZ F722 by @Guidus93 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7890
 254 * Update to the Telemetry.md docs by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7903
 255 * Remove "USE_NAV" define by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7909
 256 * remove NAV_GPS_GLITCH_DETECTION by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7907
 257 * Add LANDING debug by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7904
 258 * update target hardware platforms for 4.1 by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7912
 259 * RTH sanity checking emergency landing fix by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7790
 260 * Replace Sqrt Initialization by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7925
 261 * Add BMI270 to HGLRCF722 by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7939
 262 * Configurable outputs mode by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7928
 263 * document use of `ninja` as build manager by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7942
 264 * Update Blackbox.md by @Dope-johnny in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7943
 265 * serial: fix compile error when both GPS_UART and SMARTAUDIO_UART are defined by @snaewe in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7911
 266 * Hardware Debugging from VSCode and WSL manual by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7945
 267 * Update Windows 11 - VS Code - WSL2 - Hardware Debugging.md by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7946
 268 * Update of project files by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7951
 269 * Ground test mode by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7921
 270 * RTH sanity checking safehome fix by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7917
 271 * Hardware Debugging in Visual Studio Code and WSL (Method 2) by @Scavanger in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7950
 272 * BLE Support  by @Scavanger in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7931
 273 * Added missing notes by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7966
 274 * Enable MPU6500 on MambaF722_I2C by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7965
 275 * Re-fix for up/down arrows of the relative altitude (ESP32 radar) by @OlivierC-FR in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7914
 276 * MAMBAF722_2022A target by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7968
 277 * MAMBAF405_2022A target by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7970
 278 * Allow Flight Axis stabilization targets from Logic Conditions  by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7964
 279 * Add switch position indicators to the OSD by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7734
 280 * Add MatekF411TE Target by @MATEKSYS in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7947
 281 * Add MatekF405TE and MatekF405TE_SD Targets by @MATEKSYS in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7924
 282 * Fixing the missing commands to ESC by @Odin263 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7733
 283 * Add ICM42688p in MatekH743 by @MATEKSYS in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7974
 284 * update Telemetry.md by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7978
 285 * Update Programming Framework.md by @Jullibach in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7980
 286 * Fix for MambaH743 DMA assignment by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7989
 287 * Fix KakuteH7 DMA ADC/LED Conflict by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7990
 288 * TMOTORF7V2 BlackBox fix by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7955
 289 * VTX SoftSerial StopBit Time by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7969
 290 * Change fallback ESC protocol to Multishot when DSHOT is not available by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7977
 291 * Docs update by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7992
 292 * Failsafe RC adjustment bug fix by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7829
 293 * Target output mapping update by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7993
 294 * [DOC] update Development.md building / running unit tests by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7997
 295 * Add new target AOCODARCF7DUAL by @dlt2018 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7994
 296 * Matek 1G3SE control via IRC Tramp by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7949
 297 * ESP32 Radar: Added support for missing OSD unit types by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7972
 298 * Enhance mAh Used OSD Element by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7868
 299 * New target JHEMCU GH743AIO / iFlight Beast H7 55A AIO by @dawr68 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7889
 300 * iFlight Beast H7 V2 I2C2 on UART 3 by @ltwin8 in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7962
 301 * Dzikuvx add rangefinder to logic conditions by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7984
 302 * Docs update by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8013
 303 * Pitot Tube:Add, Move and Rename macros by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8011
 304 * Drop gyro and acc alignment settings by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8016
 305 * TBS Sixty9 SA2.1 UART Configuration by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7985
 306 * Increase Logic Conditions to 64 by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8022
 307 * Added Fixed Wing TPA Time Constant to in flight adjustments by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8023
 308 * Update dynamic_gyro_notch_min_hz range by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8021
 309 * Update VTx.md by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8030
 310 * Drop PCA9685 support by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8032
 311 * Added FW level trim to in flight adjustments by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8028
 312 * Kakute H7 Mini target by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8033
 313 * Add Pos Control Jerk Limit Macro by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8038
 314 * Update PG version for logic conditions by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8039
 315 * [DOC] minor updates to Blackbox.md by @stronnag in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8040
 316 * Add detail to airspeed sensor data by @MrD-RC in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8043
 317 * Fix RTH Climb First enum ambiguity by @breadoven in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8069
 318 * Refactor u-blox hardware version detection; Add support for u-blox 10 series [#8058](https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8058)
 319 * short_stop bit misassignment fix by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8091
 320 * Fix issue with MSP Baro (Box enum only) by @JulioCesarMatias in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8083
 321 * BMI270 Gyro added for target SKYSTARSF405HD by @erstec in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8087
 322 * SpeedyBee F4 output mapping change by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8100
 323 * Refactor ESC refresh rate by @DzikuVx in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/8099
 324
 325 # New Contributors
 326 * @yajo10 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7714
 327 * @andreapede made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7753
 328 * @krasiyan made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7793
 329 * @dawr68 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7824
 330 * @Guidus93 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7890
 331 * @Dope-johnny made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7943
 332 * @Odin263 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7733
 333 * @Jullibach made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7980
 334 * @dlt2018 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7994
 335 * @ltwin8 made their first contribution in https://github.com/iNavFlight/inav/pull/7962
 336
 337 The full list of changes is available [here](https://github.com/iNavFlight/inav/pulls?q=is%3Apr+milestone%3A5.0+is%3Aclosed)
 338 The full list of INAV Configurator changes is available [here](https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/pulls?q=is%3Apr+milestone%3A5.0+is%3Aclosed)