Legacy-Mixers.md

   1 ## Overview
   2
   3 In iNav 2.0 (and hence in *development* after the release of inav 1.9.1), all mixers are removed from the flight controller. Mixers can be assigned by either the Configurator 2.0, or in the CLI. If the CLI is used:
   4
   5 * The `mixer` statement is removed
   6 * The new settings `platform_type` and `model_preview_type` are required, see Cli.md.
   7
   8 For further exotic mixes, see also https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Custom-mixes-for-exotic-setups
   9
  10 # CLI  mmix / smix for legacy mixers
  11
  12 The following captures `mmix` / `smix` values in the FC for 1.9.1 and earlier.
  13
  14 ```
  15 # mmix load TRI
  16 mmix 0  1.000  0.000  1.333  0.000
  17 mmix 1  1.000 -1.000 -0.667  0.000
  18 mmix 2  1.000  1.000 -0.667  0.000
  19
  20 smix 0 5 2 100 0
  21
  22 # mmix load QUADP
  23 mmix 0  1.000  0.000  1.000 -1.000
  24 mmix 1  1.000 -1.000  0.000  1.000
  25 mmix 2  1.000  1.000  0.000  1.000
  26 mmix 3  1.000  0.000 -1.000 -1.000
  27
  28 # mmix load QUADX
  29 mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
  30 mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
  31 mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
  32 mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000
  33
  34 # mmix load Y6
  35 mmix 0  1.000  0.000  1.333  1.000
  36 mmix 1  1.000 -1.000 -0.667 -1.000
  37 mmix 2  1.000  1.000 -0.667 -1.000
  38 mmix 3  1.000  0.000  1.333 -1.000
  39 mmix 4  1.000 -1.000 -0.667  1.000
  40 mmix 5  1.000  1.000 -0.667  1.000
  41
  42 # mmix load HEX6
  43 mmix 0  1.000 -0.866  0.500  1.000
  44 mmix 1  1.000 -0.866 -0.500 -1.000
  45 mmix 2  1.000  0.866  0.500  1.000
  46 mmix 3  1.000  0.866 -0.500 -1.000
  47 mmix 4  1.000  0.000 -1.000  1.000
  48 mmix 5  1.000  0.000  1.000 -1.000
  49
  50 # mmix load FLYING_WING
  51 mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
  52 mmix 1  1.000  0.000  0.000  0.000
  53
  54 smix 0 3 0 50 0
  55 smix 1 3 1 50 0
  56 smix 2 4 0 -50 0
  57 smix 3 4 1 50 0
  58
  59 # mmix load Y4
  60 mmix 0  1.000  0.000  1.000 -1.000
  61 mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  0.000
  62 mmix 2  1.000  0.000  1.000  1.000
  63 mmix 3  1.000  1.000 -1.000  0.000
  64
  65 # mmix load HEX6X
  66 mmix 0  1.000 -0.500  0.866  1.000
  67 mmix 1  1.000 -0.500 -0.866  1.000
  68 mmix 2  1.000  0.500  0.866 -1.000
  69 mmix 3  1.000  0.500 -0.866 -1.000
  70 mmix 4  1.000 -1.000  0.000 -1.000
  71 mmix 5  1.000  1.000  0.000  1.000
  72
  73 # mmix load OCTOX8
  74 mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
  75 mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
  76 mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
  77 mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000
  78 mmix 4  1.000 -1.000  1.000  1.000
  79 mmix 5  1.000 -1.000 -1.000 -1.000
  80 mmix 6  1.000  1.000  1.000 -1.000
  81 mmix 7  1.000  1.000 -1.000  1.000
  82
  83 # mmix load OCTOFLATP
  84 mmix 0  1.000  0.707 -0.707  1.000
  85 mmix 1  1.000 -0.707 -0.707  1.000
  86 mmix 2  1.000 -0.707  0.707  1.000
  87 mmix 3  1.000  0.707  0.707  1.000
  88 mmix 4  1.000  0.000 -1.000 -1.000
  89 mmix 5  1.000 -1.000  0.000 -1.000
  90 mmix 6  1.000  0.000  1.000 -1.000
  91 mmix 7  1.000  1.000  0.000 -1.000
  92
  93 # mmix load OCTOFLATX
  94 mmix 0  1.000  1.000 -0.414  1.000
  95 mmix 1  1.000 -0.414 -1.000  1.000
  96 mmix 2  1.000 -1.000  0.414  1.000
  97 mmix 3  1.000  0.414  1.000  1.000
  98 mmix 4  1.000  0.414 -1.000 -1.000
  99 mmix 5  1.000 -1.000 -0.414 -1.000
 100 mmix 6  1.000 -0.414  1.000 -1.000
 101 mmix 7  1.000  1.000  0.414 -1.000
 102
 103 # mmix load AIRPLANE
 104 mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
 105 mmix 1  1.000  0.000  0.000  0.000
 106
 107 smix 0 3 0 100 0
 108 smix 1 4 0 100 0
 109 smix 2 3 14 100 0
 110 smix 3 4 14 -100 0
 111 smix 4 5 2 100 0
 112 smix 5 2 1 100 0
 113
 114 # mmix load VTAIL4
 115 mmix 0  1.000 -0.580  0.580  1.000
 116 mmix 1  1.000 -0.460 -0.390 -0.500
 117 mmix 2  1.000  0.580  0.580 -1.000
 118 mmix 3  1.000  0.460 -0.390  0.500
 119
 120 # mmix load HEX6H
 121 mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
 122 mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
 123 mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
 124 mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000
 125 mmix 4  1.000  0.000  0.000  0.000
 126 mmix 5  1.000  0.000  0.000  0.000
 127
 128 # mmix load ATAIL4
 129 mmix 0  1.000  0.000  1.000  1.000
 130 mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  0.000
 131 mmix 2  1.000  0.000  1.000 -1.000
 132 mmix 3  1.000  1.000 -1.000  0.000
 133 ```