python/src/a/pid.pxd

   1 from a cimport *
   2
   3 cdef extern from "a/pid.h":
   4     ctypedef struct a_pid:
   5         a_float kp
   6         a_float ki
   7         a_float kd
   8         a_float summax
   9         a_float summin
  10         a_float sum
  11         a_float outmax
  12         a_float outmin
  13         a_float out
  14         a_float fdb
  15         a_float err
  16     void a_pid_init(a_pid *ctx)
  17     void a_pid_kpid(a_pid *ctx, a_float kp, a_float ki, a_float kd)
  18     a_float a_pid_run(a_pid *ctx, a_float set, a_float fdb)
  19     a_float a_pid_pos(a_pid *ctx, a_float set, a_float fdb)
  20     a_float a_pid_inc(a_pid *ctx, a_float set, a_float fdb)
  21     void a_pid_zero(a_pid *ctx)