python/src/a/pid_fuzzy.pxi

   1 from a cimport *
   2 from a.pid_fuzzy cimport *
   3
   4 cdef class pid_fuzzy:
   5     CAP = A_PID_FUZZY_CAP
   6     CAP_ALGEBRA = A_PID_FUZZY_CAP_ALGEBRA
   7     CAP_BOUNDED = A_PID_FUZZY_CAP_BOUNDED
   8     CUP = A_PID_FUZZY_CUP
   9     CUP_ALGEBRA = A_PID_FUZZY_CUP_ALGEBRA
  10     CUP_BOUNDED = A_PID_FUZZY_CUP_BOUNDED
  11     EQU = A_PID_FUZZY_EQU
  12     cdef a_pid_fuzzy ctx
  13     cdef readonly array me
  14     cdef readonly array mec
  15     cdef readonly array mkp
  16     cdef readonly array mki
  17     cdef readonly array mkd
  18     def __init__(self):
  19         self.ctx.pid.summax = +A_FLOAT_INF
  20         self.ctx.pid.summin = -A_FLOAT_INF
  21         self.ctx.pid.outmax = +A_FLOAT_INF
  22         self.ctx.pid.outmin = -A_FLOAT_INF
  23         self.ctx.kp = self.ctx.pid.kp = 1
  24         self.ctx.op = a_fuzzy_equ
  25         a_pid_fuzzy_init(&self.ctx)
  26     def op(self, unsigned int op):
  27         a_pid_fuzzy_set_op(&self.ctx, op)
  28         return self
  29     def rule(self, me, mec, mkp, mki, mkd):
  30         self.me = array_num((_2 for _1 in me for _2 in _1))
  31         self.mec = array_num((_2 for _1 in mec for _2 in _1))
  32         self.mkp = array_num((_2 for _1 in mkp for _2 in _1))
  33         self.mki = array_num((_2 for _1 in mki for _2 in _1))
  34         self.mkd = array_num((_2 for _1 in mkd for _2 in _1))
  35         a_pid_fuzzy_rule(&self.ctx, <unsigned int>len(me),
  36                          <a_float *>self.me.data.as_voidptr,
  37                          <a_float *>self.mec.data.as_voidptr,
  38                          <a_float *>self.mkp.data.as_voidptr,
  39                          <a_float *>self.mki.data.as_voidptr,
  40                          <a_float *>self.mkd.data.as_voidptr)
  41         return self
  42     def set_block(self, unsigned int num):
  43         cdef void *ptr = a_pid_fuzzy_block(&self.ctx)
  44         ptr = PyMem_Realloc(ptr, A_PID_FUZZY_BLOCK(num))
  45         a_pid_fuzzy_set_block(&self.ctx, ptr, num)
  46         return self
  47     def kpid(self, a_float kp, a_float ki, a_float kd):
  48         a_pid_fuzzy_kpid(&self.ctx, kp, ki, kd)
  49         return self
  50     def run(self, a_float set, a_float fdb):
  51         return a_pid_fuzzy_run(&self.ctx, set, fdb)
  52     def pos(self, a_float set, a_float fdb):
  53         return a_pid_fuzzy_pos(&self.ctx, set, fdb)
  54     def inc(self, a_float set, a_float fdb):
  55         return a_pid_fuzzy_inc(&self.ctx, set, fdb)
  56     def __dealloc__(self):
  57         PyMem_Free(a_pid_fuzzy_block(&self.ctx))
  58     def zero(self):
  59         a_pid_fuzzy_zero(&self.ctx)
  60         return self
  61     property kp:
  62         def __get__(self):
  63             return self.ctx.kp
  64         def __set__(self, a_float kp):
  65             self.ctx.pid.kp = kp
  66             self.ctx.kp = kp
  67     property ki:
  68         def __get__(self):
  69             return self.ctx.ki
  70         def __set__(self, a_float ki):
  71             self.ctx.pid.ki = ki
  72             self.ctx.ki = ki
  73     property kd:
  74         def __get__(self):
  75             return self.ctx.kd
  76         def __set__(self, a_float kd):
  77             self.ctx.pid.kd = kd
  78             self.ctx.kd = kd
  79     property summax:
  80         def __get__(self):
  81             return self.ctx.pid.summax
  82         def __set__(self, a_float summax):
  83             self.ctx.pid.summax = summax
  84     property summin:
  85         def __get__(self):
  86             return self.ctx.pid.summin
  87         def __set__(self, a_float summin):
  88             self.ctx.pid.summin = summin
  89     property sum:
  90         def __get__(self):
  91             return self.ctx.pid.sum
  92     property outmax:
  93         def __get__(self):
  94             return self.ctx.pid.outmax
  95         def __set__(self, a_float outmax):
  96             self.ctx.pid.outmax = outmax
  97     property outmin:
  98         def __get__(self):
  99             return self.ctx.pid.outmin
 100         def __set__(self, a_float outmin):
 101             self.ctx.pid.outmin = outmin
 102     property out:
 103         def __get__(self):
 104             return self.ctx.pid.out
 105     property fdb:
 106         def __get__(self):
 107             return self.ctx.pid.fdb
 108     property err:
 109         def __get__(self):
 110             return self.ctx.pid.err
 111     property order:
 112         def __get__(self):
 113             return self.ctx.order
 114     property block:
 115         def __get__(self):
 116             return self.ctx.block
 117         def __set__(self, unsigned int block):
 118             self.set_block(block)