python/src/a/pid.pxi

   1 from a.pid cimport *
   2
   3 cdef class pid:
   4     cdef a_pid ctx
   5     def __init__(self):
   6         self.ctx.kp = 1
   7         self.ctx.summax = +A_FLOAT_INF
   8         self.ctx.summin = -A_FLOAT_INF
   9         self.ctx.outmax = +A_FLOAT_INF
  10         self.ctx.outmin = -A_FLOAT_INF
  11         a_pid_init(&self.ctx)
  12     def kpid(self, a_float kp, a_float ki, a_float kd):
  13         a_pid_kpid(&self.ctx, kp, ki, kd)
  14         return self
  15     def run(self, a_float set, a_float fdb):
  16         return a_pid_run(&self.ctx, set, fdb)
  17     def pos(self, a_float set, a_float fdb):
  18         return a_pid_pos(&self.ctx, set, fdb)
  19     def inc(self, a_float set, a_float fdb):
  20         return a_pid_inc(&self.ctx, set, fdb)
  21     def zero(self):
  22         a_pid_zero(&self.ctx)
  23         return self
  24     property kp:
  25         def __get__(self):
  26             return self.ctx.kp
  27         def __set__(self, a_float kp):
  28             self.ctx.kp = kp
  29     property ki:
  30         def __get__(self):
  31             return self.ctx.ki
  32         def __set__(self, a_float ki):
  33             self.ctx.ki = ki
  34     property kd:
  35         def __get__(self):
  36             return self.ctx.kd
  37         def __set__(self, a_float kd):
  38             self.ctx.kd = kd
  39     property summax:
  40         def __get__(self):
  41             return self.ctx.summax
  42         def __set__(self, a_float summax):
  43             self.ctx.summax = summax
  44     property summin:
  45         def __get__(self):
  46             return self.ctx.summin
  47         def __set__(self, a_float summin):
  48             self.ctx.summin = summin
  49     property sum:
  50         def __get__(self):
  51             return self.ctx.sum
  52     property outmax:
  53         def __get__(self):
  54             return self.ctx.outmax
  55         def __set__(self, a_float outmax):
  56             self.ctx.outmax = outmax
  57     property outmin:
  58         def __get__(self):
  59             return self.ctx.outmin
  60         def __set__(self, a_float outmin):
  61             self.ctx.outmin = outmin
  62     property out:
  63         def __get__(self):
  64             return self.ctx.out
  65     property fdb:
  66         def __get__(self):
  67             return self.ctx.fdb
  68     property err:
  69         def __get__(self):
  70             return self.ctx.err