liba.pyi

   1 from typing import Iterable, overload
   2 from array import array
   3
   4 def array_i8(o: object) -> array[int]: ...
   5 def array_u8(o: object) -> array[int]: ...
   6 def array_i16(o: object) -> array[int]: ...
   7 def array_u16(o: object) -> array[int]: ...
   8 def array_i32(o: object) -> array[int]: ...
   9 def array_u32(o: object) -> array[int]: ...
  10 def array_i64(o: object) -> array[int]: ...
  11 def array_u64(o: object) -> array[int]: ...
  12 def array_f32(o: object) -> array[float]: ...
  13 def array_f64(o: object) -> array[float]: ...
  14 def array_num(o: object) -> array[float]: ...
  15 def hash_bkdr(str: bytes, val: int = 0) -> int: ...
  16 def hash_sdbm(str: bytes, val: int = 0) -> int: ...
  17 def isqrt(x: int) -> int: ...
  18 @overload
  19 def sqrt_u32(x: Iterable[int]) -> array[int]: ...
  20 @overload
  21 def sqrt_u32(x: int) -> int: ...
  22 @overload
  23 def sqrt_u64(x: Iterable[int]) -> array[int]: ...
  24 @overload
  25 def sqrt_u64(x: int) -> int: ...
  26 @overload
  27 def rsqrt_f32(x: Iterable[float]) -> array[float]: ...
  28 @overload
  29 def rsqrt_f32(x: float) -> float: ...
  30 @overload
  31 def rsqrt_f64(x: Iterable[float]) -> array[float]: ...
  32 @overload
  33 def rsqrt_f64(x: float) -> float: ...
  34
  35 class crc8:
  36     def __init__(self, poly: int, reversed=False) -> None: ...
  37     def gen(self, poly: int, reversed=False) -> crc8: ...
  38     def __call__(self, block: bytes, value=0) -> int: ...
  39     def pack(self, block: bytes, value=0) -> bytes: ...
  40     @property
  41     def table(self) -> array[int]: ...
  42
  43 class crc16:
  44     def __init__(self, poly: int, reversed=False) -> None: ...
  45     def gen(self, poly: int, reversed=False) -> crc16: ...
  46     def __call__(self, block: bytes, value=0) -> int: ...
  47     def pack(self, block: bytes, value=0) -> bytes: ...
  48     @property
  49     def table(self) -> array[int]: ...
  50
  51 class crc32:
  52     def __init__(self, poly: int, reversed=False) -> None: ...
  53     def gen(self, poly: int, reversed=False) -> crc32: ...
  54     def __call__(self, block: bytes, value=0) -> int: ...
  55     def pack(self, block: bytes, value=0) -> bytes: ...
  56     @property
  57     def table(self) -> array[int]: ...
  58
  59 class crc64:
  60     def __init__(self, poly: int, reversed=False) -> None: ...
  61     def gen(self, poly: int, reversed=False) -> crc64: ...
  62     def __call__(self, block: bytes, value=0) -> int: ...
  63     def pack(self, block: bytes, value=0) -> bytes: ...
  64     @property
  65     def table(self) -> array[int]: ...
  66
  67 class hpf:
  68     def __init__(self, fc: float, ts: float) -> None: ...
  69     def gen(self, fc: float, ts: float) -> hpf: ...
  70     def __call__(self, x: float) -> float: ...
  71     def zero(self) -> hpf: ...
  72     @property
  73     def alpha(self) -> float: ...
  74     @alpha.setter
  75     def alpha(self, x: float) -> None: ...
  76     @property
  77     def output(self) -> float: ...
  78     @property
  79     def input(self) -> float: ...
  80
  81 class lpf:
  82     def __init__(self, fc: float, ts: float) -> None: ...
  83     def gen(self, fc: float, ts: float) -> lpf: ...
  84     def __call__(self, x: float) -> float: ...
  85     def zero(self) -> lpf: ...
  86     @property
  87     def alpha(self) -> float: ...
  88     @alpha.setter
  89     def alpha(self, x: float) -> None: ...
  90     @property
  91     def output(self) -> float: ...
  92
  93 class mf:
  94     NUL: int
  95     GAUSS: int
  96     GAUSS2: int
  97     GBELL: int
  98     SIG: int
  99     DSIG: int
 100     PSIG: int
 101     TRAP: int
 102     TRI: int
 103     LINS: int
 104     LINZ: int
 105     S: int
 106     Z: int
 107     PI: int
 108     @staticmethod
 109     @overload
 110     def __call__(e: int, x: Iterable[float], a: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 111     @staticmethod
 112     @overload
 113     def __call__(e: int, x: float, a: Iterable[float]) -> float: ...
 114     @staticmethod
 115     @overload
 116     def gauss(x: Iterable[float], sigma: float, c: float) -> array[float]: ...
 117     @staticmethod
 118     @overload
 119     def gauss(x: float, sigma: float, c: float) -> float: ...
 120     @staticmethod
 121     @overload
 122     def gauss2(
 123         x: Iterable[float], sigma1: float, c1: float, sigma2: float, c2: float
 124     ) -> array[float]: ...
 125     @staticmethod
 126     @overload
 127     def gauss2(x: float, sigma1: float, c1: float, sigma2: float, c2: float) -> float: ...
 128     @staticmethod
 129     @overload
 130     def gbell(x: Iterable[float], a: float, b: float, c: float) -> array[float]: ...
 131     @staticmethod
 132     @overload
 133     def gbell(x: float, a: float, b: float, c: float) -> float: ...
 134     @staticmethod
 135     @overload
 136     def sig(x: Iterable[float], a: float, c: float) -> array[float]: ...
 137     @staticmethod
 138     @overload
 139     def sig(x: float, a: float, c: float) -> float: ...
 140     @staticmethod
 141     @overload
 142     def dsig(x: Iterable[float], a1: float, c1: float, a2: float, c2: float) -> array[float]: ...
 143     @staticmethod
 144     @overload
 145     def dsig(x: float, a1: float, c1: float, a2: float, c2: float) -> float: ...
 146     @staticmethod
 147     @overload
 148     def psig(x: Iterable[float], a1: float, c1: float, a2: float, c2: float) -> array[float]: ...
 149     @staticmethod
 150     @overload
 151     def psig(x: float, a1: float, c1: float, a2: float, c2: float) -> float: ...
 152     @staticmethod
 153     @overload
 154     def trap(x: Iterable[float], a: float, b: float, c: float, d: float) -> array[float]: ...
 155     @staticmethod
 156     @overload
 157     def trap(x: float, a: float, b: float, c: float, d: float) -> float: ...
 158     @staticmethod
 159     @overload
 160     def tri(x: Iterable[float], a: float, b: float, c: float) -> array[float]: ...
 161     @staticmethod
 162     @overload
 163     def tri(x: float, a: float, b: float, c: float) -> float: ...
 164     @staticmethod
 165     @overload
 166     def lins(x: Iterable[float], a: float, b: float) -> array[float]: ...
 167     @staticmethod
 168     @overload
 169     def lins(x: float, a: float, b: float) -> float: ...
 170     @staticmethod
 171     @overload
 172     def linz(x: Iterable[float], a: float, b: float) -> array[float]: ...
 173     @staticmethod
 174     @overload
 175     def linz(x: float, a: float, b: float) -> float: ...
 176     @staticmethod
 177     @overload
 178     def s(x: Iterable[float], a: float, b: float) -> array[float]: ...
 179     @staticmethod
 180     @overload
 181     def s(x: float, a: float, b: float) -> float: ...
 182     @staticmethod
 183     @overload
 184     def z(x: Iterable[float], a: float, b: float) -> array[float]: ...
 185     @staticmethod
 186     @overload
 187     def z(x: float, a: float, b: float) -> float: ...
 188     @staticmethod
 189     @overload
 190     def pi(x: Iterable[float], a: float, b: float, c: float, d: float) -> array[float]: ...
 191     @staticmethod
 192     @overload
 193     def pi(x: float, a: float, b: float, c: float, d: float) -> float: ...
 194
 195 class pid:
 196     RUN: int
 197     POS: int
 198     INC: int
 199     def __init__(self) -> None: ...
 200     def kpid(self, kp: float, ki: float, kd: float) -> pid: ...
 201     def run(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 202     def pos(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 203     def inc(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 204     def zero(self) -> pid: ...
 205     @property
 206     def kp(self) -> float: ...
 207     @kp.setter
 208     def kp(self, kp: float) -> None: ...
 209     @property
 210     def ki(self) -> float: ...
 211     @ki.setter
 212     def ki(self, ki: float) -> None: ...
 213     @property
 214     def kd(self) -> float: ...
 215     @kd.setter
 216     def kd(self, kd: float) -> None: ...
 217     @property
 218     def summax(self) -> float: ...
 219     @summax.setter
 220     def summax(self, summax: float) -> None: ...
 221     @property
 222     def summin(self) -> float: ...
 223     @summin.setter
 224     def summin(self, summin: float) -> None: ...
 225     @property
 226     def outmax(self) -> float: ...
 227     @outmax.setter
 228     def outmax(self, outmax: float) -> None: ...
 229     @property
 230     def outmin(self) -> float: ...
 231     @outmin.setter
 232     def outmin(self, outmin: float) -> None: ...
 233     @property
 234     def out(self) -> float: ...
 235     @property
 236     def fdb(self) -> float: ...
 237     @property
 238     def err(self) -> float: ...
 239
 240 class pid_fuzzy:
 241     CAP: int
 242     CAP_ALGEBRA: int
 243     CAP_BOUNDED: int
 244     CUP: int
 245     CUP_ALGEBRA: int
 246     CUP_BOUNDED: int
 247     EQU: int
 248     def __init__(self) -> None: ...
 249     def op(self, op: int) -> pid_fuzzy: ...
 250     def rule(
 251         self,
 252         me: Iterable[Iterable[float]],
 253         mec: Iterable[Iterable[float]],
 254         mkp: Iterable[Iterable[float]],
 255         mki: Iterable[Iterable[float]],
 256         mkd: Iterable[Iterable[float]],
 257     ) -> pid_fuzzy: ...
 258     def set_joint(self, num: int) -> pid_fuzzy: ...
 259     def kpid(self, kp: float, ki: float, kd: float) -> pid_fuzzy: ...
 260     def run(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 261     def pos(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 262     def inc(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 263     def zero(self) -> pid_fuzzy: ...
 264     @property
 265     def joint(self) -> int: ...
 266     @joint.setter
 267     def joint(self, joint: int) -> None: ...
 268     @property
 269     def kp(self) -> float: ...
 270     @kp.setter
 271     def kp(self, kp: float) -> None: ...
 272     @property
 273     def ki(self) -> float: ...
 274     @ki.setter
 275     def ki(self, ki: float) -> None: ...
 276     @property
 277     def kd(self) -> float: ...
 278     @kd.setter
 279     def kd(self, kd: float) -> None: ...
 280     @property
 281     def summax(self) -> float: ...
 282     @summax.setter
 283     def summax(self, summax: float) -> None: ...
 284     @property
 285     def summin(self) -> float: ...
 286     @summin.setter
 287     def summin(self, summin: float) -> None: ...
 288     @property
 289     def outmax(self) -> float: ...
 290     @outmax.setter
 291     def outmax(self, outmax: float) -> None: ...
 292     @property
 293     def outmin(self) -> float: ...
 294     @outmin.setter
 295     def outmin(self, outmin: float) -> None: ...
 296     @property
 297     def out(self) -> float: ...
 298     @property
 299     def fdb(self) -> float: ...
 300     @property
 301     def err(self) -> float: ...
 302     @property
 303     def order(self) -> int: ...
 304
 305 class pid_neuro:
 306     def __init__(self) -> None: ...
 307     def kpid(self, k: float, kp: float, ki: float, kd: float) -> pid_neuro: ...
 308     def wpid(self, wp: float, wi: float, wd: float) -> pid_neuro: ...
 309     def run(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 310     def inc(self, set: float, fdb: float) -> float: ...
 311     def zero(self) -> pid_neuro: ...
 312     @property
 313     def k(self) -> float: ...
 314     @k.setter
 315     def k(self, k: float) -> None: ...
 316     @property
 317     def kp(self) -> float: ...
 318     @kp.setter
 319     def kp(self, kp: float) -> None: ...
 320     @property
 321     def ki(self) -> float: ...
 322     @ki.setter
 323     def ki(self, ki: float) -> None: ...
 324     @property
 325     def kd(self) -> float: ...
 326     @kd.setter
 327     def kd(self, kd: float) -> None: ...
 328     @property
 329     def wp(self) -> float: ...
 330     @wp.setter
 331     def wp(self, wp: float) -> None: ...
 332     @property
 333     def wi(self) -> float: ...
 334     @wi.setter
 335     def wi(self, wi: float) -> None: ...
 336     @property
 337     def wd(self) -> float: ...
 338     @wd.setter
 339     def wd(self, wd: float) -> None: ...
 340     @property
 341     def summax(self) -> float: ...
 342     @summax.setter
 343     def summax(self, summax: float) -> None: ...
 344     @property
 345     def summin(self) -> float: ...
 346     @summin.setter
 347     def summin(self, summin: float) -> None: ...
 348     @property
 349     def outmax(self) -> float: ...
 350     @outmax.setter
 351     def outmax(self, outmax: float) -> None: ...
 352     @property
 353     def outmin(self) -> float: ...
 354     @outmin.setter
 355     def outmin(self, outmin: float) -> None: ...
 356     @property
 357     def out(self) -> float: ...
 358     @property
 359     def fdb(self) -> float: ...
 360     @property
 361     def err(self) -> float: ...
 362     @property
 363     def ec(self) -> float: ...
 364
 365 @overload
 366 def poly_eval(x: Iterable[float], *a: float) -> array[float]: ...
 367 @overload
 368 def poly_eval(x: float, *a: float) -> float: ...
 369 @overload
 370 def poly_evar(x: Iterable[float], *a: float) -> array[float]: ...
 371 @overload
 372 def poly_evar(x: float, *a: float) -> float: ...
 373
 374 class polytraj3:
 375     def __init__(
 376         self,
 377         ts: float,
 378         q0: float,
 379         q1: float,
 380         v0: float = 0,
 381         v1: float = 0,
 382     ) -> None: ...
 383     def gen(
 384         self,
 385         ts: float,
 386         q0: float,
 387         q1: float,
 388         v0: float = 0,
 389         v1: float = 0,
 390     ) -> polytraj3: ...
 391     @overload
 392     def pos(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 393     @overload
 394     def pos(self, dt: float) -> float: ...
 395     @overload
 396     def vel(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 397     @overload
 398     def vel(self, dt: float) -> float: ...
 399     @overload
 400     def acc(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 401     @overload
 402     def acc(self, dt: float) -> float: ...
 403     @property
 404     def q(self) -> array[float]: ...
 405     @property
 406     def v(self) -> array[float]: ...
 407     @property
 408     def a(self) -> array[float]: ...
 409
 410 class polytraj5:
 411     def __init__(
 412         self,
 413         ts: float,
 414         q0: float,
 415         q1: float,
 416         v0: float = 0,
 417         v1: float = 0,
 418         a0: float = 0,
 419         a1: float = 0,
 420     ) -> None: ...
 421     def gen(
 422         self,
 423         ts: float,
 424         q0: float,
 425         q1: float,
 426         v0: float = 0,
 427         v1: float = 0,
 428         a0: float = 0,
 429         a1: float = 0,
 430     ) -> polytraj5: ...
 431     @overload
 432     def pos(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 433     @overload
 434     def pos(self, dt: float) -> float: ...
 435     @overload
 436     def vel(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 437     @overload
 438     def vel(self, dt: float) -> float: ...
 439     @overload
 440     def acc(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 441     @overload
 442     def acc(self, dt: float) -> float: ...
 443     @property
 444     def q(self) -> array[float]: ...
 445     @property
 446     def v(self) -> array[float]: ...
 447     @property
 448     def a(self) -> array[float]: ...
 449
 450 class polytraj7:
 451     def __init__(
 452         self,
 453         ts: float,
 454         q0: float,
 455         q1: float,
 456         v0: float = 0,
 457         v1: float = 0,
 458         a0: float = 0,
 459         a1: float = 0,
 460         j0: float = 0,
 461         j1: float = 0,
 462     ) -> None: ...
 463     def gen(
 464         self,
 465         ts: float,
 466         q0: float,
 467         q1: float,
 468         v0: float = 0,
 469         v1: float = 0,
 470         a0: float = 0,
 471         a1: float = 0,
 472         j0: float = 0,
 473         j1: float = 0,
 474     ) -> polytraj7: ...
 475     @overload
 476     def pos(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 477     @overload
 478     def pos(self, dt: float) -> float: ...
 479     @overload
 480     def vel(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 481     @overload
 482     def vel(self, dt: float) -> float: ...
 483     @overload
 484     def acc(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 485     @overload
 486     def acc(self, dt: float) -> float: ...
 487     @overload
 488     def jer(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 489     @overload
 490     def jer(self, dt: float) -> float: ...
 491     @property
 492     def q(self) -> array[float]: ...
 493     @property
 494     def v(self) -> array[float]: ...
 495     @property
 496     def a(self) -> array[float]: ...
 497     @property
 498     def j(self) -> array[float]: ...
 499
 500 class tf:
 501     def __init__(self, num: Iterable[float], den: Iterable[float]) -> None: ...
 502     @property
 503     def input(self) -> array[float]: ...
 504     @property
 505     def num(self) -> array[float]: ...
 506     @num.setter
 507     def num(self, num: Iterable[float]) -> None: ...
 508     @property
 509     def output(self) -> array[float]: ...
 510     @property
 511     def den(self) -> array[float]: ...
 512     @den.setter
 513     def den(self, den: Iterable[float]) -> None: ...
 514     def __call__(self, x: float) -> float: ...
 515     def zero(self) -> tf: ...
 516
 517 class traptraj:
 518     def __init__(
 519         self,
 520         qm: float,
 521         vm: float,
 522         ac: float,
 523         de: float,
 524         vs: float = 0,
 525         ve: float = 0,
 526     ) -> None: ...
 527     def gen(
 528         self,
 529         qm: float,
 530         vm: float,
 531         ac: float,
 532         de: float,
 533         vs: float = 0,
 534         ve: float = 0,
 535     ) -> float: ...
 536     @overload
 537     def pos(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 538     @overload
 539     def pos(self, dt: float) -> float: ...
 540     @overload
 541     def vel(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 542     @overload
 543     def vel(self, dt: float) -> float: ...
 544     @overload
 545     def acc(self, dt: Iterable[float]) -> array[float]: ...
 546     @overload
 547     def acc(self, dt: float) -> float: ...
 548     @property
 549     def ac(self) -> float: ...
 550     @property
 551     def de(self) -> float: ...
 552     @property
 553     def ta(self) -> float: ...
 554     @property
 555     def qa(self) -> float: ...
 556     @property
 557     def tc(self) -> float: ...
 558     @property
 559     def qc(self) -> float: ...
 560     @property
 561     def td(self) -> float: ...
 562     @property
 563     def qd(self) -> float: ...
 564     @property
 565     def vs(self) -> float: ...
 566     @property
 567     def vc(self) -> float: ...
 568     @property
 569     def ve(self) -> float: ...
 570
 571 class version:
 572     @staticmethod
 573     def check(major: int = 0, minor: int = 0, patch: int = 0) -> int: ...
 574     def __init__(self, major: int = 0, minor: int = 0, third: int = 0, extra: int = 0) -> None: ...
 575     def compare(self, other: version) -> int: ...
 576     def __lt__(self, other: version) -> bool: ...
 577     def __gt__(self, other: version) -> bool: ...
 578     def __le__(self, other: version) -> bool: ...
 579     def __ge__(self, other: version) -> bool: ...
 580     def __eq__(self, other: version) -> bool: ...
 581     def __ne__(self, other: version) -> bool: ...
 582     def parse(self, ver: bytes) -> version: ...
 583     @property
 584     def major(self) -> int: ...
 585     @major.setter
 586     def major(self, major: int) -> None: ...
 587     @property
 588     def minor(self) -> int: ...
 589     @minor.setter
 590     def minor(self, minor: int) -> None: ...
 591     @property
 592     def third(self) -> int: ...
 593     @third.setter
 594     def third(self, third: int) -> None: ...
 595     @property
 596     def extra(self) -> int: ...
 597     @extra.setter
 598     def extra(self, extra: int) -> None: ...
 599     MAJOR: int
 600     MINOR: int
 601     PATCH: int
 602     TWEAK: int
 603
 604 VERSION: str