shared/uavobjectdefinition/groundpathfollowersettings.xml

   1 <xml>
   2     <object name="GroundPathFollowerSettings" singleinstance="true" settings="true" category="Control">
   3         <description>Settings for the @ref GroundPathFollowerModule</description>
   4
   5         <!-- these coefficients control desired movement in airspace -->
   6         <field name="HorizontalVelMax" units="m/s" type="float" elements="1" defaultvalue="2"/>
   7                 <!-- Maximum speed the autopilot will try to achieve, usually for long distances -->
   8         <field name="HorizontalVelMin" units="m/s" type="float" elements="1" defaultvalue="0"/>
   9                 <!-- V_y, Minimum speed the autopilot will try to fly, for example when loitering -->
  10         <field name="CourseFeedForward" units="s" type="float" elements="1" defaultvalue="3.0"/>
  11         <field name="VelocityFeedForward" units="s" type="float" elements="1" defaultvalue="0.1"/>
  12                 <!-- how many seconds to plan the flight vector ahead when initiating necessary heading changes - increase for planes with sluggish response -->
  13
  14         <field name="HorizontalPosP" units="(m/s)/m" type="float" elements="1" defaultvalue="0.2"/>
  15                 <!-- proportional coefficient for correction vector in path vector field to get back on course - reduce for fast planes to prevent course oscillations -->
  16         <!-- these coefficients control actual control outputs -->
  17
  18         <field name="SpeedPI" units="deg / (m/s)" type="float" elements="4" elementnames="Kp,Ki,Kd,Beta" defaultvalue="0.1, .1, 0.001, 0.8"/>
  19                 <!-- coefficients for desired pitch
  20                      in relation to speed error IASerror -->
  21         <field name="ThrustLimit" units="" type="float" elements="2" elementnames="Min,SlowForward, Max" defaultvalue="-0.3,0.15,0.3" />
  22                 <!-- minimum and maximum allowed thrust and setpoint for cruise speed -->
  23         <field name="UpdatePeriod" units="ms" type="int32" elements="1" defaultvalue="100"/>
  24
  25         <access gcs="readwrite" flight="readwrite"/>
  26         <telemetrygcs acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
  27         <telemetryflight acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
  28         <logging updatemode="manual" period="0"/>
  29     </object>
  30 </xml>