shared/uavobjectdefinition/revosettings.xml

   1 <xml>
   2     <object name="RevoSettings" singleinstance="true" settings="true" category="State">
   3         <description>Settings for the revo to control the algorithm and what is updated</description>
   4         <field name="FusionAlgorithm" units="" type="enum" elements="1"
   5         options="None,Basic (Complementary),Complementary+Mag,Complementary+Mag+GPSOutdoor,INS13Indoor,GPS Navigation (INS13),GPS Navigation (INS13+CF),Testing (INS Indoor+CF),Acro (No Sensors)"
   6         defaultvalue="Basic (Complementary)"/>
   7
   8         <!-- Low pass filter configuration to calculate offset of barometric altitude sensor.
   9         Defaults: updates at 5 Hz, tau = 300s settle time, exp(-(1/f)/tau) ~= 0.9993335555062
  10         Set BaroGPSOffsetCorrectionAlpha = 1.0 to completely disable baro offset updates. -->
  11         <field name="BaroGPSOffsetCorrectionAlpha" units="" type="float" elements="1" defaultvalue="0.9993335555062"/>
  12
  13         <!-- Configuration for magnetometer vector validity check -->
  14         <field name="MagnetometerMaxDeviation" units="%" type="float" elementnames="Warning,Error" defaultvalue="0.05,0.15" />
  15
  16         <!--  Cooefficients for the polynomial that models the barometer pressure bias as a function of temperature
  17               bias = a + b * temp + c * temp^2 + d * temp^3 -->
  18         <field name="BaroTempCorrectionPolynomial" units="" type="float" elements="4" elementnames="a,b,c,d" defaultvalue="0,0,0,0"/>
  19         <field name="BaroTempCorrectionExtent" units="" type="float" elements="2" elementnames="min,max" defaultvalue="0,0"/>
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  21         <!-- Coefficient for velocity estimate post processing low pass filter
  22              - filters velocity bias based on delta position to compensate offsets coming from EKF -->
  23         <field name="VelocityPostProcessingLowPassAlpha" units="" type="float" elements="1" defaultvalue="0.999"/>
  24
  25         <access gcs="readwrite" flight="readwrite"/>
  26         <telemetrygcs acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
  27         <telemetryflight acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
  28         <logging updatemode="manual" period="0"/>
  29     </object>
  30 </xml>