shared/uavobjectdefinition/fixedwingpathfollowersettings.xml

   1 <xml>
   2     <object name="FixedWingPathFollowerSettings" singleinstance="true" settings="true" category="Control">
   3         <description>Settings for the @ref FixedWingPathFollowerModule</description>
   4
   5         <!-- these coefficients control desired movement in airspace -->
   6         <field name="HorizontalVelMax" units="m/s" type="float" elements="1" defaultvalue="20"/>
   7                 <!-- Maximum speed the autopilot will try to achieve, usually for long distances -->
   8         <field name="HorizontalVelMin" units="m/s" type="float" elements="1" defaultvalue="10"/>
   9                 <!-- V_y, Minimum speed the autopilot will try to fly, for example when loitering -->
  10         <field name="VerticalVelMax" units="m/s" type="float" elements="1" defaultvalue="10"/>
  11                 <!-- maximum allowed climb or sink rate in guided flight-->
  12
  13         <field name="CourseFeedForward" units="s" type="float" elements="1" defaultvalue="3.0"/>
  14                 <!-- how many seconds to plan the flight vector ahead when initiating necessary heading changes - increase for planes with sluggish response -->
  15         <field name="ReverseCourseOverlap" units="deg" type="float" elements="1" defaultvalue="20.0"/>
  16                 <!-- how big the overlapping area behind the plane is, where, if the desired course lies behind, the current bank angle will determine if the plane goes left or right -->
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  18         <field name="HorizontalPosP" units="(m/s)/m" type="float" elements="1" defaultvalue="0.2"/>
  19                 <!-- proportional coefficient for correction vector in path vector field to get back on course - reduce for fast planes to prevent course oscillations -->
  20         <field name="VerticalPosP" units="(m/s)/m" type="float" elements="1" defaultvalue="0.4"/>
  21                 <!-- proportional coefficient for desired vertical speed in relation to altitude displacement-->
  22
  23         <!-- these coefficients control actual control outputs -->
  24         <field name="CoursePI" units="deg/deg" type="float" elements="3" elementnames="Kp,Ki,ILimit" defaultvalue="0.2, 0, 0"/>
  25                 <!-- coefficients for desired bank angle in relation to ground bearing error - this controls heading -->
  26
  27         <field name="SpeedPI" units="deg / (m/s)" type="float" elements="3" elementnames="Kp,Ki,ILimit" defaultvalue="2.5, .25, 10"/>
  28                 <!-- coefficients for desired pitch
  29                      in relation to speed error IASerror -->
  30         <field name="VerticalToPitchCrossFeed" units="deg / (m/s)" type="float" elementnames="Kp,Max" defaultvalue="5, 10"/>
  31                 <!-- coefficients for adjusting desired pitch
  32                      in relation to "vertical speed error -->
  33         <field name="AirspeedToPowerCrossFeed" units="1 / (m/s)" type="float" elementnames="Kp,Max" defaultvalue="0.2, 1"/>
  34                 <!-- proportional coefficient for adjusting vertical speed error for power calculation
  35                      in relation to airspeed error IASerror -->
  36         <field name="PowerPI" units="1/(m/s)" type="float" elements="3" elementnames="Kp,Ki,ILimit" defaultvalue="0.01,0.05,0.5"/>
  37                 <!-- proportional coefficient for desired thrust
  38                      in relation to vertical speed error (absolute but including crossfeed) -->
  39
  40         <!-- output limits -->
  41         <field name="RollLimit" units="deg" type="float" elements="3" elementnames="Min,Neutral,Max" defaultvalue="-45,0,45" />
  42                 <!-- maximum allowed bank angles in navigates flight -->
  43         <field name="PitchLimit" units="deg" type="float" elements="3" elementnames="Min,Neutral,Max" defaultvalue="-10,5,20" />
  44                 <!-- maximum allowed pitch angles and setpoint for neutral pitch -->
  45         <field name="ThrustLimit" units="" type="float" elements="3" elementnames="Min,Neutral,Max" defaultvalue="0.1,0.5,0.9" />
  46                 <!-- minimum and maximum allowed thrust and setpoint for cruise speed -->
  47         <field name="Safetymargins" units="" type="float"
  48                 elementnames="Wind, Stallspeed, Lowspeed, Highspeed, Overspeed, Lowpower, Highpower, Pitchcontrol"
  49                 defaultvalue="90, 1.0, 0.5, 1.5, 1.0, 1, 0, 1" />
  50                 <!-- Wind: degrees of crabbing allowed
  51                      Speeds: percentage (1.0=100%) of the limit to be over/onder
  52                      Power & Control: flag to turn on/off 0.0 =off 1.0 = on -->
  53         <field name="UpdatePeriod" units="ms" type="int32" elements="1" defaultvalue="100"/>
  54
  55         <access gcs="readwrite" flight="readwrite"/>
  56         <telemetrygcs acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
  57         <telemetryflight acked="true" updatemode="onchange" period="0"/>
  58         <logging updatemode="manual" period="0"/>
  59     </object>
  60 </xml>