ground/gcs/src/experimental/SerialLogger/analyzeRaw.m

   1 function analyzeRaw(device)
   2
   3 downsample = 12;   % relevant for knowing block size
   4 Fs = 512;          % need to verify, close
   5
   6 if ischar(device)
   7     s = serial(device,'Baud',115200);
   8     set(s,'InputBufferSize',10000);
   9     fopen(s);
  10
  11     dat = [];
  12     for i = 1:20
  13         i
  14         if(i > 5)  % must flush buffer
  15             dat = [dat; uint8(fread(s))];
  16         end
  17     end
  18 else
  19     dat = uint8(device);
  20 end
  21
  22 raw_framing = 0:15;
  23 starts = strfind(char(dat'),char(raw_framing));
  24 if(starts) % found raw data, process
  25     % warning - could occasionally crash if at very last 3 or less bytes
  26     counts = typecast(reshape(dat(bsxfun(@plus,starts,(16:19)')),1,[]),'int32');
  27     gaps = find(diff(counts) > 1) % exclude any discontiuous sections
  28     if(gaps)
  29         starts(1:gaps(end)) = [];
  30     end
  31     blocks = typecast(reshape(dat(bsxfun(@plus,starts(1:end-1),(20:20+downsample*8*2-1)')),1,[]),'int16');
  32     blocks = double(reshape(blocks,8,[]));
  33
  34     accel_y = 0.012*(blocks(1,:)-2048);
  35     accel_x = 0.012*(blocks(3,:)-2048);
  36     accel_z = 0.012*(blocks(5,:)-2048);
  37     gyro_x = 0.007*(blocks(2,:)-1675);
  38     gyro_y = 0.007*(blocks(4,:)-1675);
  39     gyro_z = 0.007*(blocks(6,:)-1675);
  40
  41     time = (1:length(accel_x))/512;
  42
  43     % display accels
  44     figure(1)
  45     subplot(321);
  46     plot(time,accel_x);
  47     xlim([0 1])
  48     ylim([mean(accel_x)-2*std(accel_x) mean(accel_x)+4*std(accel_x)]);
  49     title('Accel X');
  50     subplot(322);
  51     pwelch(accel_x-mean(accel_x),[],[],[],Fs);
  52
  53     subplot(323);
  54     plot(time,accel_y);
  55     xlim([0 1])
  56     ylim([mean(accel_y)-2*std(accel_y) mean(accel_y)+4*std(accel_y)]);
  57     title('Accel Y');
  58     subplot(324);
  59     pwelch(accel_y-mean(accel_y),[],[],[],Fs);
  60
  61     subplot(325);
  62     plot(time,accel_z);
  63     xlim([0 1])
  64     ylim([mean(accel_z)-2*std(accel_z) mean(accel_z)+4*std(accel_z)]);
  65     title('Accel Z');
  66     subplot(326);
  67     pwelch(accel_z-mean(accel_z),[],[],[],Fs);
  68
  69     % display gyros
  70     figure(2)
  71     subplot(321);
  72     plot(time,gyro_x);
  73     xlim([0 1])
  74     ylim([mean(gyro_x)-2*std(gyro_x) mean(gyro_x)+4*std(gyro_x)]);
  75     title('Gyro X');
  76     subplot(322);
  77     pwelch(gyro_x-mean(gyro_x),[],[],[],Fs);
  78
  79     subplot(323);
  80     plot(time,gyro_y);
  81     xlim([0 1])
  82     ylim([mean(gyro_y)-2*std(gyro_y) mean(gyro_y)+4*std(gyro_y)]);
  83     title('Gyro Y');
  84     subplot(324);
  85     pwelch(gyro_y-mean(gyro_y),[],[],[],Fs);
  86
  87     subplot(325);
  88     plot(time,gyro_z);
  89     xlim([0 1])
  90     ylim([mean(gyro_z)-2*std(gyro_z) mean(gyro_z)+4*std(gyro_z)]);
  91     title('Gyro Z');
  92     subplot(326);
  93     pwelch(gyro_z-mean(gyro_z),[],[],[],Fs);
  94 end
  95
  96
  97