ground/gcs/src/libs/eigen/doc/StructHavingEigenMembers.dox

   1 namespace Eigen {
   2
   3 /** \eigenManualPage TopicStructHavingEigenMembers Structures Having Eigen Members
   4
   5 \eigenAutoToc
   6
   7 \section summary Executive Summary
   8
   9 If you define a structure having members of \ref TopicFixedSizeVectorizable "fixed-size vectorizable Eigen types", you must overload its "operator new" so that it generates 16-bytes-aligned pointers. Fortunately, Eigen provides you with a macro EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW that does that for you.
  10
  11 \section what What kind of code needs to be changed?
  12
  13 The kind of code that needs to be changed is this:
  14
  15 \code
  16 class Foo
  17 {
  18   ...
  19   Eigen::Vector2d v;
  20   ...
  21 };
  22
  23 ...
  24
  25 Foo *foo = new Foo;
  26 \endcode
  27
  28 In other words: you have a class that has as a member a \ref TopicFixedSizeVectorizable "fixed-size vectorizable Eigen object", and then you dynamically create an object of that class.
  29
  30 \section how How should such code be modified?
  31
  32 Very easy, you just need to put a EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW macro in a public part of your class, like this:
  33
  34 \code
  35 class Foo
  36 {
  37   ...
  38   Eigen::Vector2d v;
  39   ...
  40 public:
  41   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  42 };
  43
  44 ...
  45
  46 Foo *foo = new Foo;
  47 \endcode
  48
  49 This macro makes "new Foo" always return an aligned pointer.
  50
  51 If this approach is too intrusive, see also the \ref othersolutions.
  52
  53 \section why Why is this needed?
  54
  55 OK let's say that your code looks like this:
  56
  57 \code
  58 class Foo
  59 {
  60   ...
  61   Eigen::Vector2d v;
  62   ...
  63 };
  64
  65 ...
  66
  67 Foo *foo = new Foo;
  68 \endcode
  69
  70 A Eigen::Vector2d consists of 2 doubles, which is 128 bits. Which is exactly the size of a SSE packet, which makes it possible to use SSE for all sorts of operations on this vector. But SSE instructions (at least the ones that Eigen uses, which are the fast ones) require 128-bit alignment. Otherwise you get a segmentation fault.
  71
  72 For this reason, Eigen takes care by itself to require 128-bit alignment for Eigen::Vector2d, by doing two things:
  73 \li Eigen requires 128-bit alignment for the Eigen::Vector2d's array (of 2 doubles). With GCC, this is done with a __attribute__ ((aligned(16))).
  74 \li Eigen overloads the "operator new" of Eigen::Vector2d so it will always return 128-bit aligned pointers.
  75
  76 Thus, normally, you don't have to worry about anything, Eigen handles alignment for you...
  77
  78 ... except in one case. When you have a class Foo like above, and you dynamically allocate a new Foo as above, then, since Foo doesn't have aligned "operator new", the returned pointer foo is not necessarily 128-bit aligned.
  79
  80 The alignment attribute of the member v is then relative to the start of the class, foo. If the foo pointer wasn't aligned, then foo->v won't be aligned either!
  81
  82 The solution is to let class Foo have an aligned "operator new", as we showed in the previous section.
  83
  84 \section movetotop Should I then put all the members of Eigen types at the beginning of my class?
  85
  86 That's not required. Since Eigen takes care of declaring 128-bit alignment, all members that need it are automatically 128-bit aligned relatively to the class. So code like this works fine:
  87
  88 \code
  89 class Foo
  90 {
  91   double x;
  92   Eigen::Vector2d v;
  93 public:
  94   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
  95 };
  96 \endcode
  97
  98 \section dynamicsize What about dynamic-size matrices and vectors?
  99
 100 Dynamic-size matrices and vectors, such as Eigen::VectorXd, allocate dynamically their own array of coefficients, so they take care of requiring absolute alignment automatically. So they don't cause this issue. The issue discussed here is only with \ref TopicFixedSizeVectorizable  "fixed-size vectorizable matrices and vectors".
 101
 102 \section bugineigen So is this a bug in Eigen?
 103
 104 No, it's not our bug. It's more like an inherent problem of the C++98 language specification, and seems to be taken care of in the upcoming language revision: <a href="http://www.open-std.org/jtc1/sc22/wg21/docs/papers/2007/n2341.pdf">see this document</a>.
 105
 106 \section conditional What if I want to do this conditionnally (depending on template parameters) ?
 107
 108 For this situation, we offer the macro EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW_IF(NeedsToAlign). It will generate aligned operators like EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW if NeedsToAlign is true. It will generate operators with the default alignment if NeedsToAlign is false.
 109
 110 Example:
 111
 112 \code
 113 template<int n> class Foo
 114 {
 115   typedef Eigen::Matrix<float,n,1> Vector;
 116   enum { NeedsToAlign = (sizeof(Vector)%16)==0 };
 117   ...
 118   Vector v;
 119   ...
 120 public:
 121   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW_IF(NeedsToAlign)
 122 };
 123
 124 ...
 125
 126 Foo<4> *foo4 = new Foo<4>; // foo4 is guaranteed to be 128bit-aligned
 127 Foo<3> *foo3 = new Foo<3>; // foo3 has only the system default alignment guarantee
 128 \endcode
 129
 130
 131 \section othersolutions Other solutions
 132
 133 In case putting the EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW macro everywhere is too intrusive, there exists at least two other solutions.
 134
 135 \subsection othersolutions1 Disabling alignment
 136
 137 The first is to disable alignment requirement for the fixed size members:
 138 \code
 139 class Foo
 140 {
 141   ...
 142   Eigen::Matrix<double,2,1,Eigen::DontAlign> v;
 143   ...
 144 };
 145 \endcode
 146 This has for effect to disable vectorization when using \c v.
 147 If a function of Foo uses it several times, then it still possible to re-enable vectorization by copying it into an aligned temporary vector:
 148 \code
 149 void Foo::bar()
 150 {
 151   Eigen::Vector2d av(v);
 152   // use av instead of v
 153   ...
 154   // if av changed, then do:
 155   v = av;
 156 }
 157 \endcode
 158
 159 \subsection othersolutions2 Private structure
 160
 161 The second consist in storing the fixed-size objects into a private struct which will be dynamically allocated at the construction time of the main object:
 162
 163 \code
 164 struct Foo_d
 165 {
 166   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
 167   Vector2d v;
 168   ...
 169 };
 170
 171
 172 struct Foo {
 173   Foo() { init_d(); }
 174   ~Foo() { delete d; }
 175   void bar()
 176   {
 177     // use d->v instead of v
 178     ...
 179   }
 180 private:
 181   void init_d() { d = new Foo_d; }
 182   Foo_d* d;
 183 };
 184 \endcode
 185
 186 The clear advantage here is that the class Foo remains unchanged regarding alignment issues. The drawback is that a heap allocation will be required whatsoever.
 187
 188 */
 189
 190 }