Documentation/input/ff.rst

   1 ========================
   2 Force feedback for Linux
   3 ========================
   4
   5 :Author: Johann Deneux <johann.deneux@gmail.com> on 2001/04/22.
   6 :Updated: Anssi Hannula <anssi.hannula@gmail.com> on 2006/04/09.
   7
   8 You may redistribute this file. Please remember to include shape.svg and
   9 interactive.svg as well.
  10
  11 Introduction
  12 ~~~~~~~~~~~~
  13
  14 This document describes how to use force feedback devices under Linux. The
  15 goal is not to support these devices as if they were simple input-only devices
  16 (as it is already the case), but to really enable the rendering of force
  17 effects.
  18 This document only describes the force feedback part of the Linux input
  19 interface. Please read joystick.txt and input.txt before reading further this
  20 document.
  21
  22 Instructions to the user
  23 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  24
  25 To enable force feedback, you have to:
  26
  27 1. have your kernel configured with evdev and a driver that supports your
  28    device.
  29 2. make sure evdev module is loaded and /dev/input/event* device files are
  30    created.
  31
  32 Before you start, let me WARN you that some devices shake violently during the
  33 initialisation phase. This happens for example with my "AVB Top Shot Pegasus".
  34 To stop this annoying behaviour, move you joystick to its limits. Anyway, you
  35 should keep a hand on your device, in order to avoid it to break down if
  36 something goes wrong.
  37
  38 If you have a serial iforce device, you need to start inputattach. See
  39 joystick.txt for details.
  40
  41 Does it work ?
  42 --------------
  43
  44 There is an utility called fftest that will allow you to test the driver::
  45
  46     % fftest /dev/input/eventXX
  47
  48 Instructions to the developer
  49 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  50
  51 All interactions are done using the event API. That is, you can use ioctl()
  52 and write() on /dev/input/eventXX.
  53 This information is subject to change.
  54
  55 Querying device capabilities
  56 ----------------------------
  57
  58 ::
  59
  60     #include <linux/input.h>
  61     #include <sys/ioctl.h>
  62
  63     #define BITS_TO_LONGS(x) \
  64             (((x) + 8 * sizeof (unsigned long) - 1) / (8 * sizeof (unsigned long)))
  65     unsigned long features[BITS_TO_LONGS(FF_CNT)];
  66     int ioctl(int file_descriptor, int request, unsigned long *features);
  67
  68 "request" must be EVIOCGBIT(EV_FF, size of features array in bytes )
  69
  70 Returns the features supported by the device. features is a bitfield with the
  71 following bits:
  72
  73 - FF_CONSTANT   can render constant force effects
  74 - FF_PERIODIC   can render periodic effects with the following waveforms:
  75
  76   - FF_SQUARE     square waveform
  77   - FF_TRIANGLE   triangle waveform
  78   - FF_SINE       sine waveform
  79   - FF_SAW_UP     sawtooth up waveform
  80   - FF_SAW_DOWN   sawtooth down waveform
  81   - FF_CUSTOM     custom waveform
  82
  83 - FF_RAMP       can render ramp effects
  84 - FF_SPRING     can simulate the presence of a spring
  85 - FF_FRICTION   can simulate friction
  86 - FF_DAMPER     can simulate damper effects
  87 - FF_RUMBLE     rumble effects
  88 - FF_INERTIA    can simulate inertia
  89 - FF_GAIN       gain is adjustable
  90 - FF_AUTOCENTER autocenter is adjustable
  91
  92 .. note::
  93
  94     - In most cases you should use FF_PERIODIC instead of FF_RUMBLE. All
  95       devices that support FF_RUMBLE support FF_PERIODIC (square, triangle,
  96       sine) and the other way around.
  97
  98     - The exact syntax FF_CUSTOM is undefined for the time being as no driver
  99       supports it yet.
 100
 101 ::
 102
 103     int ioctl(int fd, EVIOCGEFFECTS, int *n);
 104
 105 Returns the number of effects the device can keep in its memory.
 106
 107 Uploading effects to the device
 108 -------------------------------
 109
 110 ::
 111
 112     #include <linux/input.h>
 113     #include <sys/ioctl.h>
 114
 115     int ioctl(int file_descriptor, int request, struct ff_effect *effect);
 116
 117 "request" must be EVIOCSFF.
 118
 119 "effect" points to a structure describing the effect to upload. The effect is
 120 uploaded, but not played.
 121 The content of effect may be modified. In particular, its field "id" is set
 122 to the unique id assigned by the driver. This data is required for performing
 123 some operations (removing an effect, controlling the playback).
 124 This if field must be set to -1 by the user in order to tell the driver to
 125 allocate a new effect.
 126
 127 Effects are file descriptor specific.
 128
 129 See <uapi/linux/input.h> for a description of the ff_effect struct.  You
 130 should also find help in a few sketches, contained in files shape.svg
 131 and interactive.svg:
 132
 133 .. kernel-figure:: shape.svg
 134
 135     Shape
 136
 137 .. kernel-figure:: interactive.svg
 138
 139     Interactive
 140
 141
 142 Removing an effect from the device
 143 ----------------------------------
 144
 145 ::
 146
 147     int ioctl(int fd, EVIOCRMFF, effect.id);
 148
 149 This makes room for new effects in the device's memory. Note that this also
 150 stops the effect if it was playing.
 151
 152 Controlling the playback of effects
 153 -----------------------------------
 154
 155 Control of playing is done with write(). Below is an example:
 156
 157 ::
 158
 159     #include <linux/input.h>
 160     #include <unistd.h>
 161
 162         struct input_event play;
 163         struct input_event stop;
 164         struct ff_effect effect;
 165         int fd;
 166    ...
 167         fd = open("/dev/input/eventXX", O_RDWR);
 168    ...
 169         /* Play three times */
 170         play.type = EV_FF;
 171         play.code = effect.id;
 172         play.value = 3;
 173
 174         write(fd, (const void*) &play, sizeof(play));
 175    ...
 176         /* Stop an effect */
 177         stop.type = EV_FF;
 178         stop.code = effect.id;
 179         stop.value = 0;
 180
 181         write(fd, (const void*) &play, sizeof(stop));
 182
 183 Setting the gain
 184 ----------------
 185
 186 Not all devices have the same strength. Therefore, users should set a gain
 187 factor depending on how strong they want effects to be. This setting is
 188 persistent across access to the driver.
 189
 190 ::
 191
 192     /* Set the gain of the device
 193     int gain;           /* between 0 and 100 */
 194     struct input_event ie;      /* structure used to communicate with the driver */
 195
 196     ie.type = EV_FF;
 197     ie.code = FF_GAIN;
 198     ie.value = 0xFFFFUL * gain / 100;
 199
 200     if (write(fd, &ie, sizeof(ie)) == -1)
 201         perror("set gain");
 202
 203 Enabling/Disabling autocenter
 204 -----------------------------
 205
 206 The autocenter feature quite disturbs the rendering of effects in my opinion,
 207 and I think it should be an effect, which computation depends on the game
 208 type. But you can enable it if you want.
 209
 210 ::
 211
 212     int autocenter;             /* between 0 and 100 */
 213     struct input_event ie;
 214
 215     ie.type = EV_FF;
 216     ie.code = FF_AUTOCENTER;
 217     ie.value = 0xFFFFUL * autocenter / 100;
 218
 219     if (write(fd, &ie, sizeof(ie)) == -1)
 220         perror("set auto-center");
 221
 222 A value of 0 means "no auto-center".
 223
 224 Dynamic update of an effect
 225 ---------------------------
 226
 227 Proceed as if you wanted to upload a new effect, except that instead of
 228 setting the id field to -1, you set it to the wanted effect id.
 229 Normally, the effect is not stopped and restarted. However, depending on the
 230 type of device, not all parameters can be dynamically updated. For example,
 231 the direction of an effect cannot be updated with iforce devices. In this
 232 case, the driver stops the effect, up-load it, and restart it.
 233
 234 Therefore it is recommended to dynamically change direction while the effect
 235 is playing only when it is ok to restart the effect with a replay count of 1.
 236
 237 Information about the status of effects
 238 ---------------------------------------
 239
 240 Every time the status of an effect is changed, an event is sent. The values
 241 and meanings of the fields of the event are as follows::
 242
 243     struct input_event {
 244     /* When the status of the effect changed */
 245             struct timeval time;
 246
 247     /* Set to EV_FF_STATUS */
 248             unsigned short type;
 249
 250     /* Contains the id of the effect */
 251             unsigned short code;
 252
 253     /* Indicates the status */
 254             unsigned int value;
 255     };
 256
 257     FF_STATUS_STOPPED   The effect stopped playing
 258     FF_STATUS_PLAYING   The effect started to play
 259
 260 .. note::
 261
 262     - Status feedback is only supported by iforce driver. If you have
 263       a really good reason to use this, please contact
 264       linux-joystick@atrey.karlin.mff.cuni.cz or anssi.hannula@gmail.com
 265       so that support for it can be added to the rest of the drivers.