1 mat(1,1)=j10y+j30y+m10*p**2+18.0*m30*p**2+18.0*m30*p**2*cos(q2)*
2 . cos(q3)-j30y*sin(q3)**2+j30z*sin(q3)**2-9.0*m30*p**2*sin(q3)**2
3 mat(1,2)=j30y+9.0*m30*p**2+9.0*m30*p**2*cos(q2)*cos(q3)-j30y*sin(
4 . q3)**2+j30z*sin(q3)**2-9.0*m30*p**2*sin(q3)**2
5 mat(1,3)=-9.0*m30*p**2*sin(q2)*sin(q3)
6 mat(2,2)=j30y+9.0*m30*p**2-j30y*sin(q3)**2+j30z*sin(q3)**2-9.0*m30
9 mat(3,3)=j30x+9.0*m30*p**2