CHANGELOG.txt

   1 ODE CHANGELOG
   2 -------------
   3
   4 the rules for this file:
   5   * entries are sorted newest-first.
   6   * summarize sets of changes - dont reproduce every CVS log comment here.
   7   * don't ever delete anything.
   8   * keep the format consistent (79 char width, M/D/Y date format).
   9
  10 ------------------------------------------------------------------------------
  11 02/03/12 Oleh Derevenko
  12                 * Assertion checking macros moved from common.h to error.h
  13 12/18/11 Oleh Derevenko
  14         * dIVERIFY macro added (same as dIASSERT in debug mode but evaluates its
  15           expression in release mode) to be used to assert variable value
  16           which is not used further in text while avoiding compiler warning.
  17         * dICHECK macro added (same as dIASSERT but evaluates its expression and
  18           raises assertion fault regardless of compilation mode) to be used to
  19           generate a fault in cases when error is very unlikely but must be
  20           handled and handling is very troublesome (e.g. failure to lock a mutex
  21           due to lack of resources).
  22
  23 12/07/11 Oleh Derevenko
  24         * Partially fixed size_t to integer conversion warnings
  25         * Fixed type signedness and added casts to size_t wherever necessary
  26           in Step/QuickStep
  27
  28 11/04/11 Daniel K. O.
  29         * Applied patch #3429454 - fix compilation on some platforms.
  30
  31 10/28/11 Daniel K. O.
  32         * Fixed a box-capsule bug: more reasonable normal for deep penetrations
  33           (contributed by Georg Martius.)
  34
  35 10/27/11 Daniel K. O.
  36         * Disabled merging of contacts for trimesh-sphere by default.
  37         * Added new demo: demo_tracks.
  38
  39 10/17/11 Daniel K. O.
  40         * Added python bindings, contributed by Gideon Klompje.
  41         * Updated some build scripts.
  42         * Changed spheres distribution in demo_space_stress.
  43
  44 05/17/11 Oleh Derevenko
  45         * A typo in step.cpp fixed (assignment operator in a conditional
  46           instead of comparison) (reported by Bram Stolk)
  47
  48 01/29/11 Oleh Derevenko
  49         * Heightfield zone boundaries calculation code fixed to also consider
  50           whole next cell after the AABB if the AABB ends exactly at the cell
  51           boundary.
  52
  53 01/23/11 Daniel K. O.
  54         * Applied patch from Daniel Fiser, add libccd collider for
  55           box-cylinder.
  56
  57 01/20/11 Daniel K. O.
  58         * Applied patch from Daniel Fiser, fix infinite loop in libccd caused
  59           by numerical problems.
  60
  61 01/06/11 Daniel K. O.
  62         * Applied patch from Daniel Fiser, efficient libccd tests when using
  63           CONTACTS_UNIMPORTANT.
  64
  65 12/17/10 Daniel K. O.
  66         * Applied patches from Daniel Fiser for new colliders based on libccd.
  67
  68 11/08/10 Daniel K. O.
  69         * Applied patches from Daniel Fiser to incorporate libccd for
  70           Cylinder-Cylinder collision tests.
  71
  72 08/21/10 Oleh Derevenko
  73         * Fix applied to dxReallocateTemporayWorldProcessContext() to remove typo
  74           which caused segmentation fault (by Kyle McKay).
  75           dTestSolveLCP() fixed to avoid exceeding allocated memory pool
  76           (by Kyle McKay).
  77
  78 07/19/10 Oleh Derevenko
  79         * Patch applied (#3030783) to fix drawstuff dimensions being ignored
  80           in OSX GLUT port (by Danny Price).
  81
  82          Daniel K. O.
  83         * Applied patch #2991622: dGeomGetRelPointPos, dGeomGetPosRelPoint,
  84           dGeomVectorToWorld, and dGeomVectorFromWorld.
  85
  86 07/16/10 Daniel K. O.
  87         * Fixed bug #2937076: don't try to build demos if drawstuff is disabled.
  88
  89 05/02/10 Oleh Derevenko
  90         * Missing extern "C" wrapper has been added to include/ode/export-dif.h
  91           (reported by Danny Price). The change affects dWorldExportDIF() public
  92           function.
  93
  94 05/02/10 Oleh Derevenko
  95         * Patch applied (#2995450) to generate up to four contacts for box-
  96           plane collision test (by alexdu) and fix contact depths.
  97
  98 05/02/10 Oleh Derevenko
  99         * dGeomLowLevelControl function added with ability to change/query OPCODE
 100           trimesh-sphere contact merging behavior at runtime.
 101
 102 02/18/10 Daniel K. O.
 103         * Fixed bug affecting disabled joints and dWorldStep.
 104
 105 01/16/10 Oleh Derevenko
 106         * Patch applied (#2931174) to make demos work for recent MacOS.
 107         * Patch applied (#2931177) to fix the demos' framerate on X11.
 108
 109 12/20/09 Oleh Derevenko
 110         * QuadTreeSpace implementation corrected to avoid object-block relation
 111           ambiguity due to numeric errors.
 112
 113 12/04/09 Oleh Derevenko
 114         * odecpp classes changed to be inheritable and easily expandable
 115
 116 11/29/09 Oleh Derevenko
 117         * Improvement for trimesh-plane collision (also used in trimesh-heightfield)
 118           to exclude mesh vertices that have already generated contacts from further
 119           examination and contact generation in other triangles (suggested by LR).
 120
 121 10/25/09 Oleh Derevenko
 122         * Macros changed to static inline functions in odemath.h and related files.
 123           Some code duplication has been eliminated across the files.
 124
 125         * Fixed handling of --disable-asserts and --enable-double-precision
 126           (absence of --enable-double-precision) in configure script. The script
 127           was not appending compiler defines correctly.
 128
 129         * dWorldStep implementation changed to remove allocation on stack.
 130           dUSE_MALLOC_FOR_ALLOCA define has been removed as well as corresponding
 131           configuration parameter. Also dMemoryFlag public variable has been removed.
 132           (look for presence of ODE_EXT_malloc_not_alloca configuration string if
 133           your application is dependent on that variable).
 134
 135 09/05/09 Oleh Derevenko
 136         * dWorldStepFast1 API removed along with dWorld[Get/Set]AutoEnableDepthSF1
 137
 138 08/29/09 Oleh Derevenko
 139         * Fixed uninitialized floating point array used in computations.
 140
 141 08/12/09 Oleh Derevenko
 142         * A typo fixed in dGeomCopyOffsetRotation() (final_posr was used instead
 143           of offset_posr). Reported by Tilmann.
 144
 145 08/11/09 Daniel K. O.
 146         * Made sure neither dSINGLE or dDOUBLE is defined by default; the user
 147           should always explicitly specify the precision.
 148
 149 06/27/09 Oleh Derevenko
 150         * New functions have been added:
 151            - dWorldUseSharedWorkingMemory
 152            - dWorldCleanupWorkingMemory
 153            - dWorldSetStepMemoryReservationPolicy
 154            - dWorldSetStepMemoryManager
 155
 156 06/25/09 Remi Ricard (papaDoc)
 157         * Add limit to the to the second axis of the universal joint
 158          for the pu joint.
 159
 160 06/14/09 Oleh Derevenko
 161                 * dWorldQuickStep re-implemented to avoid memory allocation on stack.
 162                   Also several optimizations have been made to decrease memory
 163                   requirements and optimize algorithm implementation of dWorldQuickStep.
 164                   dWorldStep still remains with old memory allocation however new APIs
 165                   mentioned below are fully functional for it.
 166                   Both dWorldStep and dWorldQuickStep have been changed to return boolean
 167                   success status.
 168
 169                 * dInitODE2() changed to automatically call
 170                   AllocateODEDataForThread(dAllocateFlagBasicData) after library
 171                   initialization as this is a required initialization minimum that
 172                   must always be performed anyway.
 173
 174 06/05/09 Daniel K. O.
 175          * Removed aliasing issues from OPCODE/Ice, plus some other warnings.
 176            Now it builds on gcc 4.3.2 with '-Wall -Werror -O3".
 177
 178 05/30/09 Oleh Derevenko
 179          * A minor memory usage optimization for QuickStep.
 180
 181 05/24/09 Daniel K. O.
 182          * Made the new trimesh collider the default.
 183          * Added a "-texturepath" option to drawstuff.
 184
 185 05/18/09 Oleh Derevenko
 186         * Heightfield rotation fixed to avoid NaNs while rotating infinite
 187           MIN/MAX heights.
 188
 189 05/03/09 Oleh Derevenko
 190         * Incorrect parameter order fixed on contact merging in Sphere-Trimesh
 191           collisions. The bug resulted in merged contact remaining with normal
 192           of first contact found. Thanks to Dimitris Papavasiliou for reporting.
 193
 194 04/23/09 Daniel K. O.
 195         * Fixed bug #2685170: use the C99 __func__ instead of __FUNCTION__ when
 196           a C99 implementation is available.
 197
 198 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 199         * Remove unused code in demo_joints.cpp, reported by Tilmann.
 200
 201 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 202         * Fix bug in collision categories in demo_jointPU, reported by Tilmann
 203
 204 03/14/09 Oleh Derevenko
 205         * A possibility to initialize/close ODE multiple times recursively has
 206           been added.
 207           Also, now a call to dSpaceSetManualCleanup() is required for each
 208           space right after creation if ODE has been initialized in thread data
 209           manual cleanup mode.
 210
 211 03/07/09 Oleh Derevenko
 212         * Thread local data has been cleaned up from OPCODE and OdeTls as it is
 213           not used (OPC_SweepAndPrune.* and OPC_BoxPruning.* have been removed
 214           - rebuilding project files is necessary).
 215
 216 02/07/09 Daniel K. O.
 217         * New house of cards demo, which stresses the friction handling stability.
 218
 219 01/29/09 Remi Ricard (papaDoc)
 220         * Fix bug: Fix problem when attaching no body to a joint. Before calling
 221           setRelativeValues a check is made for bodies.
 222         * Add unittest
 223
 224 01/28/09 Daniel K. O.
 225         * Applied patch #2538046: Heightfield AABB bounds patch.
 226
 227 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 228          * Add new function dJointSetUniversalAxis1Offset and dJointSetUniversalAxis2Offset
 229          * Add unittest for those funcitons.
 230
 231 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 232          * Fix problem with dJointGetUniversalAngle2 when the joint is attached to
 233            only a body 2. The sign was inverted.
 234          * Add unit test to verify for this problem
 235
 236 01/21/09 Remi Ricard (papaDoc)
 237          * Fix bug reported by Tilman: dxJointPU::getInfo1 was setting twice the
 238            limit of limot1 to zero and not limot2
 239
 240 01/17/09 Daniel K. O.
 241         * Fixed a bug in dSpaceCollide2: if both geoms are not in spaces they would
 242           not have valid AABBs.
 243
 244 12/20/08 Daniel K. O.
 245         * New functions: dJointEnable, dJointDisable, dJointIsEnabled
 246           (patch #2454764).
 247
 248 12/19/08 Daniel K. O.
 249         * Removed inline asm statements that break builds on 64-bit VC++.
 250
 251 12/09/08 Daniel K. O.
 252         * Applied patch #2381592, which adds support for Kinematic Bodies.
 253
 254 12/06/08 Oleh Derevenko
 255
 256        * Applied a patch by Martijn Buijs to make GIMPACT trimesh-ray collisions to
 257          be consistent with those in OPCODE.
 258        * Swapped geometries returned in contacts for OPCODE Trimesh-Plane collisions
 259          as they were returned in unnatural order being different from that in GIMPACT
 260        * Applied a patch by Martijn Buijs to make side1, side2 fields of contact
 261          structure be always initialized, either with -1 for non-trmesh geometries
 262          or with triangle index for trimeshes. These fields were only assigned for
 263          trimesh-trimesh collisions before.
 264        * dGeomTriMeshSetTriMergeCallback/dGeomTriMeshGetTriMergeCallback API added
 265          to set/get user defined callback procedure for trimeshes that would be
 266          invoked when contacts are merged to let user code accumulate attributes of
 267          original contact triangles and generate a fake index by which it would
 268          later be able to determine those attributes. If the callback is not
 269          assigned (the default) -1 is generated as triangle index for merged
 270          contacts (there was an index of first of merged triangles before!!!).
 271          The callback is currently used within OPCODE trimesh-sphere and OPCODE
 272          new trimesh-trimesh collisions.
 273
 274 11/20/08 Remi Ricard (papaDoc)
 275        * Fix problem with dJointGetPUPosition and
 276          dJointGetPUPositionRate when the joint is attached to only
 277          a body 2. The sign was inverted.
 278        * Fix bug: When a pu joint had only one body attached to position 2,
 279          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 280          move back between the limits.
 281        * Add unit test to check the above problem
 282        * Add the function void dJointSetPUAnchorOffset
 283        * Make the function void dJointSetPUAnchorDelta deprecated
 284
 285 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 286        * Fix bug: When a pr joint had only one body attached to position 2,
 287          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 288          move back between the limits.
 289        * Add unit test to check the above problem
 290
 291 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 292         * Fix problem with dJointGetPRPosition and
 293           dJointGetPRPositionRate when the joint is attached to only
 294           a body 2. The sign was inverted.
 295         * Add unit test to check the above problem
 296         * Increase the tolerance to remove failure in unit test
 297         * Remove compilation warning in unit test with the use of REAL()
 298
 299 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 300        * Fix bug: When a piston joint had only one body attached to position 2,
 301          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 302          move back between the limits.
 303        * Add more functionality to demo_piston.cpp
 304        * Run astyle on modified files.
 305
 306 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 307         * Fix bug: When a slider joint had only one body attached to position 2,
 308          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 309          move back between the limits.
 310
 311 10/29/08 Oleh_Derevenko
 312
 313         * Premake scripts changed to only include chosen collision library
 314           sources in project on Windows. --all-collis-libs premake option
 315           added to allow inclusion of all collision library sources into the
 316           project
 317
 318 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 319         * Applying patch #2158425 64-bit GIMPACT provided by Mark
 320           William. This patch enable GIMPACT to works on 64-bit machine.
 321
 322 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 323         * Add function dJointGetPRAngle and dJointGetPRAngleRate
 324
 325 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 326         * Enable the motor on the rotoide part of the PR joint
 327
 328 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 329         * Add unit test to check if using directly a joint
 330           or using after setting with default values is the same.
 331         * Add function setRelativeValues called in dJointAttach for
 332           all joints.
 333
 334 10/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 335         * Fix bug in dJointGetPUAxis2. The axis was not multiplied with the
 336           the rotation matrix of the good body.
 337         * Fix bug if there is only one body on the PU joint the axis returned
 338           was not the right one.
 339         * Add unit test to verify previous bug.
 340
 341 10/03/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 342         * Added Blender script to create ODE convex geoms under tools.
 343
 344 10/01/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 345         * Convex-Convex collision detection code is finally stable.
 346
 347 08/31/08 Daniel K. O.
 348         * Applied patch 2080674: Improved dBodySetRotation; now exact rotation
 349           matrices are preserved until the next simulation step.
 350
 351 08/07/08 Daniel K. O.
 352         * Fixed strict aliasing issue that was breaking the new trimesh collider.
 353
 354 07/24/08 Daniel K. O.
 355         * New functions: dBodyGetGyroscopicMode and dBodySetGyroscopicMode
 356           (patch #2019242).
 357
 358 07/15/08  Remi Ricard (papaDoc)
 359         * Add a new define ODE_API_DEPRECATED to mark function as deprecated
 360           when necessary.
 361
 362 07/14/08 Remi Ricard (papaDoc)
 363         * Finish adding patch 1336066: Joint feedback in quickstep by jsinecky
 364         * demo_boxstack.cpp can now print joint feedback
 365
 366 07/11/08 Daniel K. O.
 367         * Bumped version for 0.10.1
 368         * Added proper usage of libtool's version info.
 369
 370 07/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 371         * Add new function dJointSetPistonAnchorOffset
 372         * Add unittest for the piston joint
 373         * Fix problem with dJointGetPistonPosition and
 374           dJointGetPistonPositionRate when the joint is attached to only
 375           a body 2. The sign was inverted.
 376
 377 07/09/08 Remi Ricard (papaDoc)
 378         * Optimize function Multiply1_12q1 in quickstep
 379           Patch proposed by Riemer v.d. Zee and modified by Patrick Baggett
 380
 381 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 382         * Update the slider joint to have the same behavior as the other joint
 383           when there is only a body2 attached to it.
 384         * Update documentation for the slider joint.
 385         * Remove warning by using REAL()
 386         * Add new unittest for dJointGetSliderPositionRate
 387
 388 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 389         * Update unittest for the slider.
 390         * Rename the new function dJointSetHingeAxisDelta to
 391           dJointSetHingeAxisOffset. This remove will remove confusion with
 392           the old function dJointSetHingeAnchorDelta
 393         * Update documentation for the Hinge unittest
 394         * Remove warning by using REAL()
 395
 396 07/07/08 Daniel K. O.
 397         * Max Correcting Vel doesn't affect bounciness, as before.
 398
 399 07/03/08 Remi Ricard (papaDoc)
 400         * Add new function dJointSetHingeAxisDelta
 401         * Add unittest for this new function
 402
 403 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 404
 405         *  Move the computation of the Relative Rotation for the slider joint
 406            into a function.
 407         * Add unittest for to check qrel
 408
 409 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 410
 411        * Remove unused variables.
 412        * Remove a conversion warning between unsigned int and int
 413
 414 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 415
 416         * Move the function hingeComputeRelativeRotation as a member of
 417           the hinge structure/class.
 418
 419 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 420
 421         *  Move the computation of the Relative Rotation for the fixed joint
 422            into a function.
 423
 424 06/16/08 Remi Ricard (papaDoc)
 425
 426         * Add testunit for the dxJointFixed
 427
 428 06/04/08 Daniel K. O.
 429
 430         * Moved joints to ode/src/joints, converted them to true virtual
 431           methods.
 432
 433 06/02/08 Daniel K. O.
 434
 435         * Added an Auto<T> template to step.cpp to handle memory deallocation.
 436
 437 05/09/08 Daniel K. O.
 438
 439         * Applied patch #1335202: Contact Joint Motion (with some corrections),
 440           and added demo_motion.
 441
 442 05/01/08 Oleh_Derevenko
 443
 444         * Memory leak in GIMPACT fixed (reported by Derek)
 445
 446 04/28/08 Oleh_Derevenko
 447
 448         * Added possibility to collide a space of lower sublevel as a geometry
 449           against another space of a higher level with dSpaceCollide2.
 450           dSpaceSetSublevel/dSpaceGetSublevel are used for sublevel assignment/
 451           retrieval.
 452
 453 04/27/08 Oleh_Derevenko
 454
 455         * Fixed incorrect memory copying which could lead to memory corruption
 456           in GIMPACT (luckily, in unused code)
 457         * Fixed possible memory read beyond the end of allocated buffer along
 458           with unnecessary extra memory copying in GIMPACT.
 459         * Fixed buffer reserve being incorrectly reset to zero for bitsets
 460           what resulted in unnecessary memory reallocations in GIMPACT.
 461         * Implemented support for ability to run collision detection from
 462           multiple threads for separate spaces.
 463
 464 04/14/08 Oleh_Derevenko
 465
 466         * Fixed possible memory corruption in new trimesh-trimesh collider
 467           in case if two degenerated triangles are checked against each other.
 468
 469 04/12/08 Oleh_Derevenko
 470
 471         * Fixed sporadic assertion failure on vector normalization caused
 472           by small triangles degenerating into segments during space
 473           transformations.
 474
 475 03/28/08 Remi
 476
 477         * Fix a bug in dJointXXXGetInfo. The value in limot.limit was not
 478           always updated. (Ex: If hi and lo limit were changed).
 479
 480 03/27/08 Remi
 481
 482         * Added a new Joint: Prismatic Universal (patch #1828454).
 483
 484          Daniel K. O.
 485
 486         * Fixed bug #1841309: collide2() method buggy.
 487
 488 03/18/08 Rodrigo
 489
 490         * New function: dVector4Copy.
 491
 492 03/14/08 david
 493
 494         * Added stub calls for trimesh functions.
 495         * Applied patch #1914232: dGetConfiguration.
 496         * Applied patch #1655333: Optimize the function dNormalize3.
 497         * New function: dSetColliderOverride.
 498         * New function: dCheckConfiguration.
 499
 500          Daniel K. O.
 501
 502         * Disabled building shared library by default with autotools.
 503
 504 03/13/08 david
 505
 506         * New function: dJointGetNumBodies (patch #1901550).
 507         * New function: dSpaceGetClass (patch #1901637).
 508         * Applied patch #1901649: Add missing function in the export
 509
 510 03/12/08 Rodrigo
 511
 512         * Fixed drawstuff build issues on OSX.
 513
 514 01/12/08 Daniel K. O.
 515
 516         * Fixed a typedef bug in configure.in.
 517         * Added dCylinder to the C++ wrappers.
 518         * Applied patch 1851394: support for GIMPACT with double precision,
 519           dCollide fix.
 520         * Moved bunny geometry to bunny_geom.h.
 521
 522 12/11/07 Daniel K. O.
 523
 524         * Added damping and MaxAngularVel() functions.
 525         * Const-correctness: added const qualifier to some dWorldGet and dBodyGet
 526           functions.
 527         * Updated the odecpp.h header.
 528
 529 12/07/07 Daniel K. O.
 530
 531         * Removed most of the compiler warnings from Drawstuff, ODE and
 532           OPCODE
 533         * Upgraded automake requirement to 1.10, and change some Makefile.am
 534
 535 12/06/07 Rodrigo
 536
 537         * Modified autotools to use libtool for
 538           library generation and administration
 539         * Removed release and debug flags for configure.in
 540           CPPFLAGS, CFLAGS, CXXFLAGS should be set by the
 541           user to their liking, respecting autotools policies.
 542
 543 11/30/07 Daniel K. O.
 544         * Applied patch 1813079 (moved callback)
 545         * Replaced moveAndRotateBody by dxStepBody in stepfast.cpp
 546
 547 11/10/07 david
 548
 549         * Added 'Sweep and Prune' collision space.
 550         * New Piston joint type with demo, by Remi Ricard
 551         * Added build option to use 16-bit indices for OPCODE trimesh
 552
 553 11/03/06 david
 554
 555         * Integrated Christoph Beyer's average based sampling system for body
 556           disabling.
 557
 558 10/26/06 Francisco Leon
 559
 560         * Totally refactored trimesh collision system.
 561           Using GIMPACT instead of OPCODE. Now works correctly, and faster.
 562           Visit http://gimpact.sourceforge.net.
 563
 564         * Finally, test_moving_trimesh.exe works nicely.
 565
 566         * Fixed autodisable system. Now is possible to set bigger sleeping
 567           threshold values and objects won't be sleeping on the air. They will
 568           rest on the floor properly.
 569
 570         * dInitODE function added.
 571
 572         * Is Obligatory to call dInitODE() at the beginning for initialize ODE,
 573           and calling dCloseODE() when the program ends.
 574
 575 09/20/06 bram
 576
 577         * Fixed two bugs in cyl/plane collision test.
 578
 579 09/13/06 Remi
 580
 581         * New Rotoide - Prismatic joint type
 582         * dJointGetUniversalAngles for efficient angle retrieval.
 583
 584 08/09/06 david
 585
 586         * Integrated plane2d joint type which constrains bodies to z == 0.
 587
 588 07/06/06 david
 589
 590         * Added heightfield primitive collision code. Simple test available in
 591           ode/test/test_heightfield
 592
 593 04/03/06 rodrigo
 594
 595         * Added Convex primitive collision code,
 596           currently only convex-sphere and convex-plane work
 597
 598 04/01/06 bram
 599
 600         * Added program to test trimesh vs sphere: ode/test/test_basket
 601
 602 03/20/06 jason379
 603
 604         * Added new autogenerated Visual Studio projects, with Premake scripts
 605
 606 03/17/06 bram
 607
 608         * Added plane/cyl intersection test
 609         * Renamed CCylinder to Capsule
 610
 611 02/04/06 gcarlton
 612
 613         * Added support for geom offsets.
 614
 615 10/26/05 rodrigo
 616
 617         * Removed LIBTOOL from autotools since it was not really required.
 618         * Added a target to build ODE as a shared library, this shared
 619           library gets build alongside the static one, no flags required.
 620
 621 10/24/05 tfautre
 622
 623         (Backported patches from STABLE branch, applied by Adam)
 624
 625         * dRandInt changed for a non-double all-int version.
 626         * mics minor fixes and improvements.
 627
 628 04/05/05 tfautre
 629
 630         * Fixed segmentation fault with OPCODE on 64 bits systems.
 631
 632 03/31/05 tfautre
 633
 634         * Fixed timer.cpp compiler error on x86-64 using GCC.
 635
 636 03/29/05 colin
 637
 638         * Added trimesh preprocessing to mark unneeded edges and verts.  Also
 639           added support for preprocessed info to the ccylinder-trimesh
 640           collider.
 641
 642 12/07/04 adam
 643
 644         * Important AMotors bugfix
 645
 646 09/22/04 jeff
 647
 648         * Assorted small bugfixes and tweaks for
 649           trimesh_{box,ccylinder,trimesh} collisions
 650
 651 09/21/04 jeff
 652
 653         * added functions to joint.cpp to allow joint attachment to moving
 654           geoms.
 655
 656         * added malloc-based memory allocation in step.cpp & lcp.cpp (turned
 657           on with a #define switch in common.h)
 658
 659 05/29/04 russ
 660
 661         * added joint feedback to the QuickStep solver
 662
 663 05/18/04 russ
 664
 665         * added warm starting to the QuickStep solver
 666
 667 05/18/04 russ
 668
 669         * added the QuickStep solver
 670
 671         * added contact parameter functions.
 672
 673 05/05/04 adam
 674
 675         * use dRandInt instead of rand() in stepfast.
 676
 677 04/21/04 russ
 678
 679         * added auto-disable support from Aras Pranckevicius (with
 680           modifications by russ). this useful feature can speed up
 681           simulation significantly in some cases.
 682
 683         * various internal tidyups.
 684
 685 04/20/04 russ
 686
 687         * changed the meaning of the 'index' argument to dJointGetBody():
 688           it was the only remaining API function that does not respect
 689           dJOINT_REVERSE (spotted by Matthew D. Hancher).
 690
 691         * updated the C++ headers: fixed two minor bugs and added
 692           support for dQuadTreeSpace, dRay, and the dGeom::getSpace() method
 693           (from Matthew D. Hancher).
 694
 695 04/18/04 russ
 696
 697         * changed the way that the dInfinity constant is implemented: now it
 698           is #defined to be one of: FLT_MAX, DBL_MAX, HUGE_VAL, HUGE_VALF, or
 699           a large numeric constant. previously it was a variable that was
 700           exported from the library. this simplifies the configuration and
 701           build process quite a bit, especially in the case of DLLs.
 702
 703         * removed the old, deprecated collision system (geom.cpp,space.cpp,
 704           geom.h,space.h,odecpp_old_collision.h). the ODE_OLD_COLLISION
 705           configuration setting no longer has any meaning.
 706
 707         * removed support for dGeomGroups, which have been deprecated for
 708           a while and are equivalent to 'spaces' anyway.
 709
 710 04/13/04 russ
 711
 712         * bug fix in dMassSetCappedCylinder(), from Matthew D. Hancher.
 713
 714 04/08/04 russ
 715
 716         * added trimesh-CCylinder capability, from Vadim Macagon
 717           <vadim_mcagon@hotmail.com>.
 718
 719 04/04/04 adam
 720
 721         * yet another rewrite of triangle-box collision code, this
 722         time based on code donated by Croteam, ported by asko@jetti.org
 723         and tweaked by Erwin.
 724
 725 04/04/04 adam
 726
 727         * merged trimesh-trimesh collision code by
 728         Jeffrey Smith <jeffreys@Softimage.com>.
 729
 730         * changed it to not break the trimesh interface, fix
 731         some GCC compilation problems, bring it up to date with
 732         ODE changes from 2003-11-15 -> 2004-04-04.
 733
 734         * add ability to drop meshes on meshes in test_moving_trimesh,
 735         not as good as it could be but it's illustrative.
 736
 737 01/16/04 adam
 738
 739         * implement a bunch of ultra-simple TriMesh functions that were
 740         in the headers but not in the code -- patch by
 741         Vadim Macagon <vadim_mcagon@hotmail.com>
 742
 743         * disable temporal coherence on trimeshes by default, since
 744         it has scaleability issues that don't make it a general clear win.
 745
 746 12/01/03 adam
 747
 748         * implement dxHashSpace::collide2(), not particularly efficiently.
 749
 750 11/14/03 adam
 751
 752         * applied several Trimesh fixes and improvements from
 753         Aras Pranckevicius <nearaz@interamotion.com>
 754
 755 10/22/03 adam
 756
 757         * apply Nguyen Binh's work for removing many dSetZero() calls
 758         and some other extraneous initializations.
 759
 760 07/29/03 martin
 761
 762         * added dJointAdd*Torque/Force().
 763
 764 07/10/03 russ
 765
 766         * added the StepFast code, by David Whittaker.
 767
 768 07/02/03 martin
 769
 770         * added dMassSet*Total().
 771
 772 07/01/03 martin
 773
 774         * added joint limits and motors to universal joints.
 775
 776         * reversed the polarity of the dJOINT_REVERSE flag.
 777
 778 06/30/03 russ
 779
 780         * added the TriMesh geom class and the quad tree space to the ODE
 781           core. both of these were developed by Erwin de Vries. added OPCODE
 782           to the ODE distribution, this is required by TriMesh.
 783
 784 06/23/03 martin
 785
 786         * added dGeomSetQuaternion() and dGeomGetQuaternion()
 787
 788         * added dJointGet*Anchor2()
 789
 790 05/07/03 russ
 791
 792         * added dGeomGetSpace().
 793
 794 02/05/03 russ
 795
 796         * added dMassSetCylinder().
 797
 798 12/07/02 russ
 799
 800         * added dAreConnectedExcluding().
 801
 802 11/30/02 russ
 803
 804         * added the ray geom class.
 805
 806         * added the dGeomXXXPointDepth() functions.
 807
 808         * added a collision test infrastructure, and some more tests.
 809
 810 11/24/02 russ
 811
 812         * added support for multiple box-box contacts.
 813
 814 11/10/02 russ
 815
 816         * added new collision system. select between the old/new system by
 817           setting the ODE_OLD_COLLISION variable in config/user-settings.
 818
 819 10/28/02 russ
 820
 821         * fixed two problems in the LCP code to improve the reliability of
 822           the dContactApprox1 contact mode.
 823
 824         * added a FAQ question about rolling bodies getting stuck when they
 825           hit multiple geoms.
 826
 827 09/08/02 russ
 828
 829         * added dClosestLineSegmentPoints().
 830         * implemented dCollideCB().
 831
 832 08/28/02 russ
 833
 834         * added dJointSetFeedback() and dJointGetFeedback().
 835
 836 08/05/02 russ
 837
 838         * added dGeomTransformSetInfo() and dGeomTransformGetInfo().
 839
 840 07/13/02 russ
 841
 842         * added dBodySetForce(), dBodySetTorque(), dWorldImpulseToForce(),
 843           dBodyGetPosRelPoint(), dBodyGetPosRelPoint(), dBodyVectorToWorld(),
 844           dBodyVectorFromWorld().
 845
 846         * added dBodyGetPointVel() (thanks to Colin Reed).
 847
 848         * added a new C++ interface (from Martin C. Martin, with modifications
 849           by russ). the old C++ interface is now in odecpp_old.h.
 850
 851 06/25/02 russ
 852
 853         * added an additional BSD-style licensing option for ODE.
 854
 855 06/23/02 russ
 856
 857         * added dCloseODE(), contributed by Nate Waddoups and David McClurg.
 858
 859 05/16/02 russ
 860
 861         * added dSpaceQuery(), contributed by Nate Waddoups.
 862
 863 04/07/02 russ
 864
 865         * added a section to the documentation for universal joints.
 866           this includes a picture of the joint.
 867
 868 04/05/02 russ
 869
 870         * added a universal joint class (generously contributed by
 871           Martin C. Martin). it doesn't (yet) have a motor or joint limits,
 872           but it does come with tests.
 873
 874 03/11/02 russ
 875
 876         * makefile changes to accomodate OSs with command line length
 877           limitations (thanks to Norman Lin).
 878
 879 01/06/02 russ
 880
 881         * added the dBodySetGravityMode() and dBodyGetGravityMode()
 882           functions, which change the dxBodyNoGravity body flag.
 883
 884         * added support for building a DLL with MSVC - there is now a
 885           msvc-dll target. thanks to Norman Lin for doing this.
 886
 887 12/28/01 russ
 888
 889         * added the dParamCFM joint parameter.
 890
 891 12/24/01 russ
 892
 893         * reworked the build system to make it more cross-platform.
 894           there is now a single top-level makefile and a configurator.c
 895           program. see the INSTALL file for details.
 896
 897 12/04/01 russ
 898
 899         * the "angular motor" joint has been completed, and a new section
 900           has been added to the documentation.
 901
 902 11/26/01 russ
 903
 904         * added a new joint type: "angular motor". using this joint is a good
 905           way to get ball-joint motors and limits. this is work in progress -
 906           it has not been fully implemented or tested yet.
 907
 908 11/22/01 russ
 909
 910         * replaced the mmap()-based joint group stack (stack.cpp) with a
 911           malloc()-based arena stack (obstack.cpp). this will be more
 912           portable and should not impact performance.
 913
 914 11/12/01 russ
 915
 916         * changed the meaning of the 'flags' parameter to dCollide() and
 917           related functions: now the size of the contact buffer is kept in
 918           the lower 16 bits. this change will be backward compatible.
 919
 920         * added dBodyGetFiniteRotationMode() and dBodyGetFiniteRotationAxis().
 921
 922         * added dBodyAddForceAtRelPos() function.
 923
 924 11/11/01 russ
 925
 926         * added the ability to manually enable and disable bodies.
 927           see dBodyEnable(), dBodyDisable(), dBodyIsEnabled().
 928
 929         * fixed a potential bug: when a world is destroyed that contains
 930           joints in joint groups, those joints are marked as "deactivated" in
 931           the joint group, so when the joint group is destroyed they can be
 932           ignored.
 933
 934         * the test_boxstack demo has new options to enable and disable bodies.
 935
 936         * new configuration parameter in config.h: dEFFICIENT_SIZE.
 937
 938 11/11/01 russ
 939
 940         * started the change log for ODE. changes older than today were added
 941           to this file by inspecting the CVS logs.
 942
 943 11/05/01 russ
 944
 945         * added REAL() constructions for floating point numbers, to prevent
 946           many warnings when compiling under VC++.
 947
 948 11/03/01 russ
 949
 950         * added geometry transform class, documented composite objects.
 951
 952         * added collision rule: no contacts if both geoms on the same body.
 953           this is not the best rule, may have to remove this in the future.
 954
 955         * new dMassAdd() function.
 956
 957         * capped cylinder to capped cylinder collision function.
 958
 959 10/31/01 russ
 960
 961         * increase CFM in some demos to make them more robust.
 962
 963 10/29/01 russ
 964
 965         * added new accessor functions.
 966
 967 10/19/01 russ
 968
 969         * added the dJOINT_TWOBODIES flag to the joint, that says it can not
 970           be attached to just one body.
 971
 972 10/12/01 russ
 973
 974         * fixed a collision bug in dCollide() that was causing memory
 975           corruption when multiple contacts were being returned.
 976
 977 10/11/01 russ
 978
 979         * joints can now return m=0 to be "inactive". added a "null" joint
 980           to test this.
 981
 982 10/09/01 russ
 983
 984         * in the LCP solver, try to fail gracefully when s <= 0.
 985
 986         * dAABBTestFn() API change.
 987
 988 10/08/01 russ
 989
 990         * fixed a contact swapping bug in dCollide().
 991
 992 10/07/01 russ
 993
 994         * added capped cylinder geometry object.
 995
 996 09/30/01 russ
 997
 998         * the test_buggy demo now uses geometry groups.
 999
1000         * added a dAABBTestFn field in the geometry classes.
1001
1002 09/29/01 russ
1003
1004         * added geometry groups.
1005
1006 09/20/01 russ
1007
1008         * added finite rotation stuff.