CHANGELOG.txt

   1 ODE CHANGELOG
   2 -------------
   3
   4 the rules for this file:
   5   * entries are sorted newest-first.
   6   * summarize sets of changes - dont reproduce every CVS log comment here.
   7   * don't ever delete anything.
   8   * keep the format consistent (79 char width, M/D/Y date format).
   9
  10 ------------------------------------------------------------------------------
  11 03/06/2016 Oleh Derevenko
  12         * dWorldAttachQuickStepDynamicIterationStatisticsSink public function
  13           was added to allow dynamic step count adjustment monitoring for
  14           world instances.
  15
  16 02/21/2019 Oleh Derevenko
  17         * Dynamic step count adjustment was implemented for dWorldQuickStep
  18           with dWorldSetQuickStepDynamicIterationParameters and
  19           dWorldGetQuickStepDynamicIterationParameters new API functions
  20           to control the feature.
  21           The solver estimates per body resulting contact force maximal
  22           absolute adjustment value and may exit after fewer iterations if
  23           the adjustments get smaller than the given threshold, or iterate
  24           longer if the adjustments are still significant after the default
  25           iteration count is executed.
  26
  27 01/20/2019 Oleh Derevenko
  28         * x86 targets have been changed to generate SSE2 code for calculations
  29           by default with possibility to explicitly configure back for FPU.
  30
  31 11/12/2018 Oleh Derevenko
  32         * The commentary from 11/05/2018 was wrong. The constraints were not
  33           reset to their natural order and remained randomized.
  34           The other thing that was missing was full contraint reorder without
  35           separation into independent and dependent ones. The algorithm doesn't
  36           converge without it well.
  37
  38 11/10/2018 Oleh Derevenko
  39         * An incorrect optimization to Jacobian Copy building code from #1938
  40           that resulted in corrupt data in multi-threaded execution mode was
  41           fixed.
  42
  43 11/05/2018 Oleh Derevenko
  44         * An unintended change from commit #1898 has been reverted.
  45           The QuickStep used to solve with randomized constraint order
  46           each 8th iteration. The other iterations, the constraints
  47           were reset to their natural order, as generated, with the dependent
  48           constraints gathered in reverse order at end (the reverse order is
  49           somehow important). With the commit #1898 the constraints were
  50           randomly reordered each 8th iteration but then remained
  51           in that randomized order and only were re-randomized on subsequent
  52           multiples of 8.
  53
  54 10/09/2017 Markus Rickert
  55         * CMake support for project file generation has been added.
  56
  57 06/14/2017 Oleh Derevenko
  58         * dxHashSpace::collide() has been changed to fault host program
  59           if scene gets too large and causes integer overflow.
  60
  61 06/06/2017 Oleh Derevenko
  62         * Memory and pointer size integer type use has been changed so that
  63           internal typedefs are used instead of "_t" suffixed types.
  64
  65 05/09/2017 Oleh Derevenko
  66         * Introduction of cooperative algorithms API.
  67           L*D*LT cooperative factorization and linear equation system
  68           cooperative solving have been implemented.
  69         * AtomicReadReorderBarrier, AtomicStore, AtomicStorePointer functions
  70           have been added and some atomic function implementations have been
  71           improved in OU.
  72
  73 02/20/2017 Oleh Derevenko
  74         * Project generation options have been changed to have built-in
  75           multithreaded threading implementation enabled by default.
  76
  77 02/19/2017 Oleh Derevenko
  78         * dWorldStep threaded implementation has been extended to the final
  79           steps of constraint force applications and body position updates
  80           after the LCP solving. Note that body callbacks (if set) may be
  81           called from multiple threads if threaded execution is enabled.
  82         * OU atomicord32 type has been fixed to be unsigned on all supported
  83           platforms.
  84
  85 01/09/2017 Oleh Derevenko
  86         * dGeomTriMeshDataPreprocess2() public function has been added to
  87           replace dGeomTriMeshDataPreprocess(). Face angles pre-computation
  88           for triangle meshes has been implemented.
  89
  90 11/13/2016 Oleh Derevenko
  91         * dGeomTriMeshDataGetBuff and dGeomTriMeshDataSetBuff have been marked
  92           deprecated and their functionality implemented via
  93           dGeomTriMeshDataGet and dGeomTriMeshDataSet. Extra function variant
  94           dGeomTriMeshDataGet2() has been added to allow returning data size.
  95
  96 11/07/2016 Oleh Derevenko
  97         * The implementation of OPCODE TriMesh data pre-processing
  98           (dGeomTriMeshDataPreprocess()) has been optimized to only contain
  99           a sort and a single pass over edges (used to be a sort and O(N^2)).
 100
 101 10/29/2016 Oleh Derevenko
 102         * dGeomTriMeshDataPreprocess() public function has been changed to
 103           return a boolean status (it can fail in low memory conditions).
 104
 105 07/10/2016 Oleh Derevenko
 106         * The correct handling of dJOINT_REVERSE mode for AngularMotor Joint
 107           implemented (issue #37).
 108
 109 06/29/2016 Oleh Derevenko
 110         * A bug fixed with HashSpace calling big boxes collision twice
 111           (both straight and reverse geometries order) since revision #1831.
 112
 113 06/03/2016 Oleh Derevenko
 114         * dJointSetHinge2Axes public function has been added and
 115           dJointSetHinge2Axis1/2 have been marked deprecated due to being
 116           unsafe.
 117
 118 05/13/2016 Oleh Derevenko
 119         * ICE Container class allocation strategy fixed to avoid reserving
 120           excess memory with large collections.
 121
 122 05/10/2016 Oleh Derevenko
 123         * dSafeNormalize3 and dSafeNormalize4 functions changed to leave the
 124           parameter intact instead of replacing it with the X-axis unit in case
 125           of fault.
 126
 127 04/12/2016 Oleh Derevenko
 128         * A function to create a self-threaded threading implementation object
 129           has been moved back to public headers as there could be a use for it
 130           while running several worlds in parallel threads.
 131
 132 01/09/2016 Oleh Derevenko
 133         * Hinge2 joint corected to avoid faulting asserts when the axes get
 134           temporarily invalid during assignments (suggested by David Mansolino)
 135
 136 01/03/2016 Oleh Derevenko
 137         * An invalid memory access fixed in dxSAPSpace::BoxPruning() in case
 138           if there were NaN values in AABBs to be sorted.
 139
 140 12/25/2015 Oleh Derevenko
 141         * Unexpected joint mode assignment (instead of comparison) fixed within
 142           an dUASSERT in dJointSetTransmissionAxis2() of transmission joint
 143
 144 11/28/2015 Oleh Derevenko
 145         * Convex-Trimesh collider added (libccd+GIMPACT only)(by Piotr Piastucki)
 146         * dCreateConvex() and dGeomSetConvex() public APIs changed to expect
 147           their parameter arrays as const pointers
 148
 149 11/01/2015 Oleh Derevenko
 150         * OPCODE mesh colliders' input coordinates have been offset to
 151           mesh-relative frames to decrease potential computational errors
 152           (suggested by luckytrashsc2@g***l.com)
 153
 154 08/05/2015 Oleh Derevenko
 155         * Implemented change to return highest depth contacts subset for GIMPACT
 156           in cases if contacts count exceeds requested maximum (as suggested in
 157           the issue #36 by Piotr Piastucki)
 158
 159 11/17/2014 Daniel K. O.
 160         * Added support for using libccd from the system (if found via
 161           pkg-config)
 162
 163 11/10/2014 Oleh Derevenko
 164         * Floating point division by zero in capsule-ray collision routine
 165           in case if the ray axis was parallel the cylinder and the ray started
 166           from within it fixed (issue #26)
 167
 168 11/08/2014 Oleh Derevenko
 169         * Threading support has been extended to complete implementation
 170           of QuickStep
 171
 172 10/29/2014 Daniel K. O.
 173         * Added dJointSetDBallDistance
 174
 175 10/19/2014 Oleh Derevenko
 176         * Built-in threading implementation compilation fixed for OSX
 177           (clock_gettime() is missing from the system - reported by Bram)
 178
 179 08/10/2014 Oleh Derevenko
 180         * Declarations of dWorld[Get/Set]AutoDisableLinearAverageThreshold and
 181           dWorld[Get/Set]AutoDisableAngularAverageThreshold have been removed
 182           from public headers (were orphaned since rev.1052)
 183
 184 07/16/2014 Oleh Derevenko
 185         * Two fixes by Francesco Cat applied (fixes for mistakes made during
 186           code style improvements in the past)
 187
 188 02/27/14 Daniel K. O.
 189         * Added dODE_VERSION macro to public headers (issue #24).
 190
 191 02/11/14 Daniel K. O.
 192         * Added dJointGetHinge2Angle2 (issue #12).
 193
 194 02/07/14 Daniel K. O.
 195         * Added dWorldSetData/dWorldGetData (issue #21).
 196
 197 01/31/14 Daniel K. O.
 198         * Applied patch #185: Stable, implicit gyroscopic forces.
 199
 200 01/27/14 Daniel K. O.
 201         * Fixed cylinder AABB computation.
 202
 203 01/25/14 Daniel K. O.
 204         * Removed ALLOCA calls from dHashSpace; it should not depend
 205           on stack size limits anymore.
 206
 207 12/06/13 Daniel K. O.
 208         * Applied patch #181: fix some bugs in AMotor joint.
 209         * Applied patch #186: fix some bugs in PU joint.
 210         * Applied patch #182: Transmission joint.
 211         * Applied patch #184: implement rolling friction for contacts.
 212
 213 08/08/13 Oleh Derevenko
 214         * Joint feedback forces application fixed in QuickStep implementation
 215           (was broken since revision #1919 in old repository (#1927 in new one))
 216
 217 08/04/13 Oleh Derevenko
 218         * Bugfix #89 by Luc applied (dJointAddSliderForce() adds a zero force
 219           when the parent body is NULL)
 220
 221 05/18/13 Oleh Derevenko
 222         * OU library has been included in ODE at revision #46 instead of
 223           being used as an external link due to difficulties using external
 224           references with new protocol used for storage at SF.
 225
 226 03/03/13 Oleh Derevenko
 227         * Fixed issue with "findex==-1" constraints being intermixed with
 228           "findex!=-1" ones during constraints random reordering in QuickStep.
 229
 230 02/03/13 Oleh Derevenko
 231         * [u]int[8/16/32] renamed to contain "d" prefix so that global namespace
 232           was not polluted with these names unconditionally.
 233           If your project depended on these types other than just for passing
 234           parameters to ODE calls, add similar typedefs for yourself in some
 235           of your project's global headers.
 236
 237 01/02/13 Oleh Derevenko
 238         * Applied patch #183 by Joseph Cooper (complementary matrix
 239           calculation fix).
 240
 241 12/28/12 Oleh Derevenko
 242         * A bug with heightfield data assigned to a wrong field in
 243           dGeomHeightfieldSetHeightfieldData fixed (bug report #88 by Luc).
 244
 245 12/18/12 Oleh Derevenko
 246         * Fixed issue with some kinds of joints (Ball, DBall, DHinge, Fixed)
 247           might overwrite world ERP value with their custom ERP during
 248           getInfo2() call and that inappropriate value would then be passed
 249           to subsequent joints in solver instead of world ERP.
 250
 251 12/01/12 Oleh Derevenko
 252         * Fixed issues reported in patches #151 and #22 (collisions with
 253           SAPSpace and QuadTreeSpace might not work because geometries list
 254           was misused in them).
 255         * Applied patch #160 "IsPointInPolygon in convex.cpp returns wrong
 256           results" (by Janis Rucis)
 257
 258 11/25/12 Oleh Derevenko
 259         * Configuration option --disable-threading-intf added
 260           (--no-threading-intf for Windows/Premake). This allows disabling
 261           threading interface support (external implementations may not be
 262           assigned) but eliminates dependency on OU and use of atomics in
 263           steppers.
 264
 265 11/05/12 Oleh Derevenko
 266         * Fixed zero comparisons in OPCODE to use relative error instead of
 267           absolute epsilon value (found by Bill Sellers)
 268
 269 06/08/12 Daniel K. O.
 270         * Removed the need for defining dSINGLE/dDOUBLE; this is stored now in
 271           the generated ode/precision.h header.
 272         * Some code cleanup to get rid of GCC warnings.
 273
 274 05/30/12 Daniel K. O.
 275         * Made drawstuff draw shadows for lines.
 276         * Fixed dhinge's last constraint to properly handle rotations.
 277
 278 05/03/12 Daniel K. O.
 279         * Added two new joints: Double Ball and Double Hinge.
 280
 281 04/22/12 Daniel K. O.
 282         * Fixed plane2d joint: uninitialized variables (reported by Dimitris
 283           Papavasiliou)
 284
 285 04/14/12 Oleh Derevenko
 286         * Assertion checking macros moved into library private headers.
 287
 288 04/13/12 Daniel K. O.
 289         * Applied patch from bug  #3431829 - better handling of capsule-box with
 290           deep penetrations.
 291         * Fixed zero-mu issues: now either mu or mu2 can be set to zero.
 292
 293 03/17/12 Oleh Derevenko
 294         * Threaded execution support interface added. Optional built-in threading
 295           implementation added.
 296           Internal threading implementation is excluded by default and to be used,
 297           it must be enabled with configure/premake.
 298           At present, if threading interface is assigned to a world, island
 299           selection and stepping is performed in multiple threads (one thread per
 300           island).
 301
 302 03/12/12 Oleh Derevenko
 303         * PURE_INLINE macro renamed to ODE_PURE_INLINE and definition of
 304           dNextAfter()/dCopySign() corrected to avoid creating conflicts with
 305           other libraries.
 306
 307 02/03/12 Oleh Derevenko
 308         * Assertion checking macros moved from common.h to error.h
 309
 310 12/18/11 Oleh Derevenko
 311         * dIVERIFY macro added (same as dIASSERT in debug mode but evaluates its
 312           expression in release mode) to be used to assert variable value
 313           which is not used further in text while avoiding compiler warning.
 314         * dICHECK macro added (same as dIASSERT but evaluates its expression and
 315           raises assertion fault regardless of compilation mode) to be used to
 316           generate a fault in cases when error is very unlikely but must be
 317           handled and handling is very troublesome (e.g. failure to lock a mutex
 318           due to lack of resources).
 319
 320 12/07/11 Oleh Derevenko
 321         * Partially fixed size_t to integer conversion warnings
 322         * Fixed type signedness and added casts to size_t wherever necessary
 323           in Step/QuickStep
 324
 325 11/04/11 Daniel K. O.
 326         * Applied patch #3429454 - fix compilation on some platforms.
 327
 328 10/28/11 Daniel K. O.
 329         * Fixed a box-capsule bug: more reasonable normal for deep penetrations
 330           (contributed by Georg Martius.)
 331
 332 10/27/11 Daniel K. O.
 333         * Disabled merging of contacts for trimesh-sphere by default.
 334         * Added new demo: demo_tracks.
 335
 336 10/17/11 Daniel K. O.
 337         * Added python bindings, contributed by Gideon Klompje.
 338         * Updated some build scripts.
 339         * Changed spheres distribution in demo_space_stress.
 340
 341 05/17/11 Oleh Derevenko
 342         * A typo in step.cpp fixed (assignment operator in a conditional
 343           instead of comparison) (reported by Bram Stolk)
 344
 345 01/29/11 Oleh Derevenko
 346         * Heightfield zone boundaries calculation code fixed to also consider
 347           whole next cell after the AABB if the AABB ends exactly at the cell
 348           boundary.
 349
 350 01/23/11 Daniel K. O.
 351         * Applied patch from Daniel Fiser, add libccd collider for
 352           box-cylinder.
 353
 354 01/20/11 Daniel K. O.
 355         * Applied patch from Daniel Fiser, fix infinite loop in libccd caused
 356           by numerical problems.
 357
 358 01/06/11 Daniel K. O.
 359         * Applied patch from Daniel Fiser, efficient libccd tests when using
 360           CONTACTS_UNIMPORTANT.
 361
 362 12/17/10 Daniel K. O.
 363         * Applied patches from Daniel Fiser for new colliders based on libccd.
 364
 365 11/08/10 Daniel K. O.
 366         * Applied patches from Daniel Fiser to incorporate libccd for
 367           Cylinder-Cylinder collision tests.
 368
 369 08/21/10 Oleh Derevenko
 370         * Fix applied to dxReallocateTemporayWorldProcessContext() to remove typo
 371           which caused segmentation fault (by Kyle McKay).
 372           dTestSolveLCP() fixed to avoid exceeding allocated memory pool
 373           (by Kyle McKay).
 374
 375 07/19/10 Oleh Derevenko
 376         * Patch applied (#3030783) to fix drawstuff dimensions being ignored
 377           in OSX GLUT port (by Danny Price).
 378
 379          Daniel K. O.
 380         * Applied patch #2991622: dGeomGetRelPointPos, dGeomGetPosRelPoint,
 381           dGeomVectorToWorld, and dGeomVectorFromWorld.
 382
 383 07/16/10 Daniel K. O.
 384         * Fixed bug #2937076: don't try to build demos if drawstuff is disabled.
 385
 386 05/02/10 Oleh Derevenko
 387         * Missing extern "C" wrapper has been added to include/ode/export-dif.h
 388           (reported by Danny Price). The change affects dWorldExportDIF() public
 389           function.
 390
 391 05/02/10 Oleh Derevenko
 392         * Patch applied (#2995450) to generate up to four contacts for box-
 393           plane collision test (by alexdu) and fix contact depths.
 394
 395 05/02/10 Oleh Derevenko
 396         * dGeomLowLevelControl function added with ability to change/query OPCODE
 397           trimesh-sphere contact merging behavior at runtime.
 398
 399 02/18/10 Daniel K. O.
 400         * Fixed bug affecting disabled joints and dWorldStep.
 401
 402 01/16/10 Oleh Derevenko
 403         * Patch applied (#2931174) to make demos work for recent MacOS.
 404         * Patch applied (#2931177) to fix the demos' framerate on X11.
 405
 406 12/20/09 Oleh Derevenko
 407         * QuadTreeSpace implementation corrected to avoid object-block relation
 408           ambiguity due to numeric errors.
 409
 410 12/04/09 Oleh Derevenko
 411         * odecpp classes changed to be inheritable and easily expandable
 412
 413 11/29/09 Oleh Derevenko
 414         * Improvement for trimesh-plane collision (also used in trimesh-heightfield)
 415           to exclude mesh vertices that have already generated contacts from further
 416           examination and contact generation in other triangles (suggested by LR).
 417
 418 10/25/09 Oleh Derevenko
 419         * Macros changed to static inline functions in odemath.h and related files.
 420           Some code duplication has been eliminated across the files.
 421
 422         * Fixed handling of --disable-asserts and --enable-double-precision
 423           (absence of --enable-double-precision) in configure script. The script
 424           was not appending compiler defines correctly.
 425
 426         * dWorldStep implementation changed to remove allocation on stack.
 427           dUSE_MALLOC_FOR_ALLOCA define has been removed as well as corresponding
 428           configuration parameter. Also dMemoryFlag public variable has been removed.
 429           (look for presence of ODE_EXT_malloc_not_alloca configuration string if
 430           your application is dependent on that variable).
 431
 432 09/05/09 Oleh Derevenko
 433         * dWorldStepFast1 API removed along with dWorld[Get/Set]AutoEnableDepthSF1
 434
 435 08/29/09 Oleh Derevenko
 436         * Fixed uninitialized floating point array used in computations.
 437
 438 08/12/09 Oleh Derevenko
 439         * A typo fixed in dGeomCopyOffsetRotation() (final_posr was used instead
 440           of offset_posr). Reported by Tilmann.
 441
 442 08/11/09 Daniel K. O.
 443         * Made sure neither dSINGLE or dDOUBLE is defined by default; the user
 444           should always explicitly specify the precision.
 445
 446 06/27/09 Oleh Derevenko
 447         * New functions have been added:
 448            - dWorldUseSharedWorkingMemory
 449            - dWorldCleanupWorkingMemory
 450            - dWorldSetStepMemoryReservationPolicy
 451            - dWorldSetStepMemoryManager
 452
 453 06/25/09 Remi Ricard (papaDoc)
 454         * Add limit to the to the second axis of the universal joint
 455          for the pu joint.
 456
 457 06/14/09 Oleh Derevenko
 458                 * dWorldQuickStep re-implemented to avoid memory allocation on stack.
 459                   Also several optimizations have been made to decrease memory
 460                   requirements and optimize algorithm implementation of dWorldQuickStep.
 461                   dWorldStep still remains with old memory allocation however new APIs
 462                   mentioned below are fully functional for it.
 463                   Both dWorldStep and dWorldQuickStep have been changed to return boolean
 464                   success status.
 465
 466                 * dInitODE2() changed to automatically call
 467                   AllocateODEDataForThread(dAllocateFlagBasicData) after library
 468                   initialization as this is a required initialization minimum that
 469                   must always be performed anyway.
 470
 471 06/05/09 Daniel K. O.
 472          * Removed aliasing issues from OPCODE/Ice, plus some other warnings.
 473            Now it builds on gcc 4.3.2 with '-Wall -Werror -O3".
 474
 475 05/30/09 Oleh Derevenko
 476          * A minor memory usage optimization for QuickStep.
 477
 478 05/24/09 Daniel K. O.
 479          * Made the new trimesh collider the default.
 480          * Added a "-texturepath" option to drawstuff.
 481
 482 05/18/09 Oleh Derevenko
 483         * Heightfield rotation fixed to avoid NaNs while rotating infinite
 484           MIN/MAX heights.
 485
 486 05/03/09 Oleh Derevenko
 487         * Incorrect parameter order fixed on contact merging in Sphere-Trimesh
 488           collisions. The bug resulted in merged contact remaining with normal
 489           of first contact found. Thanks to Dimitris Papavasiliou for reporting.
 490
 491 04/23/09 Daniel K. O.
 492         * Fixed bug #2685170: use the C99 __func__ instead of __FUNCTION__ when
 493           a C99 implementation is available.
 494
 495 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 496         * Remove unused code in demo_joints.cpp, reported by Tilmann.
 497
 498 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 499         * Fix bug in collision categories in demo_jointPU, reported by Tilmann
 500
 501 03/14/09 Oleh Derevenko
 502         * A possibility to initialize/close ODE multiple times recursively has
 503           been added.
 504           Also, now a call to dSpaceSetManualCleanup() is required for each
 505           space right after creation if ODE has been initialized in thread data
 506           manual cleanup mode.
 507
 508 03/07/09 Oleh Derevenko
 509         * Thread local data has been cleaned up from OPCODE and OdeTls as it is
 510           not used (OPC_SweepAndPrune.* and OPC_BoxPruning.* have been removed
 511           - rebuilding project files is necessary).
 512
 513 02/07/09 Daniel K. O.
 514         * New house of cards demo, which stresses the friction handling stability.
 515
 516 01/29/09 Remi Ricard (papaDoc)
 517         * Fix bug: Fix problem when attaching no body to a joint. Before calling
 518           setRelativeValues a check is made for bodies.
 519         * Add unittest
 520
 521 01/28/09 Daniel K. O.
 522         * Applied patch #2538046: Heightfield AABB bounds patch.
 523
 524 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 525          * Add new function dJointSetUniversalAxis1Offset and dJointSetUniversalAxis2Offset
 526          * Add unittest for those funcitons.
 527
 528 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 529          * Fix problem with dJointGetUniversalAngle2 when the joint is attached to
 530            only a body 2. The sign was inverted.
 531          * Add unit test to verify for this problem
 532
 533 01/21/09 Remi Ricard (papaDoc)
 534          * Fix bug reported by Tilman: dxJointPU::getInfo1 was setting twice the
 535            limit of limot1 to zero and not limot2
 536
 537 01/17/09 Daniel K. O.
 538         * Fixed a bug in dSpaceCollide2: if both geoms are not in spaces they would
 539           not have valid AABBs.
 540
 541 12/20/08 Daniel K. O.
 542         * New functions: dJointEnable, dJointDisable, dJointIsEnabled
 543           (patch #2454764).
 544
 545 12/19/08 Daniel K. O.
 546         * Removed inline asm statements that break builds on 64-bit VC++.
 547
 548 12/09/08 Daniel K. O.
 549         * Applied patch #2381592, which adds support for Kinematic Bodies.
 550
 551 12/06/08 Oleh Derevenko
 552
 553        * Applied a patch by Martijn Buijs to make GIMPACT trimesh-ray collisions to
 554          be consistent with those in OPCODE.
 555        * Swapped geometries returned in contacts for OPCODE Trimesh-Plane collisions
 556          as they were returned in unnatural order being different from that in GIMPACT
 557        * Applied a patch by Martijn Buijs to make side1, side2 fields of contact
 558          structure be always initialized, either with -1 for non-trmesh geometries
 559          or with triangle index for trimeshes. These fields were only assigned for
 560          trimesh-trimesh collisions before.
 561        * dGeomTriMeshSetTriMergeCallback/dGeomTriMeshGetTriMergeCallback API added
 562          to set/get user defined callback procedure for trimeshes that would be
 563          invoked when contacts are merged to let user code accumulate attributes of
 564          original contact triangles and generate a fake index by which it would
 565          later be able to determine those attributes. If the callback is not
 566          assigned (the default) -1 is generated as triangle index for merged
 567          contacts (there was an index of first of merged triangles before!!!).
 568          The callback is currently used within OPCODE trimesh-sphere and OPCODE
 569          new trimesh-trimesh collisions.
 570
 571 11/20/08 Remi Ricard (papaDoc)
 572        * Fix problem with dJointGetPUPosition and
 573          dJointGetPUPositionRate when the joint is attached to only
 574          a body 2. The sign was inverted.
 575        * Fix bug: When a pu joint had only one body attached to position 2,
 576          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 577          move back between the limits.
 578        * Add unit test to check the above problem
 579        * Add the function void dJointSetPUAnchorOffset
 580        * Make the function void dJointSetPUAnchorDelta deprecated
 581
 582 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 583        * Fix bug: When a pr joint had only one body attached to position 2,
 584          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 585          move back between the limits.
 586        * Add unit test to check the above problem
 587
 588 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 589         * Fix problem with dJointGetPRPosition and
 590           dJointGetPRPositionRate when the joint is attached to only
 591           a body 2. The sign was inverted.
 592         * Add unit test to check the above problem
 593         * Increase the tolerance to remove failure in unit test
 594         * Remove compilation warning in unit test with the use of REAL()
 595
 596 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 597        * Fix bug: When a piston joint had only one body attached to position 2,
 598          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 599          move back between the limits.
 600        * Add more functionality to demo_piston.cpp
 601        * Run astyle on modified files.
 602
 603 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 604         * Fix bug: When a slider joint had only one body attached to position 2,
 605          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 606          move back between the limits.
 607
 608 10/29/08 Oleh Derevenko
 609
 610         * Premake scripts changed to only include chosen collision library
 611           sources in project on Windows. --all-collis-libs premake option
 612           added to allow inclusion of all collision library sources into the
 613           project
 614
 615 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 616         * Applying patch #2158425 64-bit GIMPACT provided by Mark
 617           William. This patch enable GIMPACT to works on 64-bit machine.
 618
 619 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 620         * Add function dJointGetPRAngle and dJointGetPRAngleRate
 621
 622 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 623         * Enable the motor on the rotoide part of the PR joint
 624
 625 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 626         * Add unit test to check if using directly a joint
 627           or using after setting with default values is the same.
 628         * Add function setRelativeValues called in dJointAttach for
 629           all joints.
 630
 631 10/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 632         * Fix bug in dJointGetPUAxis2. The axis was not multiplied with the
 633           the rotation matrix of the good body.
 634         * Fix bug if there is only one body on the PU joint the axis returned
 635           was not the right one.
 636         * Add unit test to verify previous bug.
 637
 638 10/03/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 639         * Added Blender script to create ODE convex geoms under tools.
 640
 641 10/01/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 642         * Convex-Convex collision detection code is finally stable.
 643
 644 08/31/08 Daniel K. O.
 645         * Applied patch 2080674: Improved dBodySetRotation; now exact rotation
 646           matrices are preserved until the next simulation step.
 647
 648 08/07/08 Daniel K. O.
 649         * Fixed strict aliasing issue that was breaking the new trimesh collider.
 650
 651 07/24/08 Daniel K. O.
 652         * New functions: dBodyGetGyroscopicMode and dBodySetGyroscopicMode
 653           (patch #2019242).
 654
 655 07/15/08  Remi Ricard (papaDoc)
 656         * Add a new define ODE_API_DEPRECATED to mark function as deprecated
 657           when necessary.
 658
 659 07/14/08 Remi Ricard (papaDoc)
 660         * Finish adding patch 1336066: Joint feedback in quickstep by jsinecky
 661         * demo_boxstack.cpp can now print joint feedback
 662
 663 07/11/08 Daniel K. O.
 664         * Bumped version for 0.10.1
 665         * Added proper usage of libtool's version info.
 666
 667 07/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 668         * Add new function dJointSetPistonAnchorOffset
 669         * Add unittest for the piston joint
 670         * Fix problem with dJointGetPistonPosition and
 671           dJointGetPistonPositionRate when the joint is attached to only
 672           a body 2. The sign was inverted.
 673
 674 07/09/08 Remi Ricard (papaDoc)
 675         * Optimize function Multiply1_12q1 in quickstep
 676           Patch proposed by Riemer v.d. Zee and modified by Patrick Baggett
 677
 678 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 679         * Update the slider joint to have the same behavior as the other joint
 680           when there is only a body2 attached to it.
 681         * Update documentation for the slider joint.
 682         * Remove warning by using REAL()
 683         * Add new unittest for dJointGetSliderPositionRate
 684
 685 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 686         * Update unittest for the slider.
 687         * Rename the new function dJointSetHingeAxisDelta to
 688           dJointSetHingeAxisOffset. This remove will remove confusion with
 689           the old function dJointSetHingeAnchorDelta
 690         * Update documentation for the Hinge unittest
 691         * Remove warning by using REAL()
 692
 693 07/07/08 Daniel K. O.
 694         * Max Correcting Vel doesn't affect bounciness, as before.
 695
 696 07/03/08 Remi Ricard (papaDoc)
 697         * Add new function dJointSetHingeAxisDelta
 698         * Add unittest for this new function
 699
 700 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 701
 702         *  Move the computation of the Relative Rotation for the slider joint
 703            into a function.
 704         * Add unittest for to check qrel
 705
 706 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 707
 708        * Remove unused variables.
 709        * Remove a conversion warning between unsigned int and int
 710
 711 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 712
 713         * Move the function hingeComputeRelativeRotation as a member of
 714           the hinge structure/class.
 715
 716 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 717
 718         *  Move the computation of the Relative Rotation for the fixed joint
 719            into a function.
 720
 721 06/16/08 Remi Ricard (papaDoc)
 722
 723         * Add testunit for the dxJointFixed
 724
 725 06/04/08 Daniel K. O.
 726
 727         * Moved joints to ode/src/joints, converted them to true virtual
 728           methods.
 729
 730 06/02/08 Daniel K. O.
 731
 732         * Added an Auto<T> template to step.cpp to handle memory deallocation.
 733
 734 05/09/08 Daniel K. O.
 735
 736         * Applied patch #1335202: Contact Joint Motion (with some corrections),
 737           and added demo_motion.
 738
 739 05/01/08 Oleh Derevenko
 740
 741         * Memory leak in GIMPACT fixed (reported by Derek)
 742
 743 04/28/08 Oleh Derevenko
 744
 745         * Added possibility to collide a space of lower sublevel as a geometry
 746           against another space of a higher level with dSpaceCollide2.
 747           dSpaceSetSublevel/dSpaceGetSublevel are used for sublevel assignment/
 748           retrieval.
 749
 750 04/27/08 Oleh Derevenko
 751
 752         * Fixed incorrect memory copying which could lead to memory corruption
 753           in GIMPACT (luckily, in unused code)
 754         * Fixed possible memory read beyond the end of allocated buffer along
 755           with unnecessary extra memory copying in GIMPACT.
 756         * Fixed buffer reserve being incorrectly reset to zero for bitsets
 757           what resulted in unnecessary memory reallocations in GIMPACT.
 758         * Implemented support for ability to run collision detection from
 759           multiple threads for separate spaces.
 760
 761 04/14/08 Oleh Derevenko
 762
 763         * Fixed possible memory corruption in new trimesh-trimesh collider
 764           in case if two degenerated triangles are checked against each other.
 765
 766 04/12/08 Oleh Derevenko
 767
 768         * Fixed sporadic assertion failure on vector normalization caused
 769           by small triangles degenerating into segments during space
 770           transformations.
 771
 772 03/28/08 Remi
 773
 774         * Fix a bug in dJointXXXGetInfo. The value in limot.limit was not
 775           always updated. (Ex: If hi and lo limit were changed).
 776
 777 03/27/08 Remi
 778
 779         * Added a new Joint: Prismatic Universal (patch #1828454).
 780
 781          Daniel K. O.
 782
 783         * Fixed bug #1841309: collide2() method buggy.
 784
 785 03/18/08 Rodrigo
 786
 787         * New function: dVector4Copy.
 788
 789 03/14/08 david
 790
 791         * Added stub calls for trimesh functions.
 792         * Applied patch #1914232: dGetConfiguration.
 793         * Applied patch #1655333: Optimize the function dNormalize3.
 794         * New function: dSetColliderOverride.
 795         * New function: dCheckConfiguration.
 796
 797          Daniel K. O.
 798
 799         * Disabled building shared library by default with autotools.
 800
 801 03/13/08 david
 802
 803         * New function: dJointGetNumBodies (patch #1901550).
 804         * New function: dSpaceGetClass (patch #1901637).
 805         * Applied patch #1901649: Add missing function in the export
 806
 807 03/12/08 Rodrigo
 808
 809         * Fixed drawstuff build issues on OSX.
 810
 811 01/12/08 Daniel K. O.
 812
 813         * Fixed a typedef bug in configure.in.
 814         * Added dCylinder to the C++ wrappers.
 815         * Applied patch 1851394: support for GIMPACT with double precision,
 816           dCollide fix.
 817         * Moved bunny geometry to bunny_geom.h.
 818
 819 12/11/07 Daniel K. O.
 820
 821         * Added damping and MaxAngularVel() functions.
 822         * Const-correctness: added const qualifier to some dWorldGet and dBodyGet
 823           functions.
 824         * Updated the odecpp.h header.
 825
 826 12/07/07 Daniel K. O.
 827
 828         * Removed most of the compiler warnings from Drawstuff, ODE and
 829           OPCODE
 830         * Upgraded automake requirement to 1.10, and change some Makefile.am
 831
 832 12/06/07 Rodrigo
 833
 834         * Modified autotools to use libtool for
 835           library generation and administration
 836         * Removed release and debug flags for configure.in
 837           CPPFLAGS, CFLAGS, CXXFLAGS should be set by the
 838           user to their liking, respecting autotools policies.
 839
 840 11/30/07 Daniel K. O.
 841         * Applied patch 1813079 (moved callback)
 842         * Replaced moveAndRotateBody by dxStepBody in stepfast.cpp
 843
 844 11/10/07 david
 845
 846         * Added 'Sweep and Prune' collision space.
 847         * New Piston joint type with demo, by Remi Ricard
 848         * Added build option to use 16-bit indices for OPCODE trimesh
 849
 850 11/03/06 david
 851
 852         * Integrated Christoph Beyer's average based sampling system for body
 853           disabling.
 854
 855 10/26/06 Francisco Leon
 856
 857         * Totally refactored trimesh collision system.
 858           Using GIMPACT instead of OPCODE. Now works correctly, and faster.
 859           Visit http://gimpact.sourceforge.net.
 860
 861         * Finally, test_moving_trimesh.exe works nicely.
 862
 863         * Fixed autodisable system. Now is possible to set bigger sleeping
 864           threshold values and objects won't be sleeping on the air. They will
 865           rest on the floor properly.
 866
 867         * dInitODE function added.
 868
 869         * Is Obligatory to call dInitODE() at the beginning for initialize ODE,
 870           and calling dCloseODE() when the program ends.
 871
 872 09/20/06 bram
 873
 874         * Fixed two bugs in cyl/plane collision test.
 875
 876 09/13/06 Remi
 877
 878         * New Rotoide - Prismatic joint type
 879         * dJointGetUniversalAngles for efficient angle retrieval.
 880
 881 08/09/06 david
 882
 883         * Integrated plane2d joint type which constrains bodies to z == 0.
 884
 885 07/06/06 david
 886
 887         * Added heightfield primitive collision code. Simple test available in
 888           ode/test/test_heightfield
 889
 890 04/03/06 rodrigo
 891
 892         * Added Convex primitive collision code,
 893           currently only convex-sphere and convex-plane work
 894
 895 04/01/06 bram
 896
 897         * Added program to test trimesh vs sphere: ode/test/test_basket
 898
 899 03/20/06 jason379
 900
 901         * Added new autogenerated Visual Studio projects, with Premake scripts
 902
 903 03/17/06 bram
 904
 905         * Added plane/cyl intersection test
 906         * Renamed CCylinder to Capsule
 907
 908 02/04/06 gcarlton
 909
 910         * Added support for geom offsets.
 911
 912 10/26/05 rodrigo
 913
 914         * Removed LIBTOOL from autotools since it was not really required.
 915         * Added a target to build ODE as a shared library, this shared
 916           library gets build alongside the static one, no flags required.
 917
 918 10/24/05 tfautre
 919
 920         (Backported patches from STABLE branch, applied by Adam)
 921
 922         * dRandInt changed for a non-double all-int version.
 923         * mics minor fixes and improvements.
 924
 925 04/05/05 tfautre
 926
 927         * Fixed segmentation fault with OPCODE on 64 bits systems.
 928
 929 03/31/05 tfautre
 930
 931         * Fixed timer.cpp compiler error on x86-64 using GCC.
 932
 933 03/29/05 colin
 934
 935         * Added trimesh preprocessing to mark unneeded edges and verts.  Also
 936           added support for preprocessed info to the ccylinder-trimesh
 937           collider.
 938
 939 12/07/04 adam
 940
 941         * Important AMotors bugfix
 942
 943 09/22/04 jeff
 944
 945         * Assorted small bugfixes and tweaks for
 946           trimesh_{box,ccylinder,trimesh} collisions
 947
 948 09/21/04 jeff
 949
 950         * added functions to joint.cpp to allow joint attachment to moving
 951           geoms.
 952
 953         * added malloc-based memory allocation in step.cpp & lcp.cpp (turned
 954           on with a #define switch in common.h)
 955
 956 05/29/04 russ
 957
 958         * added joint feedback to the QuickStep solver
 959
 960 05/18/04 russ
 961
 962         * added warm starting to the QuickStep solver
 963
 964 05/18/04 russ
 965
 966         * added the QuickStep solver
 967
 968         * added contact parameter functions.
 969
 970 05/05/04 adam
 971
 972         * use dRandInt instead of rand() in stepfast.
 973
 974 04/21/04 russ
 975
 976         * added auto-disable support from Aras Pranckevicius (with
 977           modifications by russ). this useful feature can speed up
 978           simulation significantly in some cases.
 979
 980         * various internal tidyups.
 981
 982 04/20/04 russ
 983
 984         * changed the meaning of the 'index' argument to dJointGetBody():
 985           it was the only remaining API function that does not respect
 986           dJOINT_REVERSE (spotted by Matthew D. Hancher).
 987
 988         * updated the C++ headers: fixed two minor bugs and added
 989           support for dQuadTreeSpace, dRay, and the dGeom::getSpace() method
 990           (from Matthew D. Hancher).
 991
 992 04/18/04 russ
 993
 994         * changed the way that the dInfinity constant is implemented: now it
 995           is #defined to be one of: FLT_MAX, DBL_MAX, HUGE_VAL, HUGE_VALF, or
 996           a large numeric constant. previously it was a variable that was
 997           exported from the library. this simplifies the configuration and
 998           build process quite a bit, especially in the case of DLLs.
 999
1000         * removed the old, deprecated collision system (geom.cpp,space.cpp,
1001           geom.h,space.h,odecpp_old_collision.h). the ODE_OLD_COLLISION
1002           configuration setting no longer has any meaning.
1003
1004         * removed support for dGeomGroups, which have been deprecated for
1005           a while and are equivalent to 'spaces' anyway.
1006
1007 04/13/04 russ
1008
1009         * bug fix in dMassSetCappedCylinder(), from Matthew D. Hancher.
1010
1011 04/08/04 russ
1012
1013         * added trimesh-CCylinder capability, from Vadim Macagon
1014           <vadim_mcagon@hotmail.com>.
1015
1016 04/04/04 adam
1017
1018         * yet another rewrite of triangle-box collision code, this
1019         time based on code donated by Croteam, ported by asko@jetti.org
1020         and tweaked by Erwin.
1021
1022 04/04/04 adam
1023
1024         * merged trimesh-trimesh collision code by
1025         Jeffrey Smith <jeffreys@Softimage.com>.
1026
1027         * changed it to not break the trimesh interface, fix
1028         some GCC compilation problems, bring it up to date with
1029         ODE changes from 2003-11-15 -> 2004-04-04.
1030
1031         * add ability to drop meshes on meshes in test_moving_trimesh,
1032         not as good as it could be but it's illustrative.
1033
1034 01/16/04 adam
1035
1036         * implement a bunch of ultra-simple TriMesh functions that were
1037         in the headers but not in the code -- patch by
1038         Vadim Macagon <vadim_mcagon@hotmail.com>
1039
1040         * disable temporal coherence on trimeshes by default, since
1041         it has scaleability issues that don't make it a general clear win.
1042
1043 12/01/03 adam
1044
1045         * implement dxHashSpace::collide2(), not particularly efficiently.
1046
1047 11/14/03 adam
1048
1049         * applied several Trimesh fixes and improvements from
1050         Aras Pranckevicius <nearaz@interamotion.com>
1051
1052 10/22/03 adam
1053
1054         * apply Nguyen Binh's work for removing many dSetZero() calls
1055         and some other extraneous initializations.
1056
1057 07/29/03 martin
1058
1059         * added dJointAdd*Torque/Force().
1060
1061 07/10/03 russ
1062
1063         * added the StepFast code, by David Whittaker.
1064
1065 07/02/03 martin
1066
1067         * added dMassSet*Total().
1068
1069 07/01/03 martin
1070
1071         * added joint limits and motors to universal joints.
1072
1073         * reversed the polarity of the dJOINT_REVERSE flag.
1074
1075 06/30/03 russ
1076
1077         * added the TriMesh geom class and the quad tree space to the ODE
1078           core. both of these were developed by Erwin de Vries. added OPCODE
1079           to the ODE distribution, this is required by TriMesh.
1080
1081 06/23/03 martin
1082
1083         * added dGeomSetQuaternion() and dGeomGetQuaternion()
1084
1085         * added dJointGet*Anchor2()
1086
1087 05/07/03 russ
1088
1089         * added dGeomGetSpace().
1090
1091 02/05/03 russ
1092
1093         * added dMassSetCylinder().
1094
1095 12/07/02 russ
1096
1097         * added dAreConnectedExcluding().
1098
1099 11/30/02 russ
1100
1101         * added the ray geom class.
1102
1103         * added the dGeomXXXPointDepth() functions.
1104
1105         * added a collision test infrastructure, and some more tests.
1106
1107 11/24/02 russ
1108
1109         * added support for multiple box-box contacts.
1110
1111 11/10/02 russ
1112
1113         * added new collision system. select between the old/new system by
1114           setting the ODE_OLD_COLLISION variable in config/user-settings.
1115
1116 10/28/02 russ
1117
1118         * fixed two problems in the LCP code to improve the reliability of
1119           the dContactApprox1 contact mode.
1120
1121         * added a FAQ question about rolling bodies getting stuck when they
1122           hit multiple geoms.
1123
1124 09/08/02 russ
1125
1126         * added dClosestLineSegmentPoints().
1127         * implemented dCollideCB().
1128
1129 08/28/02 russ
1130
1131         * added dJointSetFeedback() and dJointGetFeedback().
1132
1133 08/05/02 russ
1134
1135         * added dGeomTransformSetInfo() and dGeomTransformGetInfo().
1136
1137 07/13/02 russ
1138
1139         * added dBodySetForce(), dBodySetTorque(), dWorldImpulseToForce(),
1140           dBodyGetPosRelPoint(), dBodyGetPosRelPoint(), dBodyVectorToWorld(),
1141           dBodyVectorFromWorld().
1142
1143         * added dBodyGetPointVel() (thanks to Colin Reed).
1144
1145         * added a new C++ interface (from Martin C. Martin, with modifications
1146           by russ). the old C++ interface is now in odecpp_old.h.
1147
1148 06/25/02 russ
1149
1150         * added an additional BSD-style licensing option for ODE.
1151
1152 06/23/02 russ
1153
1154         * added dCloseODE(), contributed by Nate Waddoups and David McClurg.
1155
1156 05/16/02 russ
1157
1158         * added dSpaceQuery(), contributed by Nate Waddoups.
1159
1160 04/07/02 russ
1161
1162         * added a section to the documentation for universal joints.
1163           this includes a picture of the joint.
1164
1165 04/05/02 russ
1166
1167         * added a universal joint class (generously contributed by
1168           Martin C. Martin). it doesn't (yet) have a motor or joint limits,
1169           but it does come with tests.
1170
1171 03/11/02 russ
1172
1173         * makefile changes to accomodate OSs with command line length
1174           limitations (thanks to Norman Lin).
1175
1176 01/06/02 russ
1177
1178         * added the dBodySetGravityMode() and dBodyGetGravityMode()
1179           functions, which change the dxBodyNoGravity body flag.
1180
1181         * added support for building a DLL with MSVC - there is now a
1182           msvc-dll target. thanks to Norman Lin for doing this.
1183
1184 12/28/01 russ
1185
1186         * added the dParamCFM joint parameter.
1187
1188 12/24/01 russ
1189
1190         * reworked the build system to make it more cross-platform.
1191           there is now a single top-level makefile and a configurator.c
1192           program. see the INSTALL file for details.
1193
1194 12/04/01 russ
1195
1196         * the "angular motor" joint has been completed, and a new section
1197           has been added to the documentation.
1198
1199 11/26/01 russ
1200
1201         * added a new joint type: "angular motor". using this joint is a good
1202           way to get ball-joint motors and limits. this is work in progress -
1203           it has not been fully implemented or tested yet.
1204
1205 11/22/01 russ
1206
1207         * replaced the mmap()-based joint group stack (stack.cpp) with a
1208           malloc()-based arena stack (obstack.cpp). this will be more
1209           portable and should not impact performance.
1210
1211 11/12/01 russ
1212
1213         * changed the meaning of the 'flags' parameter to dCollide() and
1214           related functions: now the size of the contact buffer is kept in
1215           the lower 16 bits. this change will be backward compatible.
1216
1217         * added dBodyGetFiniteRotationMode() and dBodyGetFiniteRotationAxis().
1218
1219         * added dBodyAddForceAtRelPos() function.
1220
1221 11/11/01 russ
1222
1223         * added the ability to manually enable and disable bodies.
1224           see dBodyEnable(), dBodyDisable(), dBodyIsEnabled().
1225
1226         * fixed a potential bug: when a world is destroyed that contains
1227           joints in joint groups, those joints are marked as "deactivated" in
1228           the joint group, so when the joint group is destroyed they can be
1229           ignored.
1230
1231         * the test_boxstack demo has new options to enable and disable bodies.
1232
1233         * new configuration parameter in config.h: dEFFICIENT_SIZE.
1234
1235 11/11/01 russ
1236
1237         * started the change log for ODE. changes older than today were added
1238           to this file by inspecting the CVS logs.
1239
1240 11/05/01 russ
1241
1242         * added REAL() constructions for floating point numbers, to prevent
1243           many warnings when compiling under VC++.
1244
1245 11/03/01 russ
1246
1247         * added geometry transform class, documented composite objects.
1248
1249         * added collision rule: no contacts if both geoms on the same body.
1250           this is not the best rule, may have to remove this in the future.
1251
1252         * new dMassAdd() function.
1253
1254         * capped cylinder to capped cylinder collision function.
1255
1256 10/31/01 russ
1257
1258         * increase CFM in some demos to make them more robust.
1259
1260 10/29/01 russ
1261
1262         * added new accessor functions.
1263
1264 10/19/01 russ
1265
1266         * added the dJOINT_TWOBODIES flag to the joint, that says it can not
1267           be attached to just one body.
1268
1269 10/12/01 russ
1270
1271         * fixed a collision bug in dCollide() that was causing memory
1272           corruption when multiple contacts were being returned.
1273
1274 10/11/01 russ
1275
1276         * joints can now return m=0 to be "inactive". added a "null" joint
1277           to test this.
1278
1279 10/09/01 russ
1280
1281         * in the LCP solver, try to fail gracefully when s <= 0.
1282
1283         * dAABBTestFn() API change.
1284
1285 10/08/01 russ
1286
1287         * fixed a contact swapping bug in dCollide().
1288
1289 10/07/01 russ
1290
1291         * added capped cylinder geometry object.
1292
1293 09/30/01 russ
1294
1295         * the test_buggy demo now uses geometry groups.
1296
1297         * added a dAABBTestFn field in the geometry classes.
1298
1299 09/29/01 russ
1300
1301         * added geometry groups.
1302
1303 09/20/01 russ
1304
1305         * added finite rotation stuff.