OPCODE/OPC_AABBCollider.h

   1 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 /*
   3  *      OPCODE - Optimized Collision Detection
   4  *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
   5  *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
   6  */
   7 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   8
   9 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  10 /**
  11  *      Contains code for an AABB collider.
  12  *      \file           OPC_AABBCollider.h
  13  *      \author         Pierre Terdiman
  14  *      \date           January, 1st, 2002
  15  */
  16 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  17
  18 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  19 // Include Guard
  20 #ifndef __OPC_AABBCOLLIDER_H__
  21 #define __OPC_AABBCOLLIDER_H__
  22
  23         struct OPCODE_API AABBCache : VolumeCache
  24         {
  25                                                 AABBCache() : FatCoeff(1.1f)
  26                                                 {
  27                                                         FatBox.mCenter.Zero();
  28                                                         FatBox.mExtents.Zero();
  29                                                 }
  30
  31                 // Cached faces signature
  32                 CollisionAABB   FatBox;         //!< Box used when performing the query resulting in cached faces
  33                 // User settings
  34                 float                   FatCoeff;       //!< mRadius2 multiplier used to create a fat sphere
  35         };
  36
  37         class OPCODE_API AABBCollider : public VolumeCollider
  38         {
  39                 public:
  40                 // Constructor / Destructor
  41                                                                                         AABBCollider();
  42                 virtual                                                         ~AABBCollider();
  43
  44                 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  45                 /**
  46                  *      Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
  47                  *      - with GetContactStatus()
  48                  *      - with GetNbTouchedPrimitives()
  49                  *      - with GetTouchedPrimitives()
  50                  *
  51                  *      \param          cache                   [in/out] a box cache
  52                  *      \param          box                             [in] collision AABB in world space
  53                  *      \param          model                   [in] Opcode model to collide with
  54                  *      \return         true if success
  55                  *      \warning        SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
  56                  */
  57                 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  58                                                         bool                    Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const Model& model);
  59                 //
  60                                                         bool                    Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const AABBTree* tree);
  61                 protected:
  62                                                         CollisionAABB   mBox;                   //!< Query box in (center, extents) form
  63                                                         Point                   mMin;                   //!< Query box min point
  64                                                         Point                   mMax;                   //!< Query box max point
  65                 // Leaf description
  66                                                         Point                   mLeafVerts[3];  //!< Triangle vertices
  67                 // Internal methods
  68                                                         void                    _Collide(const AABBCollisionNode* node);
  69                                                         void                    _Collide(const AABBNoLeafNode* node);
  70                                                         void                    _Collide(const AABBQuantizedNode* node);
  71                                                         void                    _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
  72                                                         void                    _Collide(const AABBTreeNode* node);
  73                                                         void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node);
  74                                                         void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node);
  75                                                         void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node);
  76                                                         void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
  77                         // Overlap tests
  78                 inline_                         BOOL                    AABBContainsBox(const Point& bc, const Point& be);
  79                 inline_                         BOOL                    AABBAABBOverlap(const Point& b, const Point& Pb);
  80                 inline_                         BOOL                    TriBoxOverlap();
  81                         // Init methods
  82                                                         BOOL                    InitQuery(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box);
  83         };
  84
  85         class OPCODE_API HybridAABBCollider : public AABBCollider
  86         {
  87                 public:
  88                 // Constructor / Destructor
  89                                                                                         HybridAABBCollider();
  90                 virtual                                                         ~HybridAABBCollider();
  91
  92                                                         bool                    Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const HybridModel& model);
  93                 protected:
  94                                                         Container               mTouchedBoxes;
  95         };
  96
  97 #endif // __OPC_AABBCOLLIDER_H__