CHANGELOG.txt

   1 ODE CHANGELOG
   2 -------------
   3
   4 the rules for this file:
   5   * entries are sorted newest-first.
   6   * summarize sets of changes - dont reproduce every CVS log comment here.
   7   * don't ever delete anything.
   8   * keep the format consistent (79 char width, M/D/Y date format).
   9
  10 ------------------------------------------------------------------------------
  11 03/03/13 Oleh_Derevenko
  12         * Fixed issue with "findex==-1" constraints being intermixed with
  13           "findex!=-1" ones during constraints random reordering in QuickStep.
  14
  15 02/03/13 Oleh_Derevenko
  16         * [u]int[8/16/32] renamed to contain "d" prefix so that global namespace
  17           was not polluted with these names unconditionally.
  18           If your project depended on these types other than just for passing
  19           parameters to ODE calls, add similar typedefs for yourself in some
  20           of your project's global headers.
  21
  22 01/02/13 Oleh_Derevenko
  23         * Applied patch #183 by Joseph Cooper (complementary matrix
  24           calculation fix).
  25
  26 12/28/12 Oleh_Derevenko
  27         * A bug with heightfield data assigned to a wrong field in
  28           dGeomHeightfieldSetHeightfieldData fixed (bug report #88 by Luc).
  29
  30 12/18/12 Oleh_Derevenko
  31         * Fixed issue with some kinds of joints (Ball, DBall, DHinge, Fixed)
  32           might overwrite world ERP value with their custom ERP during
  33           getInfo2() call and that inappropriate value would then be passed
  34           to subsequent joints in solver instead of world ERP.
  35
  36 12/01/12 Oleh_Derevenko
  37         * Fixed issues reported in patches #151 and #22 (collisions with
  38           SAPSpace and QuadTreeSpace might not work because geometries list
  39           was misused in them).
  40         * Applied patch #160 "IsPointInPolygon in convex.cpp returns wrong
  41           results" (by Janis Rucis)
  42
  43 11/25/12 Oleh Derevenko
  44         * Configuration option --disable-threading-intf added
  45           (--no-threading-intf for Windows/Premake). This allows disabling
  46           threading interface support (external implementations may not be
  47           assigned) but eliminates dependency on OU and use of atomics in
  48           steppers.
  49
  50 11/05/12 Oleh Derevenko
  51         * Fixed zero comparisons in OPCODE to use relative error instead of
  52           absolute epsilon value (found by Bill Sellers)
  53
  54 06/08/12 Daniel K. O.
  55         * Removed the need for defining dSINGLE/dDOUBLE; this is stored now in
  56           the generated ode/precision.h header.
  57         * Some code cleanup to get rid of GCC warnings.
  58
  59 05/30/12 Daniel K. O.
  60         * Made drawstuff draw shadows for lines.
  61         * Fixed dhinge's last constraint to properly handle rotations.
  62
  63 05/03/12 Daniel K. O.
  64         * Added two new joints: Double Ball and Double Hinge.
  65
  66 04/22/12 Daniel K. O.
  67         * Fixed plane2d joint: uninitialized variables (reported by Dimitris
  68           Papavasiliou)
  69
  70 04/14/12 Oleh Derevenko
  71         * Assertion checking macros moved into library private headers.
  72
  73 04/13/12 Daniel K. O.
  74         * Applied patch from bug  #3431829 - better handling of capsule-box with
  75           deep penetrations.
  76         * Fixed zero-mu issues: now either mu or mu2 can be set to zero.
  77
  78 03/17/12 Oleh Derevenko
  79         * Threaded execution support interface added. Optional built-in threading
  80           implementation added.
  81           Internal threading implementation is excluded by default and to be used,
  82           it must be enabled with configure/premake.
  83           At present, if threading interface is assigned to a world, island
  84           selection and stepping is performed in multiple threads (one thread per
  85           island).
  86
  87 03/12/12 Oleh Derevenko
  88         * PURE_INLINE macro renamed to ODE_PURE_INLINE and definition of
  89           dNextAfter()/dCopySign() corrected to avoid creating conflicts with
  90           other libraries.
  91
  92 02/03/12 Oleh Derevenko
  93         * Assertion checking macros moved from common.h to error.h
  94
  95 12/18/11 Oleh Derevenko
  96         * dIVERIFY macro added (same as dIASSERT in debug mode but evaluates its
  97           expression in release mode) to be used to assert variable value
  98           which is not used further in text while avoiding compiler warning.
  99         * dICHECK macro added (same as dIASSERT but evaluates its expression and
 100           raises assertion fault regardless of compilation mode) to be used to
 101           generate a fault in cases when error is very unlikely but must be
 102           handled and handling is very troublesome (e.g. failure to lock a mutex
 103           due to lack of resources).
 104
 105 12/07/11 Oleh Derevenko
 106         * Partially fixed size_t to integer conversion warnings
 107         * Fixed type signedness and added casts to size_t wherever necessary
 108           in Step/QuickStep
 109
 110 11/04/11 Daniel K. O.
 111         * Applied patch #3429454 - fix compilation on some platforms.
 112
 113 10/28/11 Daniel K. O.
 114         * Fixed a box-capsule bug: more reasonable normal for deep penetrations
 115           (contributed by Georg Martius.)
 116
 117 10/27/11 Daniel K. O.
 118         * Disabled merging of contacts for trimesh-sphere by default.
 119         * Added new demo: demo_tracks.
 120
 121 10/17/11 Daniel K. O.
 122         * Added python bindings, contributed by Gideon Klompje.
 123         * Updated some build scripts.
 124         * Changed spheres distribution in demo_space_stress.
 125
 126 05/17/11 Oleh Derevenko
 127         * A typo in step.cpp fixed (assignment operator in a conditional
 128           instead of comparison) (reported by Bram Stolk)
 129
 130 01/29/11 Oleh Derevenko
 131         * Heightfield zone boundaries calculation code fixed to also consider
 132           whole next cell after the AABB if the AABB ends exactly at the cell
 133           boundary.
 134
 135 01/23/11 Daniel K. O.
 136         * Applied patch from Daniel Fiser, add libccd collider for
 137           box-cylinder.
 138
 139 01/20/11 Daniel K. O.
 140         * Applied patch from Daniel Fiser, fix infinite loop in libccd caused
 141           by numerical problems.
 142
 143 01/06/11 Daniel K. O.
 144         * Applied patch from Daniel Fiser, efficient libccd tests when using
 145           CONTACTS_UNIMPORTANT.
 146
 147 12/17/10 Daniel K. O.
 148         * Applied patches from Daniel Fiser for new colliders based on libccd.
 149
 150 11/08/10 Daniel K. O.
 151         * Applied patches from Daniel Fiser to incorporate libccd for
 152           Cylinder-Cylinder collision tests.
 153
 154 08/21/10 Oleh Derevenko
 155         * Fix applied to dxReallocateTemporayWorldProcessContext() to remove typo
 156           which caused segmentation fault (by Kyle McKay).
 157           dTestSolveLCP() fixed to avoid exceeding allocated memory pool
 158           (by Kyle McKay).
 159
 160 07/19/10 Oleh Derevenko
 161         * Patch applied (#3030783) to fix drawstuff dimensions being ignored
 162           in OSX GLUT port (by Danny Price).
 163
 164          Daniel K. O.
 165         * Applied patch #2991622: dGeomGetRelPointPos, dGeomGetPosRelPoint,
 166           dGeomVectorToWorld, and dGeomVectorFromWorld.
 167
 168 07/16/10 Daniel K. O.
 169         * Fixed bug #2937076: don't try to build demos if drawstuff is disabled.
 170
 171 05/02/10 Oleh Derevenko
 172         * Missing extern "C" wrapper has been added to include/ode/export-dif.h
 173           (reported by Danny Price). The change affects dWorldExportDIF() public
 174           function.
 175
 176 05/02/10 Oleh Derevenko
 177         * Patch applied (#2995450) to generate up to four contacts for box-
 178           plane collision test (by alexdu) and fix contact depths.
 179
 180 05/02/10 Oleh Derevenko
 181         * dGeomLowLevelControl function added with ability to change/query OPCODE
 182           trimesh-sphere contact merging behavior at runtime.
 183
 184 02/18/10 Daniel K. O.
 185         * Fixed bug affecting disabled joints and dWorldStep.
 186
 187 01/16/10 Oleh Derevenko
 188         * Patch applied (#2931174) to make demos work for recent MacOS.
 189         * Patch applied (#2931177) to fix the demos' framerate on X11.
 190
 191 12/20/09 Oleh Derevenko
 192         * QuadTreeSpace implementation corrected to avoid object-block relation
 193           ambiguity due to numeric errors.
 194
 195 12/04/09 Oleh Derevenko
 196         * odecpp classes changed to be inheritable and easily expandable
 197
 198 11/29/09 Oleh Derevenko
 199         * Improvement for trimesh-plane collision (also used in trimesh-heightfield)
 200           to exclude mesh vertices that have already generated contacts from further
 201           examination and contact generation in other triangles (suggested by LR).
 202
 203 10/25/09 Oleh Derevenko
 204         * Macros changed to static inline functions in odemath.h and related files.
 205           Some code duplication has been eliminated across the files.
 206
 207         * Fixed handling of --disable-asserts and --enable-double-precision
 208           (absence of --enable-double-precision) in configure script. The script
 209           was not appending compiler defines correctly.
 210
 211         * dWorldStep implementation changed to remove allocation on stack.
 212           dUSE_MALLOC_FOR_ALLOCA define has been removed as well as corresponding
 213           configuration parameter. Also dMemoryFlag public variable has been removed.
 214           (look for presence of ODE_EXT_malloc_not_alloca configuration string if
 215           your application is dependent on that variable).
 216
 217 09/05/09 Oleh Derevenko
 218         * dWorldStepFast1 API removed along with dWorld[Get/Set]AutoEnableDepthSF1
 219
 220 08/29/09 Oleh Derevenko
 221         * Fixed uninitialized floating point array used in computations.
 222
 223 08/12/09 Oleh Derevenko
 224         * A typo fixed in dGeomCopyOffsetRotation() (final_posr was used instead
 225           of offset_posr). Reported by Tilmann.
 226
 227 08/11/09 Daniel K. O.
 228         * Made sure neither dSINGLE or dDOUBLE is defined by default; the user
 229           should always explicitly specify the precision.
 230
 231 06/27/09 Oleh Derevenko
 232         * New functions have been added:
 233            - dWorldUseSharedWorkingMemory
 234            - dWorldCleanupWorkingMemory
 235            - dWorldSetStepMemoryReservationPolicy
 236            - dWorldSetStepMemoryManager
 237
 238 06/25/09 Remi Ricard (papaDoc)
 239         * Add limit to the to the second axis of the universal joint
 240          for the pu joint.
 241
 242 06/14/09 Oleh Derevenko
 243                 * dWorldQuickStep re-implemented to avoid memory allocation on stack.
 244                   Also several optimizations have been made to decrease memory
 245                   requirements and optimize algorithm implementation of dWorldQuickStep.
 246                   dWorldStep still remains with old memory allocation however new APIs
 247                   mentioned below are fully functional for it.
 248                   Both dWorldStep and dWorldQuickStep have been changed to return boolean
 249                   success status.
 250
 251                 * dInitODE2() changed to automatically call
 252                   AllocateODEDataForThread(dAllocateFlagBasicData) after library
 253                   initialization as this is a required initialization minimum that
 254                   must always be performed anyway.
 255
 256 06/05/09 Daniel K. O.
 257          * Removed aliasing issues from OPCODE/Ice, plus some other warnings.
 258            Now it builds on gcc 4.3.2 with '-Wall -Werror -O3".
 259
 260 05/30/09 Oleh Derevenko
 261          * A minor memory usage optimization for QuickStep.
 262
 263 05/24/09 Daniel K. O.
 264          * Made the new trimesh collider the default.
 265          * Added a "-texturepath" option to drawstuff.
 266
 267 05/18/09 Oleh Derevenko
 268         * Heightfield rotation fixed to avoid NaNs while rotating infinite
 269           MIN/MAX heights.
 270
 271 05/03/09 Oleh Derevenko
 272         * Incorrect parameter order fixed on contact merging in Sphere-Trimesh
 273           collisions. The bug resulted in merged contact remaining with normal
 274           of first contact found. Thanks to Dimitris Papavasiliou for reporting.
 275
 276 04/23/09 Daniel K. O.
 277         * Fixed bug #2685170: use the C99 __func__ instead of __FUNCTION__ when
 278           a C99 implementation is available.
 279
 280 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 281         * Remove unused code in demo_joints.cpp, reported by Tilmann.
 282
 283 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 284         * Fix bug in collision categories in demo_jointPU, reported by Tilmann
 285
 286 03/14/09 Oleh Derevenko
 287         * A possibility to initialize/close ODE multiple times recursively has
 288           been added.
 289           Also, now a call to dSpaceSetManualCleanup() is required for each
 290           space right after creation if ODE has been initialized in thread data
 291           manual cleanup mode.
 292
 293 03/07/09 Oleh Derevenko
 294         * Thread local data has been cleaned up from OPCODE and OdeTls as it is
 295           not used (OPC_SweepAndPrune.* and OPC_BoxPruning.* have been removed
 296           - rebuilding project files is necessary).
 297
 298 02/07/09 Daniel K. O.
 299         * New house of cards demo, which stresses the friction handling stability.
 300
 301 01/29/09 Remi Ricard (papaDoc)
 302         * Fix bug: Fix problem when attaching no body to a joint. Before calling
 303           setRelativeValues a check is made for bodies.
 304         * Add unittest
 305
 306 01/28/09 Daniel K. O.
 307         * Applied patch #2538046: Heightfield AABB bounds patch.
 308
 309 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 310          * Add new function dJointSetUniversalAxis1Offset and dJointSetUniversalAxis2Offset
 311          * Add unittest for those funcitons.
 312
 313 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 314          * Fix problem with dJointGetUniversalAngle2 when the joint is attached to
 315            only a body 2. The sign was inverted.
 316          * Add unit test to verify for this problem
 317
 318 01/21/09 Remi Ricard (papaDoc)
 319          * Fix bug reported by Tilman: dxJointPU::getInfo1 was setting twice the
 320            limit of limot1 to zero and not limot2
 321
 322 01/17/09 Daniel K. O.
 323         * Fixed a bug in dSpaceCollide2: if both geoms are not in spaces they would
 324           not have valid AABBs.
 325
 326 12/20/08 Daniel K. O.
 327         * New functions: dJointEnable, dJointDisable, dJointIsEnabled
 328           (patch #2454764).
 329
 330 12/19/08 Daniel K. O.
 331         * Removed inline asm statements that break builds on 64-bit VC++.
 332
 333 12/09/08 Daniel K. O.
 334         * Applied patch #2381592, which adds support for Kinematic Bodies.
 335
 336 12/06/08 Oleh Derevenko
 337
 338        * Applied a patch by Martijn Buijs to make GIMPACT trimesh-ray collisions to
 339          be consistent with those in OPCODE.
 340        * Swapped geometries returned in contacts for OPCODE Trimesh-Plane collisions
 341          as they were returned in unnatural order being different from that in GIMPACT
 342        * Applied a patch by Martijn Buijs to make side1, side2 fields of contact
 343          structure be always initialized, either with -1 for non-trmesh geometries
 344          or with triangle index for trimeshes. These fields were only assigned for
 345          trimesh-trimesh collisions before.
 346        * dGeomTriMeshSetTriMergeCallback/dGeomTriMeshGetTriMergeCallback API added
 347          to set/get user defined callback procedure for trimeshes that would be
 348          invoked when contacts are merged to let user code accumulate attributes of
 349          original contact triangles and generate a fake index by which it would
 350          later be able to determine those attributes. If the callback is not
 351          assigned (the default) -1 is generated as triangle index for merged
 352          contacts (there was an index of first of merged triangles before!!!).
 353          The callback is currently used within OPCODE trimesh-sphere and OPCODE
 354          new trimesh-trimesh collisions.
 355
 356 11/20/08 Remi Ricard (papaDoc)
 357        * Fix problem with dJointGetPUPosition and
 358          dJointGetPUPositionRate when the joint is attached to only
 359          a body 2. The sign was inverted.
 360        * Fix bug: When a pu joint had only one body attached to position 2,
 361          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 362          move back between the limits.
 363        * Add unit test to check the above problem
 364        * Add the function void dJointSetPUAnchorOffset
 365        * Make the function void dJointSetPUAnchorDelta deprecated
 366
 367 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 368        * Fix bug: When a pr joint had only one body attached to position 2,
 369          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 370          move back between the limits.
 371        * Add unit test to check the above problem
 372
 373 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 374         * Fix problem with dJointGetPRPosition and
 375           dJointGetPRPositionRate when the joint is attached to only
 376           a body 2. The sign was inverted.
 377         * Add unit test to check the above problem
 378         * Increase the tolerance to remove failure in unit test
 379         * Remove compilation warning in unit test with the use of REAL()
 380
 381 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 382        * Fix bug: When a piston joint had only one body attached to position 2,
 383          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 384          move back between the limits.
 385        * Add more functionality to demo_piston.cpp
 386        * Run astyle on modified files.
 387
 388 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 389         * Fix bug: When a slider joint had only one body attached to position 2,
 390          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 391          move back between the limits.
 392
 393 10/29/08 Oleh_Derevenko
 394
 395         * Premake scripts changed to only include chosen collision library
 396           sources in project on Windows. --all-collis-libs premake option
 397           added to allow inclusion of all collision library sources into the
 398           project
 399
 400 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 401         * Applying patch #2158425 64-bit GIMPACT provided by Mark
 402           William. This patch enable GIMPACT to works on 64-bit machine.
 403
 404 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 405         * Add function dJointGetPRAngle and dJointGetPRAngleRate
 406
 407 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 408         * Enable the motor on the rotoide part of the PR joint
 409
 410 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 411         * Add unit test to check if using directly a joint
 412           or using after setting with default values is the same.
 413         * Add function setRelativeValues called in dJointAttach for
 414           all joints.
 415
 416 10/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 417         * Fix bug in dJointGetPUAxis2. The axis was not multiplied with the
 418           the rotation matrix of the good body.
 419         * Fix bug if there is only one body on the PU joint the axis returned
 420           was not the right one.
 421         * Add unit test to verify previous bug.
 422
 423 10/03/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 424         * Added Blender script to create ODE convex geoms under tools.
 425
 426 10/01/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 427         * Convex-Convex collision detection code is finally stable.
 428
 429 08/31/08 Daniel K. O.
 430         * Applied patch 2080674: Improved dBodySetRotation; now exact rotation
 431           matrices are preserved until the next simulation step.
 432
 433 08/07/08 Daniel K. O.
 434         * Fixed strict aliasing issue that was breaking the new trimesh collider.
 435
 436 07/24/08 Daniel K. O.
 437         * New functions: dBodyGetGyroscopicMode and dBodySetGyroscopicMode
 438           (patch #2019242).
 439
 440 07/15/08  Remi Ricard (papaDoc)
 441         * Add a new define ODE_API_DEPRECATED to mark function as deprecated
 442           when necessary.
 443
 444 07/14/08 Remi Ricard (papaDoc)
 445         * Finish adding patch 1336066: Joint feedback in quickstep by jsinecky
 446         * demo_boxstack.cpp can now print joint feedback
 447
 448 07/11/08 Daniel K. O.
 449         * Bumped version for 0.10.1
 450         * Added proper usage of libtool's version info.
 451
 452 07/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 453         * Add new function dJointSetPistonAnchorOffset
 454         * Add unittest for the piston joint
 455         * Fix problem with dJointGetPistonPosition and
 456           dJointGetPistonPositionRate when the joint is attached to only
 457           a body 2. The sign was inverted.
 458
 459 07/09/08 Remi Ricard (papaDoc)
 460         * Optimize function Multiply1_12q1 in quickstep
 461           Patch proposed by Riemer v.d. Zee and modified by Patrick Baggett
 462
 463 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 464         * Update the slider joint to have the same behavior as the other joint
 465           when there is only a body2 attached to it.
 466         * Update documentation for the slider joint.
 467         * Remove warning by using REAL()
 468         * Add new unittest for dJointGetSliderPositionRate
 469
 470 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 471         * Update unittest for the slider.
 472         * Rename the new function dJointSetHingeAxisDelta to
 473           dJointSetHingeAxisOffset. This remove will remove confusion with
 474           the old function dJointSetHingeAnchorDelta
 475         * Update documentation for the Hinge unittest
 476         * Remove warning by using REAL()
 477
 478 07/07/08 Daniel K. O.
 479         * Max Correcting Vel doesn't affect bounciness, as before.
 480
 481 07/03/08 Remi Ricard (papaDoc)
 482         * Add new function dJointSetHingeAxisDelta
 483         * Add unittest for this new function
 484
 485 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 486
 487         *  Move the computation of the Relative Rotation for the slider joint
 488            into a function.
 489         * Add unittest for to check qrel
 490
 491 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 492
 493        * Remove unused variables.
 494        * Remove a conversion warning between unsigned int and int
 495
 496 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 497
 498         * Move the function hingeComputeRelativeRotation as a member of
 499           the hinge structure/class.
 500
 501 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 502
 503         *  Move the computation of the Relative Rotation for the fixed joint
 504            into a function.
 505
 506 06/16/08 Remi Ricard (papaDoc)
 507
 508         * Add testunit for the dxJointFixed
 509
 510 06/04/08 Daniel K. O.
 511
 512         * Moved joints to ode/src/joints, converted them to true virtual
 513           methods.
 514
 515 06/02/08 Daniel K. O.
 516
 517         * Added an Auto<T> template to step.cpp to handle memory deallocation.
 518
 519 05/09/08 Daniel K. O.
 520
 521         * Applied patch #1335202: Contact Joint Motion (with some corrections),
 522           and added demo_motion.
 523
 524 05/01/08 Oleh_Derevenko
 525
 526         * Memory leak in GIMPACT fixed (reported by Derek)
 527
 528 04/28/08 Oleh_Derevenko
 529
 530         * Added possibility to collide a space of lower sublevel as a geometry
 531           against another space of a higher level with dSpaceCollide2.
 532           dSpaceSetSublevel/dSpaceGetSublevel are used for sublevel assignment/
 533           retrieval.
 534
 535 04/27/08 Oleh_Derevenko
 536
 537         * Fixed incorrect memory copying which could lead to memory corruption
 538           in GIMPACT (luckily, in unused code)
 539         * Fixed possible memory read beyond the end of allocated buffer along
 540           with unnecessary extra memory copying in GIMPACT.
 541         * Fixed buffer reserve being incorrectly reset to zero for bitsets
 542           what resulted in unnecessary memory reallocations in GIMPACT.
 543         * Implemented support for ability to run collision detection from
 544           multiple threads for separate spaces.
 545
 546 04/14/08 Oleh_Derevenko
 547
 548         * Fixed possible memory corruption in new trimesh-trimesh collider
 549           in case if two degenerated triangles are checked against each other.
 550
 551 04/12/08 Oleh_Derevenko
 552
 553         * Fixed sporadic assertion failure on vector normalization caused
 554           by small triangles degenerating into segments during space
 555           transformations.
 556
 557 03/28/08 Remi
 558
 559         * Fix a bug in dJointXXXGetInfo. The value in limot.limit was not
 560           always updated. (Ex: If hi and lo limit were changed).
 561
 562 03/27/08 Remi
 563
 564         * Added a new Joint: Prismatic Universal (patch #1828454).
 565
 566          Daniel K. O.
 567
 568         * Fixed bug #1841309: collide2() method buggy.
 569
 570 03/18/08 Rodrigo
 571
 572         * New function: dVector4Copy.
 573
 574 03/14/08 david
 575
 576         * Added stub calls for trimesh functions.
 577         * Applied patch #1914232: dGetConfiguration.
 578         * Applied patch #1655333: Optimize the function dNormalize3.
 579         * New function: dSetColliderOverride.
 580         * New function: dCheckConfiguration.
 581
 582          Daniel K. O.
 583
 584         * Disabled building shared library by default with autotools.
 585
 586 03/13/08 david
 587
 588         * New function: dJointGetNumBodies (patch #1901550).
 589         * New function: dSpaceGetClass (patch #1901637).
 590         * Applied patch #1901649: Add missing function in the export
 591
 592 03/12/08 Rodrigo
 593
 594         * Fixed drawstuff build issues on OSX.
 595
 596 01/12/08 Daniel K. O.
 597
 598         * Fixed a typedef bug in configure.in.
 599         * Added dCylinder to the C++ wrappers.
 600         * Applied patch 1851394: support for GIMPACT with double precision,
 601           dCollide fix.
 602         * Moved bunny geometry to bunny_geom.h.
 603
 604 12/11/07 Daniel K. O.
 605
 606         * Added damping and MaxAngularVel() functions.
 607         * Const-correctness: added const qualifier to some dWorldGet and dBodyGet
 608           functions.
 609         * Updated the odecpp.h header.
 610
 611 12/07/07 Daniel K. O.
 612
 613         * Removed most of the compiler warnings from Drawstuff, ODE and
 614           OPCODE
 615         * Upgraded automake requirement to 1.10, and change some Makefile.am
 616
 617 12/06/07 Rodrigo
 618
 619         * Modified autotools to use libtool for
 620           library generation and administration
 621         * Removed release and debug flags for configure.in
 622           CPPFLAGS, CFLAGS, CXXFLAGS should be set by the
 623           user to their liking, respecting autotools policies.
 624
 625 11/30/07 Daniel K. O.
 626         * Applied patch 1813079 (moved callback)
 627         * Replaced moveAndRotateBody by dxStepBody in stepfast.cpp
 628
 629 11/10/07 david
 630
 631         * Added 'Sweep and Prune' collision space.
 632         * New Piston joint type with demo, by Remi Ricard
 633         * Added build option to use 16-bit indices for OPCODE trimesh
 634
 635 11/03/06 david
 636
 637         * Integrated Christoph Beyer's average based sampling system for body
 638           disabling.
 639
 640 10/26/06 Francisco Leon
 641
 642         * Totally refactored trimesh collision system.
 643           Using GIMPACT instead of OPCODE. Now works correctly, and faster.
 644           Visit http://gimpact.sourceforge.net.
 645
 646         * Finally, test_moving_trimesh.exe works nicely.
 647
 648         * Fixed autodisable system. Now is possible to set bigger sleeping
 649           threshold values and objects won't be sleeping on the air. They will
 650           rest on the floor properly.
 651
 652         * dInitODE function added.
 653
 654         * Is Obligatory to call dInitODE() at the beginning for initialize ODE,
 655           and calling dCloseODE() when the program ends.
 656
 657 09/20/06 bram
 658
 659         * Fixed two bugs in cyl/plane collision test.
 660
 661 09/13/06 Remi
 662
 663         * New Rotoide - Prismatic joint type
 664         * dJointGetUniversalAngles for efficient angle retrieval.
 665
 666 08/09/06 david
 667
 668         * Integrated plane2d joint type which constrains bodies to z == 0.
 669
 670 07/06/06 david
 671
 672         * Added heightfield primitive collision code. Simple test available in
 673           ode/test/test_heightfield
 674
 675 04/03/06 rodrigo
 676
 677         * Added Convex primitive collision code,
 678           currently only convex-sphere and convex-plane work
 679
 680 04/01/06 bram
 681
 682         * Added program to test trimesh vs sphere: ode/test/test_basket
 683
 684 03/20/06 jason379
 685
 686         * Added new autogenerated Visual Studio projects, with Premake scripts
 687
 688 03/17/06 bram
 689
 690         * Added plane/cyl intersection test
 691         * Renamed CCylinder to Capsule
 692
 693 02/04/06 gcarlton
 694
 695         * Added support for geom offsets.
 696
 697 10/26/05 rodrigo
 698
 699         * Removed LIBTOOL from autotools since it was not really required.
 700         * Added a target to build ODE as a shared library, this shared
 701           library gets build alongside the static one, no flags required.
 702
 703 10/24/05 tfautre
 704
 705         (Backported patches from STABLE branch, applied by Adam)
 706
 707         * dRandInt changed for a non-double all-int version.
 708         * mics minor fixes and improvements.
 709
 710 04/05/05 tfautre
 711
 712         * Fixed segmentation fault with OPCODE on 64 bits systems.
 713
 714 03/31/05 tfautre
 715
 716         * Fixed timer.cpp compiler error on x86-64 using GCC.
 717
 718 03/29/05 colin
 719
 720         * Added trimesh preprocessing to mark unneeded edges and verts.  Also
 721           added support for preprocessed info to the ccylinder-trimesh
 722           collider.
 723
 724 12/07/04 adam
 725
 726         * Important AMotors bugfix
 727
 728 09/22/04 jeff
 729
 730         * Assorted small bugfixes and tweaks for
 731           trimesh_{box,ccylinder,trimesh} collisions
 732
 733 09/21/04 jeff
 734
 735         * added functions to joint.cpp to allow joint attachment to moving
 736           geoms.
 737
 738         * added malloc-based memory allocation in step.cpp & lcp.cpp (turned
 739           on with a #define switch in common.h)
 740
 741 05/29/04 russ
 742
 743         * added joint feedback to the QuickStep solver
 744
 745 05/18/04 russ
 746
 747         * added warm starting to the QuickStep solver
 748
 749 05/18/04 russ
 750
 751         * added the QuickStep solver
 752
 753         * added contact parameter functions.
 754
 755 05/05/04 adam
 756
 757         * use dRandInt instead of rand() in stepfast.
 758
 759 04/21/04 russ
 760
 761         * added auto-disable support from Aras Pranckevicius (with
 762           modifications by russ). this useful feature can speed up
 763           simulation significantly in some cases.
 764
 765         * various internal tidyups.
 766
 767 04/20/04 russ
 768
 769         * changed the meaning of the 'index' argument to dJointGetBody():
 770           it was the only remaining API function that does not respect
 771           dJOINT_REVERSE (spotted by Matthew D. Hancher).
 772
 773         * updated the C++ headers: fixed two minor bugs and added
 774           support for dQuadTreeSpace, dRay, and the dGeom::getSpace() method
 775           (from Matthew D. Hancher).
 776
 777 04/18/04 russ
 778
 779         * changed the way that the dInfinity constant is implemented: now it
 780           is #defined to be one of: FLT_MAX, DBL_MAX, HUGE_VAL, HUGE_VALF, or
 781           a large numeric constant. previously it was a variable that was
 782           exported from the library. this simplifies the configuration and
 783           build process quite a bit, especially in the case of DLLs.
 784
 785         * removed the old, deprecated collision system (geom.cpp,space.cpp,
 786           geom.h,space.h,odecpp_old_collision.h). the ODE_OLD_COLLISION
 787           configuration setting no longer has any meaning.
 788
 789         * removed support for dGeomGroups, which have been deprecated for
 790           a while and are equivalent to 'spaces' anyway.
 791
 792 04/13/04 russ
 793
 794         * bug fix in dMassSetCappedCylinder(), from Matthew D. Hancher.
 795
 796 04/08/04 russ
 797
 798         * added trimesh-CCylinder capability, from Vadim Macagon
 799           <vadim_mcagon@hotmail.com>.
 800
 801 04/04/04 adam
 802
 803         * yet another rewrite of triangle-box collision code, this
 804         time based on code donated by Croteam, ported by asko@jetti.org
 805         and tweaked by Erwin.
 806
 807 04/04/04 adam
 808
 809         * merged trimesh-trimesh collision code by
 810         Jeffrey Smith <jeffreys@Softimage.com>.
 811
 812         * changed it to not break the trimesh interface, fix
 813         some GCC compilation problems, bring it up to date with
 814         ODE changes from 2003-11-15 -> 2004-04-04.
 815
 816         * add ability to drop meshes on meshes in test_moving_trimesh,
 817         not as good as it could be but it's illustrative.
 818
 819 01/16/04 adam
 820
 821         * implement a bunch of ultra-simple TriMesh functions that were
 822         in the headers but not in the code -- patch by
 823         Vadim Macagon <vadim_mcagon@hotmail.com>
 824
 825         * disable temporal coherence on trimeshes by default, since
 826         it has scaleability issues that don't make it a general clear win.
 827
 828 12/01/03 adam
 829
 830         * implement dxHashSpace::collide2(), not particularly efficiently.
 831
 832 11/14/03 adam
 833
 834         * applied several Trimesh fixes and improvements from
 835         Aras Pranckevicius <nearaz@interamotion.com>
 836
 837 10/22/03 adam
 838
 839         * apply Nguyen Binh's work for removing many dSetZero() calls
 840         and some other extraneous initializations.
 841
 842 07/29/03 martin
 843
 844         * added dJointAdd*Torque/Force().
 845
 846 07/10/03 russ
 847
 848         * added the StepFast code, by David Whittaker.
 849
 850 07/02/03 martin
 851
 852         * added dMassSet*Total().
 853
 854 07/01/03 martin
 855
 856         * added joint limits and motors to universal joints.
 857
 858         * reversed the polarity of the dJOINT_REVERSE flag.
 859
 860 06/30/03 russ
 861
 862         * added the TriMesh geom class and the quad tree space to the ODE
 863           core. both of these were developed by Erwin de Vries. added OPCODE
 864           to the ODE distribution, this is required by TriMesh.
 865
 866 06/23/03 martin
 867
 868         * added dGeomSetQuaternion() and dGeomGetQuaternion()
 869
 870         * added dJointGet*Anchor2()
 871
 872 05/07/03 russ
 873
 874         * added dGeomGetSpace().
 875
 876 02/05/03 russ
 877
 878         * added dMassSetCylinder().
 879
 880 12/07/02 russ
 881
 882         * added dAreConnectedExcluding().
 883
 884 11/30/02 russ
 885
 886         * added the ray geom class.
 887
 888         * added the dGeomXXXPointDepth() functions.
 889
 890         * added a collision test infrastructure, and some more tests.
 891
 892 11/24/02 russ
 893
 894         * added support for multiple box-box contacts.
 895
 896 11/10/02 russ
 897
 898         * added new collision system. select between the old/new system by
 899           setting the ODE_OLD_COLLISION variable in config/user-settings.
 900
 901 10/28/02 russ
 902
 903         * fixed two problems in the LCP code to improve the reliability of
 904           the dContactApprox1 contact mode.
 905
 906         * added a FAQ question about rolling bodies getting stuck when they
 907           hit multiple geoms.
 908
 909 09/08/02 russ
 910
 911         * added dClosestLineSegmentPoints().
 912         * implemented dCollideCB().
 913
 914 08/28/02 russ
 915
 916         * added dJointSetFeedback() and dJointGetFeedback().
 917
 918 08/05/02 russ
 919
 920         * added dGeomTransformSetInfo() and dGeomTransformGetInfo().
 921
 922 07/13/02 russ
 923
 924         * added dBodySetForce(), dBodySetTorque(), dWorldImpulseToForce(),
 925           dBodyGetPosRelPoint(), dBodyGetPosRelPoint(), dBodyVectorToWorld(),
 926           dBodyVectorFromWorld().
 927
 928         * added dBodyGetPointVel() (thanks to Colin Reed).
 929
 930         * added a new C++ interface (from Martin C. Martin, with modifications
 931           by russ). the old C++ interface is now in odecpp_old.h.
 932
 933 06/25/02 russ
 934
 935         * added an additional BSD-style licensing option for ODE.
 936
 937 06/23/02 russ
 938
 939         * added dCloseODE(), contributed by Nate Waddoups and David McClurg.
 940
 941 05/16/02 russ
 942
 943         * added dSpaceQuery(), contributed by Nate Waddoups.
 944
 945 04/07/02 russ
 946
 947         * added a section to the documentation for universal joints.
 948           this includes a picture of the joint.
 949
 950 04/05/02 russ
 951
 952         * added a universal joint class (generously contributed by
 953           Martin C. Martin). it doesn't (yet) have a motor or joint limits,
 954           but it does come with tests.
 955
 956 03/11/02 russ
 957
 958         * makefile changes to accomodate OSs with command line length
 959           limitations (thanks to Norman Lin).
 960
 961 01/06/02 russ
 962
 963         * added the dBodySetGravityMode() and dBodyGetGravityMode()
 964           functions, which change the dxBodyNoGravity body flag.
 965
 966         * added support for building a DLL with MSVC - there is now a
 967           msvc-dll target. thanks to Norman Lin for doing this.
 968
 969 12/28/01 russ
 970
 971         * added the dParamCFM joint parameter.
 972
 973 12/24/01 russ
 974
 975         * reworked the build system to make it more cross-platform.
 976           there is now a single top-level makefile and a configurator.c
 977           program. see the INSTALL file for details.
 978
 979 12/04/01 russ
 980
 981         * the "angular motor" joint has been completed, and a new section
 982           has been added to the documentation.
 983
 984 11/26/01 russ
 985
 986         * added a new joint type: "angular motor". using this joint is a good
 987           way to get ball-joint motors and limits. this is work in progress -
 988           it has not been fully implemented or tested yet.
 989
 990 11/22/01 russ
 991
 992         * replaced the mmap()-based joint group stack (stack.cpp) with a
 993           malloc()-based arena stack (obstack.cpp). this will be more
 994           portable and should not impact performance.
 995
 996 11/12/01 russ
 997
 998         * changed the meaning of the 'flags' parameter to dCollide() and
 999           related functions: now the size of the contact buffer is kept in
1000           the lower 16 bits. this change will be backward compatible.
1001
1002         * added dBodyGetFiniteRotationMode() and dBodyGetFiniteRotationAxis().
1003
1004         * added dBodyAddForceAtRelPos() function.
1005
1006 11/11/01 russ
1007
1008         * added the ability to manually enable and disable bodies.
1009           see dBodyEnable(), dBodyDisable(), dBodyIsEnabled().
1010
1011         * fixed a potential bug: when a world is destroyed that contains
1012           joints in joint groups, those joints are marked as "deactivated" in
1013           the joint group, so when the joint group is destroyed they can be
1014           ignored.
1015
1016         * the test_boxstack demo has new options to enable and disable bodies.
1017
1018         * new configuration parameter in config.h: dEFFICIENT_SIZE.
1019
1020 11/11/01 russ
1021
1022         * started the change log for ODE. changes older than today were added
1023           to this file by inspecting the CVS logs.
1024
1025 11/05/01 russ
1026
1027         * added REAL() constructions for floating point numbers, to prevent
1028           many warnings when compiling under VC++.
1029
1030 11/03/01 russ
1031
1032         * added geometry transform class, documented composite objects.
1033
1034         * added collision rule: no contacts if both geoms on the same body.
1035           this is not the best rule, may have to remove this in the future.
1036
1037         * new dMassAdd() function.
1038
1039         * capped cylinder to capped cylinder collision function.
1040
1041 10/31/01 russ
1042
1043         * increase CFM in some demos to make them more robust.
1044
1045 10/29/01 russ
1046
1047         * added new accessor functions.
1048
1049 10/19/01 russ
1050
1051         * added the dJOINT_TWOBODIES flag to the joint, that says it can not
1052           be attached to just one body.
1053
1054 10/12/01 russ
1055
1056         * fixed a collision bug in dCollide() that was causing memory
1057           corruption when multiple contacts were being returned.
1058
1059 10/11/01 russ
1060
1061         * joints can now return m=0 to be "inactive". added a "null" joint
1062           to test this.
1063
1064 10/09/01 russ
1065
1066         * in the LCP solver, try to fail gracefully when s <= 0.
1067
1068         * dAABBTestFn() API change.
1069
1070 10/08/01 russ
1071
1072         * fixed a contact swapping bug in dCollide().
1073
1074 10/07/01 russ
1075
1076         * added capped cylinder geometry object.
1077
1078 09/30/01 russ
1079
1080         * the test_buggy demo now uses geometry groups.
1081
1082         * added a dAABBTestFn field in the geometry classes.
1083
1084 09/29/01 russ
1085
1086         * added geometry groups.
1087
1088 09/20/01 russ
1089
1090         * added finite rotation stuff.