CHANGELOG.txt

   1 ODE CHANGELOG
   2 -------------
   3
   4 the rules for this file:
   5   * entries are sorted newest-first.
   6   * summarize sets of changes - dont reproduce every CVS log comment here.
   7   * don't ever delete anything.
   8   * keep the format consistent (79 char width, M/D/Y date format).
   9
  10 ------------------------------------------------------------------------------
  11 12/06/08 Oleh Derevenko
  12
  13        * Applied a patch by Martijn Buijs to make GIMPACT trimesh-ray collisions to
  14          be consistent with those in OPCODE.
  15
  16 11/20/08 Remi Ricard (papaDoc)
  17        * Fix problem with dJointGetPUPosition and
  18          dJointGetPUPositionRate when the joint is attached to only
  19          a body 2. The sign was inverted.
  20        * Fix bug: When a pu joint had only one body attached to position 2,
  21          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
  22          move back between the limits.
  23        * Add unit test to check the above problem
  24        * Add the function void dJointSetPUAnchorOffset
  25        * Make the function void dJointSetPUAnchorDelta deprecated
  26
  27 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
  28        * Fix bug: When a pr joint had only one body attached to position 2,
  29          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
  30          move back between the limits.
  31        * Add unit test to check the above problem
  32
  33 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
  34         * Fix problem with dJointGetPRPosition and
  35           dJointGetPRPositionRate when the joint is attached to only
  36           a body 2. The sign was inverted.
  37         * Add unit test to check the above problem
  38         * Increase the tolerance to remove failure in unit test
  39         * Remove compilation warning in unit test with the use of REAL()
  40
  41 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
  42        * Fix bug: When a piston joint had only one body attached to position 2,
  43          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
  44          move back between the limits.
  45        * Add more functionality to demo_piston.cpp
  46        * Run astyle on modified files.
  47
  48 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
  49         * Fix bug: When a slider joint had only one body attached to position 2,
  50          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
  51          move back between the limits.
  52
  53 10/29/08 Oleh_Derevenko
  54
  55         * Premake scripts changed to only include chosen collision library
  56           sources in project on Windows. --all-collis-libs premake option
  57           added to allow inclusion of all collision library sources into the
  58           project
  59
  60 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
  61         * Applying patch #2158425 64-bit GIMPACT provided by Mark
  62           William. This patch enable GIMPACT to works on 64-bit machine.
  63
  64 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
  65         * Add function dJointGetPRAngle and dJointGetPRAngleRate
  66
  67 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
  68         * Enable the motor on the rotoide part of the PR joint
  69
  70 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
  71         * Add unit test to check if using directly a joint
  72           or using after setting with default values is the same.
  73         * Add function setRelativeValues called in dJointAttach for
  74           all joints.
  75
  76 10/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
  77         * Fix bug in dJointGetPUAxis2. The axis was not multiplied with the
  78           the rotation matrix of the good body.
  79         * Fix bug if there is only one body on the PU joint the axis returned
  80           was not the right one.
  81         * Add unit test to verify previous bug.
  82
  83 10/03/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
  84         * Added Blender script to create ODE convex geoms under tools.
  85
  86 10/01/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
  87         * Convex-Convex collision detection code is finally stable.
  88
  89 08/31/08 Daniel K. O.
  90         * Applied patch 2080674: Improved dBodySetRotation; now exact rotation
  91           matrices are preserved until the next simulation step.
  92
  93 08/07/08 Daniel K. O.
  94         * Fixed strict aliasing issue that was breaking the new trimesh collider.
  95
  96 07/24/08 Daniel K. O.
  97         * New functions: dBodyGetGyroscopicMode and dBodySetGyroscopicMode
  98           (patch #2019242).
  99
 100 07/15/08  Remi Ricard (papaDoc)
 101         * Add a new define ODE_API_DEPRECATED to mark function as deprecated
 102           when necessary.
 103
 104 07/14/08 Remi Ricard (papaDoc)
 105         * Finish adding patch 1336066: Joint feedback in quickstep by jsinecky
 106         * demo_boxstack.cpp can now print joint feedback
 107
 108 07/11/08 Daniel K. O.
 109         * Bumped version for 0.10.1
 110         * Added proper usage of libtool's version info.
 111
 112 07/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 113         * Add new function dJointSetPistonAnchorOffset
 114         * Add unittest for the piston joint
 115         * Fix problem with dJointGetPistonPosition and
 116           dJointGetPistonPositionRate when the joint is attached to only
 117           a body 2. The sign was inverted.
 118
 119 07/09/08 Remi Ricard (papaDoc)
 120         * Optimize function Multiply1_12q1 in quickstep
 121           Patch proposed by Riemer v.d. Zee and modified by Patrick Baggett
 122
 123 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 124         * Update the slider joint to have the same behavior as the other joint
 125           when there is only a body2 attached to it.
 126         * Update documentation for the slider joint.
 127         * Remove warning by using REAL()
 128         * Add new unittest for dJointGetSliderPositionRate
 129
 130 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 131         * Update unittest for the slider.
 132         * Rename the new function dJointSetHingeAxisDelta to
 133           dJointSetHingeAxisOffset. This remove will remove confusion with
 134           the old function dJointSetHingeAnchorDelta
 135         * Update documentation for the Hinge unittest
 136         * Remove warning by using REAL()
 137
 138 07/07/08 Daniel K. O.
 139         * Max Correcting Vel doesn't affect bounciness, as before.
 140
 141 07/03/08 Remi Ricard (papaDoc)
 142         * Add new function dJointSetHingeAxisDelta
 143         * Add unittest for this new function
 144
 145 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 146
 147         *  Move the computation of the Relative Rotation for the slider joint
 148            into a function.
 149         * Add unittest for to check qrel
 150
 151 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 152
 153        * Remove unused variables.
 154        * Remove a conversion warning between unsigned int and int
 155
 156 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 157
 158         * Move the function hingeComputeRelativeRotation as a member of
 159           the hinge structure/class.
 160
 161 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 162
 163         *  Move the computation of the Relative Rotation for the fixed joint
 164            into a function.
 165
 166 06/16/08 Remi Ricard (papaDoc)
 167
 168         * Add testunit for the dxJointFixed
 169
 170 06/04/08 Daniel K. O.
 171
 172         * Moved joints to ode/src/joints, converted them to true virtual
 173           methods.
 174
 175 06/02/08 Daniel K. O.
 176
 177         * Added an Auto<T> template to step.cpp to handle memory deallocation.
 178
 179 05/09/08 Daniel K. O.
 180
 181         * Applied patch #1335202: Contact Joint Motion (with some corrections),
 182           and added demo_motion.
 183
 184 05/01/08 Oleh_Derevenko
 185
 186         * Memory leak in GIMPACT fixed (reported by Derek)
 187
 188 04/28/08 Oleh_Derevenko
 189
 190         * Added possibility to collide a space of lower sublevel as a geometry
 191           against another space of a higher level with dSpaceCollide2.
 192           dSpaceSetSublevel/dSpaceGetSublevel are used for sublevel assignment/
 193           retrieval.
 194
 195 04/27/08 Oleh_Derevenko
 196
 197         * Fixed incorrect memory copying which could lead to memory corruption
 198           in GIMPACT (luckily, in unused code)
 199         * Fixed possible memory read beyond the end of allocated buffer along
 200           with unnecessary extra memory copying in GIMPACT.
 201         * Fixed buffer reserve being incorrectly reset to zero for bitsets
 202           what resulted in unnecessary memory reallocations in GIMPACT.
 203         * Implemented support for ability to run collision detection from
 204           multiple threads for separate spaces.
 205
 206 04/14/08 Oleh_Derevenko
 207
 208         * Fixed possible memory corruption in new trimesh-trimesh collider
 209           in case if two degenerated triangles are checked against each other.
 210
 211 04/12/08 Oleh_Derevenko
 212
 213         * Fixed sporadic assertion failure on vector normalization caused
 214           by small triangles degenerating into segments during space
 215           transformations.
 216
 217 03/28/08 Remi
 218
 219         * Fix a bug in dJointXXXGetInfo. The value in limot.limit was not
 220           always updated. (Ex: If hi and lo limit were changed).
 221
 222 03/27/08 Remi
 223
 224         * Added a new Joint: Prismatic Universal (patch #1828454).
 225
 226          Daniel K. O.
 227
 228         * Fixed bug #1841309: collide2() method buggy.
 229
 230 03/18/08 Rodrigo
 231
 232         * New function: dVector4Copy.
 233
 234 03/14/08 david
 235
 236         * Added stub calls for trimesh functions.
 237         * Applied patch #1914232: dGetConfiguration.
 238         * Applied patch #1655333: Optimize the function dNormalize3.
 239         * New function: dSetColliderOverride.
 240         * New function: dCheckConfiguration.
 241
 242          Daniel K. O.
 243
 244         * Disabled building shared library by default with autotools.
 245
 246 03/13/08 david
 247
 248         * New function: dJointGetNumBodies (patch #1901550).
 249         * New function: dSpaceGetClass (patch #1901637).
 250         * Applied patch #1901649: Add missing function in the export
 251
 252 03/12/08 Rodrigo
 253
 254         * Fixed drawstuff build issues on OSX.
 255
 256 01/12/08 Daniel K. O.
 257
 258         * Fixed a typedef bug in configure.in.
 259         * Added dCylinder to the C++ wrappers.
 260         * Applied patch 1851394: support for GIMPACT with double precision,
 261           dCollide fix.
 262         * Moved bunny geometry to bunny_geom.h.
 263
 264 12/11/07 Daniel K. O.
 265
 266         * Added damping and MaxAngularVel() functions.
 267         * Const-correctness: added const qualifier to some dWorldGet and dBodyGet
 268           functions.
 269         * Updated the odecpp.h header.
 270
 271 12/07/07 Daniel K. O.
 272
 273         * Removed most of the compiler warnings from Drawstuff, ODE and
 274           OPCODE
 275         * Upgraded automake requirement to 1.10, and change some Makefile.am
 276
 277 12/06/07 Rodrigo
 278
 279         * Modified autotools to use libtool for
 280           library generation and administration
 281         * Removed release and debug flags for configure.in
 282           CPPFLAGS, CFLAGS, CXXFLAGS should be set by the
 283           user to their liking, respecting autotools policies.
 284
 285 11/30/07 Daniel K. O.
 286         * Applied patch 1813079 (moved callback)
 287         * Replaced moveAndRotateBody by dxStepBody in stepfast.cpp
 288
 289 11/10/07 david
 290
 291         * Added 'Sweep and Prune' collision space.
 292         * New Piston joint type with demo, by Remi Ricard
 293         * Added build option to use 16-bit indices for OPCODE trimesh
 294
 295 11/03/06 david
 296
 297         * Integrated Christoph Beyer's average based sampling system for body
 298           disabling.
 299
 300 10/26/06 Francisco Leon
 301
 302         * Totally refactored trimesh collision system.
 303           Using GIMPACT instead of OPCODE. Now works correctly, and faster.
 304           Visit http://gimpact.sourceforge.net.
 305
 306         * Finally, test_moving_trimesh.exe works nicely.
 307
 308         * Fixed autodisable system. Now is possible to set bigger sleeping
 309           threshold values and objects won't be sleeping on the air. They will
 310           rest on the floor properly.
 311
 312         * dInitODE function added.
 313
 314         * Is Obligatory to call dInitODE() at the beginning for initialize ODE,
 315           and calling dCloseODE() when the program ends.
 316
 317 09/20/06 bram
 318
 319         * Fixed two bugs in cyl/plane collision test.
 320
 321 09/13/06 Remi
 322
 323         * New Rotoide - Prismatic joint type
 324         * dJointGetUniversalAngles for efficient angle retrieval.
 325
 326 08/09/06 david
 327
 328         * Integrated plane2d joint type which constrains bodies to z == 0.
 329
 330 07/06/06 david
 331
 332         * Added heightfield primitive collision code. Simple test available in
 333           ode/test/test_heightfield
 334
 335 04/03/06 rodrigo
 336
 337         * Added Convex primitive collision code,
 338           currently only convex-sphere and convex-plane work
 339
 340 04/01/06 bram
 341
 342         * Added program to test trimesh vs sphere: ode/test/test_basket
 343
 344 03/20/06 jason379
 345
 346         * Added new autogenerated Visual Studio projects, with Premake scripts
 347
 348 03/17/06 bram
 349
 350         * Added plane/cyl intersection test
 351         * Renamed CCylinder to Capsule
 352
 353 02/04/06 gcarlton
 354
 355         * Added support for geom offsets.
 356
 357 10/26/05 rodrigo
 358
 359         * Removed LIBTOOL from autotools since it was not really required.
 360         * Added a target to build ODE as a shared library, this shared
 361           library gets build alongside the static one, no flags required.
 362
 363 10/24/05 tfautre
 364
 365         (Backported patches from STABLE branch, applied by Adam)
 366
 367         * dRandInt changed for a non-double all-int version.
 368         * mics minor fixes and improvements.
 369
 370 04/05/05 tfautre
 371
 372         * Fixed segmentation fault with OPCODE on 64 bits systems.
 373
 374 03/31/05 tfautre
 375
 376         * Fixed timer.cpp compiler error on x86-64 using GCC.
 377
 378 03/29/05 colin
 379
 380         * Added trimesh preprocessing to mark unneeded edges and verts.  Also
 381           added support for preprocessed info to the ccylinder-trimesh
 382           collider.
 383
 384 12/07/04 adam
 385
 386         * Important AMotors bugfix
 387
 388 09/22/04 jeff
 389
 390         * Assorted small bugfixes and tweaks for
 391           trimesh_{box,ccylinder,trimesh} collisions
 392
 393 09/21/04 jeff
 394
 395         * added functions to joint.cpp to allow joint attachment to moving
 396           geoms.
 397
 398         * added malloc-based memory allocation in step.cpp & lcp.cpp (turned
 399           on with a #define switch in common.h)
 400
 401 05/29/04 russ
 402
 403         * added joint feedback to the QuickStep solver
 404
 405 05/18/04 russ
 406
 407         * added warm starting to the QuickStep solver
 408
 409 05/18/04 russ
 410
 411         * added the QuickStep solver
 412
 413         * added contact parameter functions.
 414
 415 05/05/04 adam
 416
 417         * use dRandInt instead of rand() in stepfast.
 418
 419 04/21/04 russ
 420
 421         * added auto-disable support from Aras Pranckevicius (with
 422           modifications by russ). this useful feature can speed up
 423           simulation significantly in some cases.
 424
 425         * various internal tidyups.
 426
 427 04/20/04 russ
 428
 429         * changed the meaning of the 'index' argument to dJointGetBody():
 430           it was the only remaining API function that does not respect
 431           dJOINT_REVERSE (spotted by Matthew D. Hancher).
 432
 433         * updated the C++ headers: fixed two minor bugs and added
 434           support for dQuadTreeSpace, dRay, and the dGeom::getSpace() method
 435           (from Matthew D. Hancher).
 436
 437 04/18/04 russ
 438
 439         * changed the way that the dInfinity constant is implemented: now it
 440           is #defined to be one of: FLT_MAX, DBL_MAX, HUGE_VAL, HUGE_VALF, or
 441           a large numeric constant. previously it was a variable that was
 442           exported from the library. this simplifies the configuration and
 443           build process quite a bit, especially in the case of DLLs.
 444
 445         * removed the old, deprecated collision system (geom.cpp,space.cpp,
 446           geom.h,space.h,odecpp_old_collision.h). the ODE_OLD_COLLISION
 447           configuration setting no longer has any meaning.
 448
 449         * removed support for dGeomGroups, which have been deprecated for
 450           a while and are equivalent to 'spaces' anyway.
 451
 452 04/13/04 russ
 453
 454         * bug fix in dMassSetCappedCylinder(), from Matthew D. Hancher.
 455
 456 04/08/04 russ
 457
 458         * added trimesh-CCylinder capability, from Vadim Macagon
 459           <vadim_mcagon@hotmail.com>.
 460
 461 04/04/04 adam
 462
 463         * yet another rewrite of triangle-box collision code, this
 464         time based on code donated by Croteam, ported by asko@jetti.org
 465         and tweaked by Erwin.
 466
 467 04/04/04 adam
 468
 469         * merged trimesh-trimesh collision code by
 470         Jeffrey Smith <jeffreys@Softimage.com>.
 471
 472         * changed it to not break the trimesh interface, fix
 473         some GCC compilation problems, bring it up to date with
 474         ODE changes from 2003-11-15 -> 2004-04-04.
 475
 476         * add ability to drop meshes on meshes in test_moving_trimesh,
 477         not as good as it could be but it's illustrative.
 478
 479 01/16/04 adam
 480
 481         * implement a bunch of ultra-simple TriMesh functions that were
 482         in the headers but not in the code -- patch by
 483         Vadim Macagon <vadim_mcagon@hotmail.com>
 484
 485         * disable temporal coherence on trimeshes by default, since
 486         it has scaleability issues that don't make it a general clear win.
 487
 488 12/01/03 adam
 489
 490         * implement dxHashSpace::collide2(), not particularly efficiently.
 491
 492 11/14/03 adam
 493
 494         * applied several Trimesh fixes and improvements from
 495         Aras Pranckevicius <nearaz@interamotion.com>
 496
 497 10/22/03 adam
 498
 499         * apply Nguyen Binh's work for removing many dSetZero() calls
 500         and some other extraneous initializations.
 501
 502 07/29/03 martin
 503
 504         * added dJointAdd*Torque/Force().
 505
 506 07/10/03 russ
 507
 508         * added the StepFast code, by David Whittaker.
 509
 510 07/02/03 martin
 511
 512         * added dMassSet*Total().
 513
 514 07/01/03 martin
 515
 516         * added joint limits and motors to universal joints.
 517
 518         * reversed the polarity of the dJOINT_REVERSE flag.
 519
 520 06/30/03 russ
 521
 522         * added the TriMesh geom class and the quad tree space to the ODE
 523           core. both of these were developed by Erwin de Vries. added OPCODE
 524           to the ODE distribution, this is required by TriMesh.
 525
 526 06/23/03 martin
 527
 528         * added dGeomSetQuaternion() and dGeomGetQuaternion()
 529
 530         * added dJointGet*Anchor2()
 531
 532 05/07/03 russ
 533
 534         * added dGeomGetSpace().
 535
 536 02/05/03 russ
 537
 538         * added dMassSetCylinder().
 539
 540 12/07/02 russ
 541
 542         * added dAreConnectedExcluding().
 543
 544 11/30/02 russ
 545
 546         * added the ray geom class.
 547
 548         * added the dGeomXXXPointDepth() functions.
 549
 550         * added a collision test infrastructure, and some more tests.
 551
 552 11/24/02 russ
 553
 554         * added support for multiple box-box contacts.
 555
 556 11/10/02 russ
 557
 558         * added new collision system. select between the old/new system by
 559           setting the ODE_OLD_COLLISION variable in config/user-settings.
 560
 561 10/28/02 russ
 562
 563         * fixed two problems in the LCP code to improve the reliability of
 564           the dContactApprox1 contact mode.
 565
 566         * added a FAQ question about rolling bodies getting stuck when they
 567           hit multiple geoms.
 568
 569 09/08/02 russ
 570
 571         * added dClosestLineSegmentPoints().
 572         * implemented dCollideCB().
 573
 574 08/28/02 russ
 575
 576         * added dJointSetFeedback() and dJointGetFeedback().
 577
 578 08/05/02 russ
 579
 580         * added dGeomTransformSetInfo() and dGeomTransformGetInfo().
 581
 582 07/13/02 russ
 583
 584         * added dBodySetForce(), dBodySetTorque(), dWorldImpulseToForce(),
 585           dBodyGetPosRelPoint(), dBodyGetPosRelPoint(), dBodyVectorToWorld(),
 586           dBodyVectorFromWorld().
 587
 588         * added dBodyGetPointVel() (thanks to Colin Reed).
 589
 590         * added a new C++ interface (from Martin C. Martin, with modifications
 591           by russ). the old C++ interface is now in odecpp_old.h.
 592
 593 06/25/02 russ
 594
 595         * added an additional BSD-style licensing option for ODE.
 596
 597 06/23/02 russ
 598
 599         * added dCloseODE(), contributed by Nate Waddoups and David McClurg.
 600
 601 05/16/02 russ
 602
 603         * added dSpaceQuery(), contributed by Nate Waddoups.
 604
 605 04/07/02 russ
 606
 607         * added a section to the documentation for universal joints.
 608           this includes a picture of the joint.
 609
 610 04/05/02 russ
 611
 612         * added a universal joint class (generously contributed by
 613           Martin C. Martin). it doesn't (yet) have a motor or joint limits,
 614           but it does come with tests.
 615
 616 03/11/02 russ
 617
 618         * makefile changes to accomodate OSs with command line length
 619           limitations (thanks to Norman Lin).
 620
 621 01/06/02 russ
 622
 623         * added the dBodySetGravityMode() and dBodyGetGravityMode()
 624           functions, which change the dxBodyNoGravity body flag.
 625
 626         * added support for building a DLL with MSVC - there is now a
 627           msvc-dll target. thanks to Norman Lin for doing this.
 628
 629 12/28/01 russ
 630
 631         * added the dParamCFM joint parameter.
 632
 633 12/24/01 russ
 634
 635         * reworked the build system to make it more cross-platform.
 636           there is now a single top-level makefile and a configurator.c
 637           program. see the INSTALL file for details.
 638
 639 12/04/01 russ
 640
 641         * the "angular motor" joint has been completed, and a new section
 642           has been added to the documentation.
 643
 644 11/26/01 russ
 645
 646         * added a new joint type: "angular motor". using this joint is a good
 647           way to get ball-joint motors and limits. this is work in progress -
 648           it has not been fully implemented or tested yet.
 649
 650 11/22/01 russ
 651
 652         * replaced the mmap()-based joint group stack (stack.cpp) with a
 653           malloc()-based arena stack (obstack.cpp). this will be more
 654           portable and should not impact performance.
 655
 656 11/12/01 russ
 657
 658         * changed the meaning of the 'flags' parameter to dCollide() and
 659           related functions: now the size of the contact buffer is kept in
 660           the lower 16 bits. this change will be backward compatible.
 661
 662         * added dBodyGetFiniteRotationMode() and dBodyGetFiniteRotationAxis().
 663
 664         * added dBodyAddForceAtRelPos() function.
 665
 666 11/11/01 russ
 667
 668         * added the ability to manually enable and disable bodies.
 669           see dBodyEnable(), dBodyDisable(), dBodyIsEnabled().
 670
 671         * fixed a potential bug: when a world is destroyed that contains
 672           joints in joint groups, those joints are marked as "deactivated" in
 673           the joint group, so when the joint group is destroyed they can be
 674           ignored.
 675
 676         * the test_boxstack demo has new options to enable and disable bodies.
 677
 678         * new configuration parameter in config.h: dEFFICIENT_SIZE.
 679
 680 11/11/01 russ
 681
 682         * started the change log for ODE. changes older than today were added
 683           to this file by inspecting the CVS logs.
 684
 685 11/05/01 russ
 686
 687         * added REAL() constructions for floating point numbers, to prevent
 688           many warnings when compiling under VC++.
 689
 690 11/03/01 russ
 691
 692         * added geometry transform class, documented composite objects.
 693
 694         * added collision rule: no contacts if both geoms on the same body.
 695           this is not the best rule, may have to remove this in the future.
 696
 697         * new dMassAdd() function.
 698
 699         * capped cylinder to capped cylinder collision function.
 700
 701 10/31/01 russ
 702
 703         * increase CFM in some demos to make them more robust.
 704
 705 10/29/01 russ
 706
 707         * added new accessor functions.
 708
 709 10/19/01 russ
 710
 711         * added the dJOINT_TWOBODIES flag to the joint, that says it can not
 712           be attached to just one body.
 713
 714 10/12/01 russ
 715
 716         * fixed a collision bug in dCollide() that was causing memory
 717           corruption when multiple contacts were being returned.
 718
 719 10/11/01 russ
 720
 721         * joints can now return m=0 to be "inactive". added a "null" joint
 722           to test this.
 723
 724 10/09/01 russ
 725
 726         * in the LCP solver, try to fail gracefully when s <= 0.
 727
 728         * dAABBTestFn() API change.
 729
 730 10/08/01 russ
 731
 732         * fixed a contact swapping bug in dCollide().
 733
 734 10/07/01 russ
 735
 736         * added capped cylinder geometry object.
 737
 738 09/30/01 russ
 739
 740         * the test_buggy demo now uses geometry groups.
 741
 742         * added a dAABBTestFn field in the geometry classes.
 743
 744 09/29/01 russ
 745
 746         * added geometry groups.
 747
 748 09/20/01 russ
 749
 750         * added finite rotation stuff.