CHANGELOG.txt

   1 ODE CHANGELOG
   2 -------------
   3
   4 the rules for this file:
   5   * entries are sorted newest-first.
   6   * summarize sets of changes - dont reproduce every CVS log comment here.
   7   * don't ever delete anything.
   8   * keep the format consistent (79 char width, M/D/Y date format).
   9
  10 ------------------------------------------------------------------------------
  11 06/08/12 Daniel K. O.
  12         * Removed the need for defining dSINGLE/dDOUBLE; this is stored now in
  13           the generated ode/precision.h header.
  14         * Some code cleanup to get rid of GCC warnings.
  15
  16 05/30/12 Daniel K. O.
  17         * Made drawstuff draw shadows for lines.
  18         * Fixed dhinge's last constraint to properly handle rotations.
  19
  20 05/03/12 Daniel K. O.
  21         * Added two new joints: Double Ball and Double Hinge.
  22
  23 04/22/12 Daniel K. O.
  24         * Fixed plane2d joint: uninitialized variables (reported by Dimitris
  25           Papavasiliou)
  26
  27 04/14/12 Oleh Derevenko
  28         * Assertion checking macros moved into library private headers.
  29
  30 04/13/12 Daniel K. O.
  31         * Applied patch from bug  #3431829 - better handling of capsule-box with
  32           deep penetrations.
  33         * Fixed zero-mu issues: now either mu or mu2 can be set to zero.
  34
  35 03/17/12 Oleh Derevenko
  36         * Threaded execution support interface added. Optional built-in threading
  37           implementation added.
  38           Internal threading implementation is excluded by default and to be used,
  39           it must be enabled with configure/premake.
  40           At present, if threading interface is assigned to a world, island
  41           selection and stepping is performed in multiple threads (one thread per
  42           island).
  43
  44 03/12/12 Oleh Derevenko
  45         * PURE_INLINE macro renamed to ODE_PURE_INLINE and definition of
  46           dNextAfter()/dCopySign() corrected to avoid creating conflicts with
  47           other libraries.
  48
  49 02/03/12 Oleh Derevenko
  50         * Assertion checking macros moved from common.h to error.h
  51
  52 12/18/11 Oleh Derevenko
  53         * dIVERIFY macro added (same as dIASSERT in debug mode but evaluates its
  54           expression in release mode) to be used to assert variable value
  55           which is not used further in text while avoiding compiler warning.
  56         * dICHECK macro added (same as dIASSERT but evaluates its expression and
  57           raises assertion fault regardless of compilation mode) to be used to
  58           generate a fault in cases when error is very unlikely but must be
  59           handled and handling is very troublesome (e.g. failure to lock a mutex
  60           due to lack of resources).
  61
  62 12/07/11 Oleh Derevenko
  63         * Partially fixed size_t to integer conversion warnings
  64         * Fixed type signedness and added casts to size_t wherever necessary
  65           in Step/QuickStep
  66
  67 11/04/11 Daniel K. O.
  68         * Applied patch #3429454 - fix compilation on some platforms.
  69
  70 10/28/11 Daniel K. O.
  71         * Fixed a box-capsule bug: more reasonable normal for deep penetrations
  72           (contributed by Georg Martius.)
  73
  74 10/27/11 Daniel K. O.
  75         * Disabled merging of contacts for trimesh-sphere by default.
  76         * Added new demo: demo_tracks.
  77
  78 10/17/11 Daniel K. O.
  79         * Added python bindings, contributed by Gideon Klompje.
  80         * Updated some build scripts.
  81         * Changed spheres distribution in demo_space_stress.
  82
  83 05/17/11 Oleh Derevenko
  84         * A typo in step.cpp fixed (assignment operator in a conditional
  85           instead of comparison) (reported by Bram Stolk)
  86
  87 01/29/11 Oleh Derevenko
  88         * Heightfield zone boundaries calculation code fixed to also consider
  89           whole next cell after the AABB if the AABB ends exactly at the cell
  90           boundary.
  91
  92 01/23/11 Daniel K. O.
  93         * Applied patch from Daniel Fiser, add libccd collider for
  94           box-cylinder.
  95
  96 01/20/11 Daniel K. O.
  97         * Applied patch from Daniel Fiser, fix infinite loop in libccd caused
  98           by numerical problems.
  99
 100 01/06/11 Daniel K. O.
 101         * Applied patch from Daniel Fiser, efficient libccd tests when using
 102           CONTACTS_UNIMPORTANT.
 103
 104 12/17/10 Daniel K. O.
 105         * Applied patches from Daniel Fiser for new colliders based on libccd.
 106
 107 11/08/10 Daniel K. O.
 108         * Applied patches from Daniel Fiser to incorporate libccd for
 109           Cylinder-Cylinder collision tests.
 110
 111 08/21/10 Oleh Derevenko
 112         * Fix applied to dxReallocateTemporayWorldProcessContext() to remove typo
 113           which caused segmentation fault (by Kyle McKay).
 114           dTestSolveLCP() fixed to avoid exceeding allocated memory pool
 115           (by Kyle McKay).
 116
 117 07/19/10 Oleh Derevenko
 118         * Patch applied (#3030783) to fix drawstuff dimensions being ignored
 119           in OSX GLUT port (by Danny Price).
 120
 121          Daniel K. O.
 122         * Applied patch #2991622: dGeomGetRelPointPos, dGeomGetPosRelPoint,
 123           dGeomVectorToWorld, and dGeomVectorFromWorld.
 124
 125 07/16/10 Daniel K. O.
 126         * Fixed bug #2937076: don't try to build demos if drawstuff is disabled.
 127
 128 05/02/10 Oleh Derevenko
 129         * Missing extern "C" wrapper has been added to include/ode/export-dif.h
 130           (reported by Danny Price). The change affects dWorldExportDIF() public
 131           function.
 132
 133 05/02/10 Oleh Derevenko
 134         * Patch applied (#2995450) to generate up to four contacts for box-
 135           plane collision test (by alexdu) and fix contact depths.
 136
 137 05/02/10 Oleh Derevenko
 138         * dGeomLowLevelControl function added with ability to change/query OPCODE
 139           trimesh-sphere contact merging behavior at runtime.
 140
 141 02/18/10 Daniel K. O.
 142         * Fixed bug affecting disabled joints and dWorldStep.
 143
 144 01/16/10 Oleh Derevenko
 145         * Patch applied (#2931174) to make demos work for recent MacOS.
 146         * Patch applied (#2931177) to fix the demos' framerate on X11.
 147
 148 12/20/09 Oleh Derevenko
 149         * QuadTreeSpace implementation corrected to avoid object-block relation
 150           ambiguity due to numeric errors.
 151
 152 12/04/09 Oleh Derevenko
 153         * odecpp classes changed to be inheritable and easily expandable
 154
 155 11/29/09 Oleh Derevenko
 156         * Improvement for trimesh-plane collision (also used in trimesh-heightfield)
 157           to exclude mesh vertices that have already generated contacts from further
 158           examination and contact generation in other triangles (suggested by LR).
 159
 160 10/25/09 Oleh Derevenko
 161         * Macros changed to static inline functions in odemath.h and related files.
 162           Some code duplication has been eliminated across the files.
 163
 164         * Fixed handling of --disable-asserts and --enable-double-precision
 165           (absence of --enable-double-precision) in configure script. The script
 166           was not appending compiler defines correctly.
 167
 168         * dWorldStep implementation changed to remove allocation on stack.
 169           dUSE_MALLOC_FOR_ALLOCA define has been removed as well as corresponding
 170           configuration parameter. Also dMemoryFlag public variable has been removed.
 171           (look for presence of ODE_EXT_malloc_not_alloca configuration string if
 172           your application is dependent on that variable).
 173
 174 09/05/09 Oleh Derevenko
 175         * dWorldStepFast1 API removed along with dWorld[Get/Set]AutoEnableDepthSF1
 176
 177 08/29/09 Oleh Derevenko
 178         * Fixed uninitialized floating point array used in computations.
 179
 180 08/12/09 Oleh Derevenko
 181         * A typo fixed in dGeomCopyOffsetRotation() (final_posr was used instead
 182           of offset_posr). Reported by Tilmann.
 183
 184 08/11/09 Daniel K. O.
 185         * Made sure neither dSINGLE or dDOUBLE is defined by default; the user
 186           should always explicitly specify the precision.
 187
 188 06/27/09 Oleh Derevenko
 189         * New functions have been added:
 190            - dWorldUseSharedWorkingMemory
 191            - dWorldCleanupWorkingMemory
 192            - dWorldSetStepMemoryReservationPolicy
 193            - dWorldSetStepMemoryManager
 194
 195 06/25/09 Remi Ricard (papaDoc)
 196         * Add limit to the to the second axis of the universal joint
 197          for the pu joint.
 198
 199 06/14/09 Oleh Derevenko
 200                 * dWorldQuickStep re-implemented to avoid memory allocation on stack.
 201                   Also several optimizations have been made to decrease memory
 202                   requirements and optimize algorithm implementation of dWorldQuickStep.
 203                   dWorldStep still remains with old memory allocation however new APIs
 204                   mentioned below are fully functional for it.
 205                   Both dWorldStep and dWorldQuickStep have been changed to return boolean
 206                   success status.
 207
 208                 * dInitODE2() changed to automatically call
 209                   AllocateODEDataForThread(dAllocateFlagBasicData) after library
 210                   initialization as this is a required initialization minimum that
 211                   must always be performed anyway.
 212
 213 06/05/09 Daniel K. O.
 214          * Removed aliasing issues from OPCODE/Ice, plus some other warnings.
 215            Now it builds on gcc 4.3.2 with '-Wall -Werror -O3".
 216
 217 05/30/09 Oleh Derevenko
 218          * A minor memory usage optimization for QuickStep.
 219
 220 05/24/09 Daniel K. O.
 221          * Made the new trimesh collider the default.
 222          * Added a "-texturepath" option to drawstuff.
 223
 224 05/18/09 Oleh Derevenko
 225         * Heightfield rotation fixed to avoid NaNs while rotating infinite
 226           MIN/MAX heights.
 227
 228 05/03/09 Oleh Derevenko
 229         * Incorrect parameter order fixed on contact merging in Sphere-Trimesh
 230           collisions. The bug resulted in merged contact remaining with normal
 231           of first contact found. Thanks to Dimitris Papavasiliou for reporting.
 232
 233 04/23/09 Daniel K. O.
 234         * Fixed bug #2685170: use the C99 __func__ instead of __FUNCTION__ when
 235           a C99 implementation is available.
 236
 237 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 238         * Remove unused code in demo_joints.cpp, reported by Tilmann.
 239
 240 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
 241         * Fix bug in collision categories in demo_jointPU, reported by Tilmann
 242
 243 03/14/09 Oleh Derevenko
 244         * A possibility to initialize/close ODE multiple times recursively has
 245           been added.
 246           Also, now a call to dSpaceSetManualCleanup() is required for each
 247           space right after creation if ODE has been initialized in thread data
 248           manual cleanup mode.
 249
 250 03/07/09 Oleh Derevenko
 251         * Thread local data has been cleaned up from OPCODE and OdeTls as it is
 252           not used (OPC_SweepAndPrune.* and OPC_BoxPruning.* have been removed
 253           - rebuilding project files is necessary).
 254
 255 02/07/09 Daniel K. O.
 256         * New house of cards demo, which stresses the friction handling stability.
 257
 258 01/29/09 Remi Ricard (papaDoc)
 259         * Fix bug: Fix problem when attaching no body to a joint. Before calling
 260           setRelativeValues a check is made for bodies.
 261         * Add unittest
 262
 263 01/28/09 Daniel K. O.
 264         * Applied patch #2538046: Heightfield AABB bounds patch.
 265
 266 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 267          * Add new function dJointSetUniversalAxis1Offset and dJointSetUniversalAxis2Offset
 268          * Add unittest for those funcitons.
 269
 270 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 271          * Fix problem with dJointGetUniversalAngle2 when the joint is attached to
 272            only a body 2. The sign was inverted.
 273          * Add unit test to verify for this problem
 274
 275 01/21/09 Remi Ricard (papaDoc)
 276          * Fix bug reported by Tilman: dxJointPU::getInfo1 was setting twice the
 277            limit of limot1 to zero and not limot2
 278
 279 01/17/09 Daniel K. O.
 280         * Fixed a bug in dSpaceCollide2: if both geoms are not in spaces they would
 281           not have valid AABBs.
 282
 283 12/20/08 Daniel K. O.
 284         * New functions: dJointEnable, dJointDisable, dJointIsEnabled
 285           (patch #2454764).
 286
 287 12/19/08 Daniel K. O.
 288         * Removed inline asm statements that break builds on 64-bit VC++.
 289
 290 12/09/08 Daniel K. O.
 291         * Applied patch #2381592, which adds support for Kinematic Bodies.
 292
 293 12/06/08 Oleh Derevenko
 294
 295        * Applied a patch by Martijn Buijs to make GIMPACT trimesh-ray collisions to
 296          be consistent with those in OPCODE.
 297        * Swapped geometries returned in contacts for OPCODE Trimesh-Plane collisions
 298          as they were returned in unnatural order being different from that in GIMPACT
 299        * Applied a patch by Martijn Buijs to make side1, side2 fields of contact
 300          structure be always initialized, either with -1 for non-trmesh geometries
 301          or with triangle index for trimeshes. These fields were only assigned for
 302          trimesh-trimesh collisions before.
 303        * dGeomTriMeshSetTriMergeCallback/dGeomTriMeshGetTriMergeCallback API added
 304          to set/get user defined callback procedure for trimeshes that would be
 305          invoked when contacts are merged to let user code accumulate attributes of
 306          original contact triangles and generate a fake index by which it would
 307          later be able to determine those attributes. If the callback is not
 308          assigned (the default) -1 is generated as triangle index for merged
 309          contacts (there was an index of first of merged triangles before!!!).
 310          The callback is currently used within OPCODE trimesh-sphere and OPCODE
 311          new trimesh-trimesh collisions.
 312
 313 11/20/08 Remi Ricard (papaDoc)
 314        * Fix problem with dJointGetPUPosition and
 315          dJointGetPUPositionRate when the joint is attached to only
 316          a body 2. The sign was inverted.
 317        * Fix bug: When a pu joint had only one body attached to position 2,
 318          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 319          move back between the limits.
 320        * Add unit test to check the above problem
 321        * Add the function void dJointSetPUAnchorOffset
 322        * Make the function void dJointSetPUAnchorDelta deprecated
 323
 324 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 325        * Fix bug: When a pr joint had only one body attached to position 2,
 326          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 327          move back between the limits.
 328        * Add unit test to check the above problem
 329
 330 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 331         * Fix problem with dJointGetPRPosition and
 332           dJointGetPRPositionRate when the joint is attached to only
 333           a body 2. The sign was inverted.
 334         * Add unit test to check the above problem
 335         * Increase the tolerance to remove failure in unit test
 336         * Remove compilation warning in unit test with the use of REAL()
 337
 338 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 339        * Fix bug: When a piston joint had only one body attached to position 2,
 340          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 341          move back between the limits.
 342        * Add more functionality to demo_piston.cpp
 343        * Run astyle on modified files.
 344
 345 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 346         * Fix bug: When a slider joint had only one body attached to position 2,
 347          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 348          move back between the limits.
 349
 350 10/29/08 Oleh_Derevenko
 351
 352         * Premake scripts changed to only include chosen collision library
 353           sources in project on Windows. --all-collis-libs premake option
 354           added to allow inclusion of all collision library sources into the
 355           project
 356
 357 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 358         * Applying patch #2158425 64-bit GIMPACT provided by Mark
 359           William. This patch enable GIMPACT to works on 64-bit machine.
 360
 361 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 362         * Add function dJointGetPRAngle and dJointGetPRAngleRate
 363
 364 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 365         * Enable the motor on the rotoide part of the PR joint
 366
 367 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 368         * Add unit test to check if using directly a joint
 369           or using after setting with default values is the same.
 370         * Add function setRelativeValues called in dJointAttach for
 371           all joints.
 372
 373 10/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 374         * Fix bug in dJointGetPUAxis2. The axis was not multiplied with the
 375           the rotation matrix of the good body.
 376         * Fix bug if there is only one body on the PU joint the axis returned
 377           was not the right one.
 378         * Add unit test to verify previous bug.
 379
 380 10/03/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 381         * Added Blender script to create ODE convex geoms under tools.
 382
 383 10/01/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 384         * Convex-Convex collision detection code is finally stable.
 385
 386 08/31/08 Daniel K. O.
 387         * Applied patch 2080674: Improved dBodySetRotation; now exact rotation
 388           matrices are preserved until the next simulation step.
 389
 390 08/07/08 Daniel K. O.
 391         * Fixed strict aliasing issue that was breaking the new trimesh collider.
 392
 393 07/24/08 Daniel K. O.
 394         * New functions: dBodyGetGyroscopicMode and dBodySetGyroscopicMode
 395           (patch #2019242).
 396
 397 07/15/08  Remi Ricard (papaDoc)
 398         * Add a new define ODE_API_DEPRECATED to mark function as deprecated
 399           when necessary.
 400
 401 07/14/08 Remi Ricard (papaDoc)
 402         * Finish adding patch 1336066: Joint feedback in quickstep by jsinecky
 403         * demo_boxstack.cpp can now print joint feedback
 404
 405 07/11/08 Daniel K. O.
 406         * Bumped version for 0.10.1
 407         * Added proper usage of libtool's version info.
 408
 409 07/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 410         * Add new function dJointSetPistonAnchorOffset
 411         * Add unittest for the piston joint
 412         * Fix problem with dJointGetPistonPosition and
 413           dJointGetPistonPositionRate when the joint is attached to only
 414           a body 2. The sign was inverted.
 415
 416 07/09/08 Remi Ricard (papaDoc)
 417         * Optimize function Multiply1_12q1 in quickstep
 418           Patch proposed by Riemer v.d. Zee and modified by Patrick Baggett
 419
 420 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 421         * Update the slider joint to have the same behavior as the other joint
 422           when there is only a body2 attached to it.
 423         * Update documentation for the slider joint.
 424         * Remove warning by using REAL()
 425         * Add new unittest for dJointGetSliderPositionRate
 426
 427 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 428         * Update unittest for the slider.
 429         * Rename the new function dJointSetHingeAxisDelta to
 430           dJointSetHingeAxisOffset. This remove will remove confusion with
 431           the old function dJointSetHingeAnchorDelta
 432         * Update documentation for the Hinge unittest
 433         * Remove warning by using REAL()
 434
 435 07/07/08 Daniel K. O.
 436         * Max Correcting Vel doesn't affect bounciness, as before.
 437
 438 07/03/08 Remi Ricard (papaDoc)
 439         * Add new function dJointSetHingeAxisDelta
 440         * Add unittest for this new function
 441
 442 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 443
 444         *  Move the computation of the Relative Rotation for the slider joint
 445            into a function.
 446         * Add unittest for to check qrel
 447
 448 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 449
 450        * Remove unused variables.
 451        * Remove a conversion warning between unsigned int and int
 452
 453 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 454
 455         * Move the function hingeComputeRelativeRotation as a member of
 456           the hinge structure/class.
 457
 458 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 459
 460         *  Move the computation of the Relative Rotation for the fixed joint
 461            into a function.
 462
 463 06/16/08 Remi Ricard (papaDoc)
 464
 465         * Add testunit for the dxJointFixed
 466
 467 06/04/08 Daniel K. O.
 468
 469         * Moved joints to ode/src/joints, converted them to true virtual
 470           methods.
 471
 472 06/02/08 Daniel K. O.
 473
 474         * Added an Auto<T> template to step.cpp to handle memory deallocation.
 475
 476 05/09/08 Daniel K. O.
 477
 478         * Applied patch #1335202: Contact Joint Motion (with some corrections),
 479           and added demo_motion.
 480
 481 05/01/08 Oleh_Derevenko
 482
 483         * Memory leak in GIMPACT fixed (reported by Derek)
 484
 485 04/28/08 Oleh_Derevenko
 486
 487         * Added possibility to collide a space of lower sublevel as a geometry
 488           against another space of a higher level with dSpaceCollide2.
 489           dSpaceSetSublevel/dSpaceGetSublevel are used for sublevel assignment/
 490           retrieval.
 491
 492 04/27/08 Oleh_Derevenko
 493
 494         * Fixed incorrect memory copying which could lead to memory corruption
 495           in GIMPACT (luckily, in unused code)
 496         * Fixed possible memory read beyond the end of allocated buffer along
 497           with unnecessary extra memory copying in GIMPACT.
 498         * Fixed buffer reserve being incorrectly reset to zero for bitsets
 499           what resulted in unnecessary memory reallocations in GIMPACT.
 500         * Implemented support for ability to run collision detection from
 501           multiple threads for separate spaces.
 502
 503 04/14/08 Oleh_Derevenko
 504
 505         * Fixed possible memory corruption in new trimesh-trimesh collider
 506           in case if two degenerated triangles are checked against each other.
 507
 508 04/12/08 Oleh_Derevenko
 509
 510         * Fixed sporadic assertion failure on vector normalization caused
 511           by small triangles degenerating into segments during space
 512           transformations.
 513
 514 03/28/08 Remi
 515
 516         * Fix a bug in dJointXXXGetInfo. The value in limot.limit was not
 517           always updated. (Ex: If hi and lo limit were changed).
 518
 519 03/27/08 Remi
 520
 521         * Added a new Joint: Prismatic Universal (patch #1828454).
 522
 523          Daniel K. O.
 524
 525         * Fixed bug #1841309: collide2() method buggy.
 526
 527 03/18/08 Rodrigo
 528
 529         * New function: dVector4Copy.
 530
 531 03/14/08 david
 532
 533         * Added stub calls for trimesh functions.
 534         * Applied patch #1914232: dGetConfiguration.
 535         * Applied patch #1655333: Optimize the function dNormalize3.
 536         * New function: dSetColliderOverride.
 537         * New function: dCheckConfiguration.
 538
 539          Daniel K. O.
 540
 541         * Disabled building shared library by default with autotools.
 542
 543 03/13/08 david
 544
 545         * New function: dJointGetNumBodies (patch #1901550).
 546         * New function: dSpaceGetClass (patch #1901637).
 547         * Applied patch #1901649: Add missing function in the export
 548
 549 03/12/08 Rodrigo
 550
 551         * Fixed drawstuff build issues on OSX.
 552
 553 01/12/08 Daniel K. O.
 554
 555         * Fixed a typedef bug in configure.in.
 556         * Added dCylinder to the C++ wrappers.
 557         * Applied patch 1851394: support for GIMPACT with double precision,
 558           dCollide fix.
 559         * Moved bunny geometry to bunny_geom.h.
 560
 561 12/11/07 Daniel K. O.
 562
 563         * Added damping and MaxAngularVel() functions.
 564         * Const-correctness: added const qualifier to some dWorldGet and dBodyGet
 565           functions.
 566         * Updated the odecpp.h header.
 567
 568 12/07/07 Daniel K. O.
 569
 570         * Removed most of the compiler warnings from Drawstuff, ODE and
 571           OPCODE
 572         * Upgraded automake requirement to 1.10, and change some Makefile.am
 573
 574 12/06/07 Rodrigo
 575
 576         * Modified autotools to use libtool for
 577           library generation and administration
 578         * Removed release and debug flags for configure.in
 579           CPPFLAGS, CFLAGS, CXXFLAGS should be set by the
 580           user to their liking, respecting autotools policies.
 581
 582 11/30/07 Daniel K. O.
 583         * Applied patch 1813079 (moved callback)
 584         * Replaced moveAndRotateBody by dxStepBody in stepfast.cpp
 585
 586 11/10/07 david
 587
 588         * Added 'Sweep and Prune' collision space.
 589         * New Piston joint type with demo, by Remi Ricard
 590         * Added build option to use 16-bit indices for OPCODE trimesh
 591
 592 11/03/06 david
 593
 594         * Integrated Christoph Beyer's average based sampling system for body
 595           disabling.
 596
 597 10/26/06 Francisco Leon
 598
 599         * Totally refactored trimesh collision system.
 600           Using GIMPACT instead of OPCODE. Now works correctly, and faster.
 601           Visit http://gimpact.sourceforge.net.
 602
 603         * Finally, test_moving_trimesh.exe works nicely.
 604
 605         * Fixed autodisable system. Now is possible to set bigger sleeping
 606           threshold values and objects won't be sleeping on the air. They will
 607           rest on the floor properly.
 608
 609         * dInitODE function added.
 610
 611         * Is Obligatory to call dInitODE() at the beginning for initialize ODE,
 612           and calling dCloseODE() when the program ends.
 613
 614 09/20/06 bram
 615
 616         * Fixed two bugs in cyl/plane collision test.
 617
 618 09/13/06 Remi
 619
 620         * New Rotoide - Prismatic joint type
 621         * dJointGetUniversalAngles for efficient angle retrieval.
 622
 623 08/09/06 david
 624
 625         * Integrated plane2d joint type which constrains bodies to z == 0.
 626
 627 07/06/06 david
 628
 629         * Added heightfield primitive collision code. Simple test available in
 630           ode/test/test_heightfield
 631
 632 04/03/06 rodrigo
 633
 634         * Added Convex primitive collision code,
 635           currently only convex-sphere and convex-plane work
 636
 637 04/01/06 bram
 638
 639         * Added program to test trimesh vs sphere: ode/test/test_basket
 640
 641 03/20/06 jason379
 642
 643         * Added new autogenerated Visual Studio projects, with Premake scripts
 644
 645 03/17/06 bram
 646
 647         * Added plane/cyl intersection test
 648         * Renamed CCylinder to Capsule
 649
 650 02/04/06 gcarlton
 651
 652         * Added support for geom offsets.
 653
 654 10/26/05 rodrigo
 655
 656         * Removed LIBTOOL from autotools since it was not really required.
 657         * Added a target to build ODE as a shared library, this shared
 658           library gets build alongside the static one, no flags required.
 659
 660 10/24/05 tfautre
 661
 662         (Backported patches from STABLE branch, applied by Adam)
 663
 664         * dRandInt changed for a non-double all-int version.
 665         * mics minor fixes and improvements.
 666
 667 04/05/05 tfautre
 668
 669         * Fixed segmentation fault with OPCODE on 64 bits systems.
 670
 671 03/31/05 tfautre
 672
 673         * Fixed timer.cpp compiler error on x86-64 using GCC.
 674
 675 03/29/05 colin
 676
 677         * Added trimesh preprocessing to mark unneeded edges and verts.  Also
 678           added support for preprocessed info to the ccylinder-trimesh
 679           collider.
 680
 681 12/07/04 adam
 682
 683         * Important AMotors bugfix
 684
 685 09/22/04 jeff
 686
 687         * Assorted small bugfixes and tweaks for
 688           trimesh_{box,ccylinder,trimesh} collisions
 689
 690 09/21/04 jeff
 691
 692         * added functions to joint.cpp to allow joint attachment to moving
 693           geoms.
 694
 695         * added malloc-based memory allocation in step.cpp & lcp.cpp (turned
 696           on with a #define switch in common.h)
 697
 698 05/29/04 russ
 699
 700         * added joint feedback to the QuickStep solver
 701
 702 05/18/04 russ
 703
 704         * added warm starting to the QuickStep solver
 705
 706 05/18/04 russ
 707
 708         * added the QuickStep solver
 709
 710         * added contact parameter functions.
 711
 712 05/05/04 adam
 713
 714         * use dRandInt instead of rand() in stepfast.
 715
 716 04/21/04 russ
 717
 718         * added auto-disable support from Aras Pranckevicius (with
 719           modifications by russ). this useful feature can speed up
 720           simulation significantly in some cases.
 721
 722         * various internal tidyups.
 723
 724 04/20/04 russ
 725
 726         * changed the meaning of the 'index' argument to dJointGetBody():
 727           it was the only remaining API function that does not respect
 728           dJOINT_REVERSE (spotted by Matthew D. Hancher).
 729
 730         * updated the C++ headers: fixed two minor bugs and added
 731           support for dQuadTreeSpace, dRay, and the dGeom::getSpace() method
 732           (from Matthew D. Hancher).
 733
 734 04/18/04 russ
 735
 736         * changed the way that the dInfinity constant is implemented: now it
 737           is #defined to be one of: FLT_MAX, DBL_MAX, HUGE_VAL, HUGE_VALF, or
 738           a large numeric constant. previously it was a variable that was
 739           exported from the library. this simplifies the configuration and
 740           build process quite a bit, especially in the case of DLLs.
 741
 742         * removed the old, deprecated collision system (geom.cpp,space.cpp,
 743           geom.h,space.h,odecpp_old_collision.h). the ODE_OLD_COLLISION
 744           configuration setting no longer has any meaning.
 745
 746         * removed support for dGeomGroups, which have been deprecated for
 747           a while and are equivalent to 'spaces' anyway.
 748
 749 04/13/04 russ
 750
 751         * bug fix in dMassSetCappedCylinder(), from Matthew D. Hancher.
 752
 753 04/08/04 russ
 754
 755         * added trimesh-CCylinder capability, from Vadim Macagon
 756           <vadim_mcagon@hotmail.com>.
 757
 758 04/04/04 adam
 759
 760         * yet another rewrite of triangle-box collision code, this
 761         time based on code donated by Croteam, ported by asko@jetti.org
 762         and tweaked by Erwin.
 763
 764 04/04/04 adam
 765
 766         * merged trimesh-trimesh collision code by
 767         Jeffrey Smith <jeffreys@Softimage.com>.
 768
 769         * changed it to not break the trimesh interface, fix
 770         some GCC compilation problems, bring it up to date with
 771         ODE changes from 2003-11-15 -> 2004-04-04.
 772
 773         * add ability to drop meshes on meshes in test_moving_trimesh,
 774         not as good as it could be but it's illustrative.
 775
 776 01/16/04 adam
 777
 778         * implement a bunch of ultra-simple TriMesh functions that were
 779         in the headers but not in the code -- patch by
 780         Vadim Macagon <vadim_mcagon@hotmail.com>
 781
 782         * disable temporal coherence on trimeshes by default, since
 783         it has scaleability issues that don't make it a general clear win.
 784
 785 12/01/03 adam
 786
 787         * implement dxHashSpace::collide2(), not particularly efficiently.
 788
 789 11/14/03 adam
 790
 791         * applied several Trimesh fixes and improvements from
 792         Aras Pranckevicius <nearaz@interamotion.com>
 793
 794 10/22/03 adam
 795
 796         * apply Nguyen Binh's work for removing many dSetZero() calls
 797         and some other extraneous initializations.
 798
 799 07/29/03 martin
 800
 801         * added dJointAdd*Torque/Force().
 802
 803 07/10/03 russ
 804
 805         * added the StepFast code, by David Whittaker.
 806
 807 07/02/03 martin
 808
 809         * added dMassSet*Total().
 810
 811 07/01/03 martin
 812
 813         * added joint limits and motors to universal joints.
 814
 815         * reversed the polarity of the dJOINT_REVERSE flag.
 816
 817 06/30/03 russ
 818
 819         * added the TriMesh geom class and the quad tree space to the ODE
 820           core. both of these were developed by Erwin de Vries. added OPCODE
 821           to the ODE distribution, this is required by TriMesh.
 822
 823 06/23/03 martin
 824
 825         * added dGeomSetQuaternion() and dGeomGetQuaternion()
 826
 827         * added dJointGet*Anchor2()
 828
 829 05/07/03 russ
 830
 831         * added dGeomGetSpace().
 832
 833 02/05/03 russ
 834
 835         * added dMassSetCylinder().
 836
 837 12/07/02 russ
 838
 839         * added dAreConnectedExcluding().
 840
 841 11/30/02 russ
 842
 843         * added the ray geom class.
 844
 845         * added the dGeomXXXPointDepth() functions.
 846
 847         * added a collision test infrastructure, and some more tests.
 848
 849 11/24/02 russ
 850
 851         * added support for multiple box-box contacts.
 852
 853 11/10/02 russ
 854
 855         * added new collision system. select between the old/new system by
 856           setting the ODE_OLD_COLLISION variable in config/user-settings.
 857
 858 10/28/02 russ
 859
 860         * fixed two problems in the LCP code to improve the reliability of
 861           the dContactApprox1 contact mode.
 862
 863         * added a FAQ question about rolling bodies getting stuck when they
 864           hit multiple geoms.
 865
 866 09/08/02 russ
 867
 868         * added dClosestLineSegmentPoints().
 869         * implemented dCollideCB().
 870
 871 08/28/02 russ
 872
 873         * added dJointSetFeedback() and dJointGetFeedback().
 874
 875 08/05/02 russ
 876
 877         * added dGeomTransformSetInfo() and dGeomTransformGetInfo().
 878
 879 07/13/02 russ
 880
 881         * added dBodySetForce(), dBodySetTorque(), dWorldImpulseToForce(),
 882           dBodyGetPosRelPoint(), dBodyGetPosRelPoint(), dBodyVectorToWorld(),
 883           dBodyVectorFromWorld().
 884
 885         * added dBodyGetPointVel() (thanks to Colin Reed).
 886
 887         * added a new C++ interface (from Martin C. Martin, with modifications
 888           by russ). the old C++ interface is now in odecpp_old.h.
 889
 890 06/25/02 russ
 891
 892         * added an additional BSD-style licensing option for ODE.
 893
 894 06/23/02 russ
 895
 896         * added dCloseODE(), contributed by Nate Waddoups and David McClurg.
 897
 898 05/16/02 russ
 899
 900         * added dSpaceQuery(), contributed by Nate Waddoups.
 901
 902 04/07/02 russ
 903
 904         * added a section to the documentation for universal joints.
 905           this includes a picture of the joint.
 906
 907 04/05/02 russ
 908
 909         * added a universal joint class (generously contributed by
 910           Martin C. Martin). it doesn't (yet) have a motor or joint limits,
 911           but it does come with tests.
 912
 913 03/11/02 russ
 914
 915         * makefile changes to accomodate OSs with command line length
 916           limitations (thanks to Norman Lin).
 917
 918 01/06/02 russ
 919
 920         * added the dBodySetGravityMode() and dBodyGetGravityMode()
 921           functions, which change the dxBodyNoGravity body flag.
 922
 923         * added support for building a DLL with MSVC - there is now a
 924           msvc-dll target. thanks to Norman Lin for doing this.
 925
 926 12/28/01 russ
 927
 928         * added the dParamCFM joint parameter.
 929
 930 12/24/01 russ
 931
 932         * reworked the build system to make it more cross-platform.
 933           there is now a single top-level makefile and a configurator.c
 934           program. see the INSTALL file for details.
 935
 936 12/04/01 russ
 937
 938         * the "angular motor" joint has been completed, and a new section
 939           has been added to the documentation.
 940
 941 11/26/01 russ
 942
 943         * added a new joint type: "angular motor". using this joint is a good
 944           way to get ball-joint motors and limits. this is work in progress -
 945           it has not been fully implemented or tested yet.
 946
 947 11/22/01 russ
 948
 949         * replaced the mmap()-based joint group stack (stack.cpp) with a
 950           malloc()-based arena stack (obstack.cpp). this will be more
 951           portable and should not impact performance.
 952
 953 11/12/01 russ
 954
 955         * changed the meaning of the 'flags' parameter to dCollide() and
 956           related functions: now the size of the contact buffer is kept in
 957           the lower 16 bits. this change will be backward compatible.
 958
 959         * added dBodyGetFiniteRotationMode() and dBodyGetFiniteRotationAxis().
 960
 961         * added dBodyAddForceAtRelPos() function.
 962
 963 11/11/01 russ
 964
 965         * added the ability to manually enable and disable bodies.
 966           see dBodyEnable(), dBodyDisable(), dBodyIsEnabled().
 967
 968         * fixed a potential bug: when a world is destroyed that contains
 969           joints in joint groups, those joints are marked as "deactivated" in
 970           the joint group, so when the joint group is destroyed they can be
 971           ignored.
 972
 973         * the test_boxstack demo has new options to enable and disable bodies.
 974
 975         * new configuration parameter in config.h: dEFFICIENT_SIZE.
 976
 977 11/11/01 russ
 978
 979         * started the change log for ODE. changes older than today were added
 980           to this file by inspecting the CVS logs.
 981
 982 11/05/01 russ
 983
 984         * added REAL() constructions for floating point numbers, to prevent
 985           many warnings when compiling under VC++.
 986
 987 11/03/01 russ
 988
 989         * added geometry transform class, documented composite objects.
 990
 991         * added collision rule: no contacts if both geoms on the same body.
 992           this is not the best rule, may have to remove this in the future.
 993
 994         * new dMassAdd() function.
 995
 996         * capped cylinder to capped cylinder collision function.
 997
 998 10/31/01 russ
 999
1000         * increase CFM in some demos to make them more robust.
1001
1002 10/29/01 russ
1003
1004         * added new accessor functions.
1005
1006 10/19/01 russ
1007
1008         * added the dJOINT_TWOBODIES flag to the joint, that says it can not
1009           be attached to just one body.
1010
1011 10/12/01 russ
1012
1013         * fixed a collision bug in dCollide() that was causing memory
1014           corruption when multiple contacts were being returned.
1015
1016 10/11/01 russ
1017
1018         * joints can now return m=0 to be "inactive". added a "null" joint
1019           to test this.
1020
1021 10/09/01 russ
1022
1023         * in the LCP solver, try to fail gracefully when s <= 0.
1024
1025         * dAABBTestFn() API change.
1026
1027 10/08/01 russ
1028
1029         * fixed a contact swapping bug in dCollide().
1030
1031 10/07/01 russ
1032
1033         * added capped cylinder geometry object.
1034
1035 09/30/01 russ
1036
1037         * the test_buggy demo now uses geometry groups.
1038
1039         * added a dAABBTestFn field in the geometry classes.
1040
1041 09/29/01 russ
1042
1043         * added geometry groups.
1044
1045 09/20/01 russ
1046
1047         * added finite rotation stuff.