CHANGELOG.txt

   1 ODE CHANGELOG
   2 -------------
   3
   4 the rules for this file:
   5   * entries are sorted newest-first.
   6   * summarize sets of changes - dont reproduce every CVS log comment here.
   7   * don't ever delete anything.
   8   * keep the format consistent (79 char width, M/D/Y date format).
   9
  10 ------------------------------------------------------------------------------
  11 10/25/09 Oleh Derevenko
  12                 * Macros changed to static inline functions in odemath.h and related files.
  13                   Some code duplication has been eliminated across the files.
  14
  15 09/05/09 Oleh Derevenko
  16                 * dWorldStepFast1 API removed along with dWorld[Get/Set]AutoEnableDepthSF1
  17
  18 08/29/09 Oleh Derevenko
  19                 * Fixed uninitialized floating point array used in computations.
  20
  21 08/12/09 Oleh Derevenko
  22                 * A typo fixed in dGeomCopyOffsetRotation() (final_posr was used instead
  23                 of offset_posr). Reported by Tilmann.
  24
  25 08/11/09 Daniel K. O.
  26         * Made sure neither dSINGLE or dDOUBLE is defined by default; the user
  27           should always explicitly specify the precision.
  28
  29 06/27/09 Oleh Derevenko
  30         * New functions have been added:
  31            - dWorldUseSharedWorkingMemory
  32            - dWorldCleanupWorkingMemory
  33            - dWorldSetStepMemoryReservationPolicy
  34            - dWorldSetStepMemoryManager
  35
  36 06/25/09 Remi Ricard (papaDoc)
  37         * Add limit to the to the second axis of the universal joint
  38          for the pu joint.
  39
  40 06/14/09 Oleh Derevenko
  41                 * dWorldQuickStep re-implemented to avoid memory allocation on stack.
  42                   Also several optimizations have been made to decrease memory
  43                   requirements and optimize algorithm implementation of dWorldQuickStep.
  44                   dWorldStep still remains with old memory allocation however new APIs
  45                   mentioned below are fully functional for it.
  46                   Both dWorldStep and dWorldQuickStep have been changed to return boolean
  47                   success status.
  48
  49                 * dInitODE2() changed to automatically call
  50                   AllocateODEDataForThread(dAllocateFlagBasicData) after library
  51                   initialization as this is a required initialization minimum that
  52                   must always be performed anyway.
  53
  54 06/05/09 Daniel K. O.
  55          * Removed aliasing issues from OPCODE/Ice, plus some other warnings.
  56            Now it builds on gcc 4.3.2 with '-Wall -Werror -O3".
  57
  58 05/30/09 Oleh Derevenko
  59          * A minor memory usage optimization for QuickStep.
  60
  61 05/24/09 Daniel K. O.
  62          * Made the new trimesh collider the default.
  63          * Added a "-texturepath" option to drawstuff.
  64
  65 05/18/09 Oleh Derevenko
  66         * Heightfield rotation fixed to avoid NaNs while rotating infinite
  67           MIN/MAX heights.
  68
  69 05/03/09 Oleh Derevenko
  70         * Incorrect parameter order fixed on contact merging in Sphere-Trimesh
  71           collisions. The bug resulted in merged contact remaining with normal
  72           of first contact found. Thanks to Dimitris Papavasiliou for reporting.
  73
  74 04/23/09 Daniel K. O.
  75         * Fixed bug #2685170: use the C99 __func__ instead of __FUNCTION__ when
  76           a C99 implementation is available.
  77
  78 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
  79         * Remove unused code in demo_joints.cpp, reported by Tilmann.
  80
  81 04/07/09 Remi Ricard (papaDoc)
  82         * Fix bug in collision categories in demo_jointPU, reported by Tilmann
  83
  84 03/14/09 Oleh Derevenko
  85         * A possibility to initialize/close ODE multiple times recursively has
  86           been added.
  87           Also, now a call to dSpaceSetManualCleanup() is required for each
  88           space right after creation if ODE has been initialized in thread data
  89           manual cleanup mode.
  90
  91 03/07/09 Oleh Derevenko
  92         * Thread local data has been cleaned up from OPCODE and OdeTls as it is
  93           not used (OPC_SweepAndPrune.* and OPC_BoxPruning.* have been removed
  94           - rebuilding project files is necessary).
  95
  96 02/07/09 Daniel K. O.
  97         * New house of cards demo, which stresses the friction handling stability.
  98
  99 01/29/09 Remi Ricard (papaDoc)
 100         * Fix bug: Fix problem when attaching no body to a joint. Before calling
 101           setRelativeValues a check is made for bodies.
 102         * Add unittest
 103
 104 01/28/09 Daniel K. O.
 105         * Applied patch #2538046: Heightfield AABB bounds patch.
 106
 107 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 108          * Add new function dJointSetUniversalAxis1Offset and dJointSetUniversalAxis2Offset
 109          * Add unittest for those funcitons.
 110
 111 01/23/09 Remi Ricard (papaDoc)
 112          * Fix problem with dJointGetUniversalAngle2 when the joint is attached to
 113            only a body 2. The sign was inverted.
 114          * Add unit test to verify for this problem
 115
 116 01/21/09 Remi Ricard (papaDoc)
 117          * Fix bug reported by Tilman: dxJointPU::getInfo1 was setting twice the
 118            limit of limot1 to zero and not limot2
 119
 120 01/17/09 Daniel K. O.
 121         * Fixed a bug in dSpaceCollide2: if both geoms are not in spaces they would
 122           not have valid AABBs.
 123
 124 12/20/08 Daniel K. O.
 125         * New functions: dJointEnable, dJointDisable, dJointIsEnabled
 126           (patch #2454764).
 127
 128 12/19/08 Daniel K. O.
 129         * Removed inline asm statements that break builds on 64-bit VC++.
 130
 131 12/09/08 Daniel K. O.
 132         * Applied patch #2381592, which adds support for Kinematic Bodies.
 133
 134 12/06/08 Oleh Derevenko
 135
 136        * Applied a patch by Martijn Buijs to make GIMPACT trimesh-ray collisions to
 137          be consistent with those in OPCODE.
 138        * Swapped geometries returned in contacts for OPCODE Trimesh-Plane collisions
 139          as they were returned in unnatural order being different from that in GIMPACT
 140        * Applied a patch by Martijn Buijs to make side1, side2 fields of contact
 141          structure be always initialized, either with -1 for non-trmesh geometries
 142          or with triangle index for trimeshes. These fields were only assigned for
 143          trimesh-trimesh collisions before.
 144        * dGeomTriMeshSetTriMergeCallback/dGeomTriMeshGetTriMergeCallback API added
 145          to set/get user defined callback procedure for trimeshes that would be
 146          invoked when contacts are merged to let user code accumulate attributes of
 147          original contact triangles and generate a fake index by which it would
 148          later be able to determine those attributes. If the callback is not
 149          assigned (the default) -1 is generated as triangle index for merged
 150          contacts (there was an index of first of merged triangles before!!!).
 151          The callback is currently used within OPCODE trimesh-sphere and OPCODE
 152          new trimesh-trimesh collisions.
 153
 154 11/20/08 Remi Ricard (papaDoc)
 155        * Fix problem with dJointGetPUPosition and
 156          dJointGetPUPositionRate when the joint is attached to only
 157          a body 2. The sign was inverted.
 158        * Fix bug: When a pu joint had only one body attached to position 2,
 159          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 160          move back between the limits.
 161        * Add unit test to check the above problem
 162        * Add the function void dJointSetPUAnchorOffset
 163        * Make the function void dJointSetPUAnchorDelta deprecated
 164
 165 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 166        * Fix bug: When a pr joint had only one body attached to position 2,
 167          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 168          move back between the limits.
 169        * Add unit test to check the above problem
 170
 171 11/19/08 Remi Ricard (papaDoc)
 172         * Fix problem with dJointGetPRPosition and
 173           dJointGetPRPositionRate when the joint is attached to only
 174           a body 2. The sign was inverted.
 175         * Add unit test to check the above problem
 176         * Increase the tolerance to remove failure in unit test
 177         * Remove compilation warning in unit test with the use of REAL()
 178
 179 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 180        * Fix bug: When a piston joint had only one body attached to position 2,
 181          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 182          move back between the limits.
 183        * Add more functionality to demo_piston.cpp
 184        * Run astyle on modified files.
 185
 186 11/18/08 Remi Ricard (papaDoc)
 187         * Fix bug: When a slider joint had only one body attached to position 2,
 188          dJointAttach(jId, 0, bId). The body was not push in the right direction to
 189          move back between the limits.
 190
 191 10/29/08 Oleh_Derevenko
 192
 193         * Premake scripts changed to only include chosen collision library
 194           sources in project on Windows. --all-collis-libs premake option
 195           added to allow inclusion of all collision library sources into the
 196           project
 197
 198 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 199         * Applying patch #2158425 64-bit GIMPACT provided by Mark
 200           William. This patch enable GIMPACT to works on 64-bit machine.
 201
 202 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 203         * Add function dJointGetPRAngle and dJointGetPRAngleRate
 204
 205 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 206         * Enable the motor on the rotoide part of the PR joint
 207
 208 10/15/08 Remi Ricard (papaDoc)
 209         * Add unit test to check if using directly a joint
 210           or using after setting with default values is the same.
 211         * Add function setRelativeValues called in dJointAttach for
 212           all joints.
 213
 214 10/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 215         * Fix bug in dJointGetPUAxis2. The axis was not multiplied with the
 216           the rotation matrix of the good body.
 217         * Fix bug if there is only one body on the PU joint the axis returned
 218           was not the right one.
 219         * Add unit test to verify previous bug.
 220
 221 10/03/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 222         * Added Blender script to create ODE convex geoms under tools.
 223
 224 10/01/08 Rodrigo Hernandez (Kwizatz)
 225         * Convex-Convex collision detection code is finally stable.
 226
 227 08/31/08 Daniel K. O.
 228         * Applied patch 2080674: Improved dBodySetRotation; now exact rotation
 229           matrices are preserved until the next simulation step.
 230
 231 08/07/08 Daniel K. O.
 232         * Fixed strict aliasing issue that was breaking the new trimesh collider.
 233
 234 07/24/08 Daniel K. O.
 235         * New functions: dBodyGetGyroscopicMode and dBodySetGyroscopicMode
 236           (patch #2019242).
 237
 238 07/15/08  Remi Ricard (papaDoc)
 239         * Add a new define ODE_API_DEPRECATED to mark function as deprecated
 240           when necessary.
 241
 242 07/14/08 Remi Ricard (papaDoc)
 243         * Finish adding patch 1336066: Joint feedback in quickstep by jsinecky
 244         * demo_boxstack.cpp can now print joint feedback
 245
 246 07/11/08 Daniel K. O.
 247         * Bumped version for 0.10.1
 248         * Added proper usage of libtool's version info.
 249
 250 07/10/08 Remi Ricard (papaDoc)
 251         * Add new function dJointSetPistonAnchorOffset
 252         * Add unittest for the piston joint
 253         * Fix problem with dJointGetPistonPosition and
 254           dJointGetPistonPositionRate when the joint is attached to only
 255           a body 2. The sign was inverted.
 256
 257 07/09/08 Remi Ricard (papaDoc)
 258         * Optimize function Multiply1_12q1 in quickstep
 259           Patch proposed by Riemer v.d. Zee and modified by Patrick Baggett
 260
 261 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 262         * Update the slider joint to have the same behavior as the other joint
 263           when there is only a body2 attached to it.
 264         * Update documentation for the slider joint.
 265         * Remove warning by using REAL()
 266         * Add new unittest for dJointGetSliderPositionRate
 267
 268 07/08/08 Remi Ricard (papaDoc)
 269         * Update unittest for the slider.
 270         * Rename the new function dJointSetHingeAxisDelta to
 271           dJointSetHingeAxisOffset. This remove will remove confusion with
 272           the old function dJointSetHingeAnchorDelta
 273         * Update documentation for the Hinge unittest
 274         * Remove warning by using REAL()
 275
 276 07/07/08 Daniel K. O.
 277         * Max Correcting Vel doesn't affect bounciness, as before.
 278
 279 07/03/08 Remi Ricard (papaDoc)
 280         * Add new function dJointSetHingeAxisDelta
 281         * Add unittest for this new function
 282
 283 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 284
 285         *  Move the computation of the Relative Rotation for the slider joint
 286            into a function.
 287         * Add unittest for to check qrel
 288
 289 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 290
 291        * Remove unused variables.
 292        * Remove a conversion warning between unsigned int and int
 293
 294 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 295
 296         * Move the function hingeComputeRelativeRotation as a member of
 297           the hinge structure/class.
 298
 299 06/17/08 Remi Ricard (papaDoc)
 300
 301         *  Move the computation of the Relative Rotation for the fixed joint
 302            into a function.
 303
 304 06/16/08 Remi Ricard (papaDoc)
 305
 306         * Add testunit for the dxJointFixed
 307
 308 06/04/08 Daniel K. O.
 309
 310         * Moved joints to ode/src/joints, converted them to true virtual
 311           methods.
 312
 313 06/02/08 Daniel K. O.
 314
 315         * Added an Auto<T> template to step.cpp to handle memory deallocation.
 316
 317 05/09/08 Daniel K. O.
 318
 319         * Applied patch #1335202: Contact Joint Motion (with some corrections),
 320           and added demo_motion.
 321
 322 05/01/08 Oleh_Derevenko
 323
 324         * Memory leak in GIMPACT fixed (reported by Derek)
 325
 326 04/28/08 Oleh_Derevenko
 327
 328         * Added possibility to collide a space of lower sublevel as a geometry
 329           against another space of a higher level with dSpaceCollide2.
 330           dSpaceSetSublevel/dSpaceGetSublevel are used for sublevel assignment/
 331           retrieval.
 332
 333 04/27/08 Oleh_Derevenko
 334
 335         * Fixed incorrect memory copying which could lead to memory corruption
 336           in GIMPACT (luckily, in unused code)
 337         * Fixed possible memory read beyond the end of allocated buffer along
 338           with unnecessary extra memory copying in GIMPACT.
 339         * Fixed buffer reserve being incorrectly reset to zero for bitsets
 340           what resulted in unnecessary memory reallocations in GIMPACT.
 341         * Implemented support for ability to run collision detection from
 342           multiple threads for separate spaces.
 343
 344 04/14/08 Oleh_Derevenko
 345
 346         * Fixed possible memory corruption in new trimesh-trimesh collider
 347           in case if two degenerated triangles are checked against each other.
 348
 349 04/12/08 Oleh_Derevenko
 350
 351         * Fixed sporadic assertion failure on vector normalization caused
 352           by small triangles degenerating into segments during space
 353           transformations.
 354
 355 03/28/08 Remi
 356
 357         * Fix a bug in dJointXXXGetInfo. The value in limot.limit was not
 358           always updated. (Ex: If hi and lo limit were changed).
 359
 360 03/27/08 Remi
 361
 362         * Added a new Joint: Prismatic Universal (patch #1828454).
 363
 364          Daniel K. O.
 365
 366         * Fixed bug #1841309: collide2() method buggy.
 367
 368 03/18/08 Rodrigo
 369
 370         * New function: dVector4Copy.
 371
 372 03/14/08 david
 373
 374         * Added stub calls for trimesh functions.
 375         * Applied patch #1914232: dGetConfiguration.
 376         * Applied patch #1655333: Optimize the function dNormalize3.
 377         * New function: dSetColliderOverride.
 378         * New function: dCheckConfiguration.
 379
 380          Daniel K. O.
 381
 382         * Disabled building shared library by default with autotools.
 383
 384 03/13/08 david
 385
 386         * New function: dJointGetNumBodies (patch #1901550).
 387         * New function: dSpaceGetClass (patch #1901637).
 388         * Applied patch #1901649: Add missing function in the export
 389
 390 03/12/08 Rodrigo
 391
 392         * Fixed drawstuff build issues on OSX.
 393
 394 01/12/08 Daniel K. O.
 395
 396         * Fixed a typedef bug in configure.in.
 397         * Added dCylinder to the C++ wrappers.
 398         * Applied patch 1851394: support for GIMPACT with double precision,
 399           dCollide fix.
 400         * Moved bunny geometry to bunny_geom.h.
 401
 402 12/11/07 Daniel K. O.
 403
 404         * Added damping and MaxAngularVel() functions.
 405         * Const-correctness: added const qualifier to some dWorldGet and dBodyGet
 406           functions.
 407         * Updated the odecpp.h header.
 408
 409 12/07/07 Daniel K. O.
 410
 411         * Removed most of the compiler warnings from Drawstuff, ODE and
 412           OPCODE
 413         * Upgraded automake requirement to 1.10, and change some Makefile.am
 414
 415 12/06/07 Rodrigo
 416
 417         * Modified autotools to use libtool for
 418           library generation and administration
 419         * Removed release and debug flags for configure.in
 420           CPPFLAGS, CFLAGS, CXXFLAGS should be set by the
 421           user to their liking, respecting autotools policies.
 422
 423 11/30/07 Daniel K. O.
 424         * Applied patch 1813079 (moved callback)
 425         * Replaced moveAndRotateBody by dxStepBody in stepfast.cpp
 426
 427 11/10/07 david
 428
 429         * Added 'Sweep and Prune' collision space.
 430         * New Piston joint type with demo, by Remi Ricard
 431         * Added build option to use 16-bit indices for OPCODE trimesh
 432
 433 11/03/06 david
 434
 435         * Integrated Christoph Beyer's average based sampling system for body
 436           disabling.
 437
 438 10/26/06 Francisco Leon
 439
 440         * Totally refactored trimesh collision system.
 441           Using GIMPACT instead of OPCODE. Now works correctly, and faster.
 442           Visit http://gimpact.sourceforge.net.
 443
 444         * Finally, test_moving_trimesh.exe works nicely.
 445
 446         * Fixed autodisable system. Now is possible to set bigger sleeping
 447           threshold values and objects won't be sleeping on the air. They will
 448           rest on the floor properly.
 449
 450         * dInitODE function added.
 451
 452         * Is Obligatory to call dInitODE() at the beginning for initialize ODE,
 453           and calling dCloseODE() when the program ends.
 454
 455 09/20/06 bram
 456
 457         * Fixed two bugs in cyl/plane collision test.
 458
 459 09/13/06 Remi
 460
 461         * New Rotoide - Prismatic joint type
 462         * dJointGetUniversalAngles for efficient angle retrieval.
 463
 464 08/09/06 david
 465
 466         * Integrated plane2d joint type which constrains bodies to z == 0.
 467
 468 07/06/06 david
 469
 470         * Added heightfield primitive collision code. Simple test available in
 471           ode/test/test_heightfield
 472
 473 04/03/06 rodrigo
 474
 475         * Added Convex primitive collision code,
 476           currently only convex-sphere and convex-plane work
 477
 478 04/01/06 bram
 479
 480         * Added program to test trimesh vs sphere: ode/test/test_basket
 481
 482 03/20/06 jason379
 483
 484         * Added new autogenerated Visual Studio projects, with Premake scripts
 485
 486 03/17/06 bram
 487
 488         * Added plane/cyl intersection test
 489         * Renamed CCylinder to Capsule
 490
 491 02/04/06 gcarlton
 492
 493         * Added support for geom offsets.
 494
 495 10/26/05 rodrigo
 496
 497         * Removed LIBTOOL from autotools since it was not really required.
 498         * Added a target to build ODE as a shared library, this shared
 499           library gets build alongside the static one, no flags required.
 500
 501 10/24/05 tfautre
 502
 503         (Backported patches from STABLE branch, applied by Adam)
 504
 505         * dRandInt changed for a non-double all-int version.
 506         * mics minor fixes and improvements.
 507
 508 04/05/05 tfautre
 509
 510         * Fixed segmentation fault with OPCODE on 64 bits systems.
 511
 512 03/31/05 tfautre
 513
 514         * Fixed timer.cpp compiler error on x86-64 using GCC.
 515
 516 03/29/05 colin
 517
 518         * Added trimesh preprocessing to mark unneeded edges and verts.  Also
 519           added support for preprocessed info to the ccylinder-trimesh
 520           collider.
 521
 522 12/07/04 adam
 523
 524         * Important AMotors bugfix
 525
 526 09/22/04 jeff
 527
 528         * Assorted small bugfixes and tweaks for
 529           trimesh_{box,ccylinder,trimesh} collisions
 530
 531 09/21/04 jeff
 532
 533         * added functions to joint.cpp to allow joint attachment to moving
 534           geoms.
 535
 536         * added malloc-based memory allocation in step.cpp & lcp.cpp (turned
 537           on with a #define switch in common.h)
 538
 539 05/29/04 russ
 540
 541         * added joint feedback to the QuickStep solver
 542
 543 05/18/04 russ
 544
 545         * added warm starting to the QuickStep solver
 546
 547 05/18/04 russ
 548
 549         * added the QuickStep solver
 550
 551         * added contact parameter functions.
 552
 553 05/05/04 adam
 554
 555         * use dRandInt instead of rand() in stepfast.
 556
 557 04/21/04 russ
 558
 559         * added auto-disable support from Aras Pranckevicius (with
 560           modifications by russ). this useful feature can speed up
 561           simulation significantly in some cases.
 562
 563         * various internal tidyups.
 564
 565 04/20/04 russ
 566
 567         * changed the meaning of the 'index' argument to dJointGetBody():
 568           it was the only remaining API function that does not respect
 569           dJOINT_REVERSE (spotted by Matthew D. Hancher).
 570
 571         * updated the C++ headers: fixed two minor bugs and added
 572           support for dQuadTreeSpace, dRay, and the dGeom::getSpace() method
 573           (from Matthew D. Hancher).
 574
 575 04/18/04 russ
 576
 577         * changed the way that the dInfinity constant is implemented: now it
 578           is #defined to be one of: FLT_MAX, DBL_MAX, HUGE_VAL, HUGE_VALF, or
 579           a large numeric constant. previously it was a variable that was
 580           exported from the library. this simplifies the configuration and
 581           build process quite a bit, especially in the case of DLLs.
 582
 583         * removed the old, deprecated collision system (geom.cpp,space.cpp,
 584           geom.h,space.h,odecpp_old_collision.h). the ODE_OLD_COLLISION
 585           configuration setting no longer has any meaning.
 586
 587         * removed support for dGeomGroups, which have been deprecated for
 588           a while and are equivalent to 'spaces' anyway.
 589
 590 04/13/04 russ
 591
 592         * bug fix in dMassSetCappedCylinder(), from Matthew D. Hancher.
 593
 594 04/08/04 russ
 595
 596         * added trimesh-CCylinder capability, from Vadim Macagon
 597           <vadim_mcagon@hotmail.com>.
 598
 599 04/04/04 adam
 600
 601         * yet another rewrite of triangle-box collision code, this
 602         time based on code donated by Croteam, ported by asko@jetti.org
 603         and tweaked by Erwin.
 604
 605 04/04/04 adam
 606
 607         * merged trimesh-trimesh collision code by
 608         Jeffrey Smith <jeffreys@Softimage.com>.
 609
 610         * changed it to not break the trimesh interface, fix
 611         some GCC compilation problems, bring it up to date with
 612         ODE changes from 2003-11-15 -> 2004-04-04.
 613
 614         * add ability to drop meshes on meshes in test_moving_trimesh,
 615         not as good as it could be but it's illustrative.
 616
 617 01/16/04 adam
 618
 619         * implement a bunch of ultra-simple TriMesh functions that were
 620         in the headers but not in the code -- patch by
 621         Vadim Macagon <vadim_mcagon@hotmail.com>
 622
 623         * disable temporal coherence on trimeshes by default, since
 624         it has scaleability issues that don't make it a general clear win.
 625
 626 12/01/03 adam
 627
 628         * implement dxHashSpace::collide2(), not particularly efficiently.
 629
 630 11/14/03 adam
 631
 632         * applied several Trimesh fixes and improvements from
 633         Aras Pranckevicius <nearaz@interamotion.com>
 634
 635 10/22/03 adam
 636
 637         * apply Nguyen Binh's work for removing many dSetZero() calls
 638         and some other extraneous initializations.
 639
 640 07/29/03 martin
 641
 642         * added dJointAdd*Torque/Force().
 643
 644 07/10/03 russ
 645
 646         * added the StepFast code, by David Whittaker.
 647
 648 07/02/03 martin
 649
 650         * added dMassSet*Total().
 651
 652 07/01/03 martin
 653
 654         * added joint limits and motors to universal joints.
 655
 656         * reversed the polarity of the dJOINT_REVERSE flag.
 657
 658 06/30/03 russ
 659
 660         * added the TriMesh geom class and the quad tree space to the ODE
 661           core. both of these were developed by Erwin de Vries. added OPCODE
 662           to the ODE distribution, this is required by TriMesh.
 663
 664 06/23/03 martin
 665
 666         * added dGeomSetQuaternion() and dGeomGetQuaternion()
 667
 668         * added dJointGet*Anchor2()
 669
 670 05/07/03 russ
 671
 672         * added dGeomGetSpace().
 673
 674 02/05/03 russ
 675
 676         * added dMassSetCylinder().
 677
 678 12/07/02 russ
 679
 680         * added dAreConnectedExcluding().
 681
 682 11/30/02 russ
 683
 684         * added the ray geom class.
 685
 686         * added the dGeomXXXPointDepth() functions.
 687
 688         * added a collision test infrastructure, and some more tests.
 689
 690 11/24/02 russ
 691
 692         * added support for multiple box-box contacts.
 693
 694 11/10/02 russ
 695
 696         * added new collision system. select between the old/new system by
 697           setting the ODE_OLD_COLLISION variable in config/user-settings.
 698
 699 10/28/02 russ
 700
 701         * fixed two problems in the LCP code to improve the reliability of
 702           the dContactApprox1 contact mode.
 703
 704         * added a FAQ question about rolling bodies getting stuck when they
 705           hit multiple geoms.
 706
 707 09/08/02 russ
 708
 709         * added dClosestLineSegmentPoints().
 710         * implemented dCollideCB().
 711
 712 08/28/02 russ
 713
 714         * added dJointSetFeedback() and dJointGetFeedback().
 715
 716 08/05/02 russ
 717
 718         * added dGeomTransformSetInfo() and dGeomTransformGetInfo().
 719
 720 07/13/02 russ
 721
 722         * added dBodySetForce(), dBodySetTorque(), dWorldImpulseToForce(),
 723           dBodyGetPosRelPoint(), dBodyGetPosRelPoint(), dBodyVectorToWorld(),
 724           dBodyVectorFromWorld().
 725
 726         * added dBodyGetPointVel() (thanks to Colin Reed).
 727
 728         * added a new C++ interface (from Martin C. Martin, with modifications
 729           by russ). the old C++ interface is now in odecpp_old.h.
 730
 731 06/25/02 russ
 732
 733         * added an additional BSD-style licensing option for ODE.
 734
 735 06/23/02 russ
 736
 737         * added dCloseODE(), contributed by Nate Waddoups and David McClurg.
 738
 739 05/16/02 russ
 740
 741         * added dSpaceQuery(), contributed by Nate Waddoups.
 742
 743 04/07/02 russ
 744
 745         * added a section to the documentation for universal joints.
 746           this includes a picture of the joint.
 747
 748 04/05/02 russ
 749
 750         * added a universal joint class (generously contributed by
 751           Martin C. Martin). it doesn't (yet) have a motor or joint limits,
 752           but it does come with tests.
 753
 754 03/11/02 russ
 755
 756         * makefile changes to accomodate OSs with command line length
 757           limitations (thanks to Norman Lin).
 758
 759 01/06/02 russ
 760
 761         * added the dBodySetGravityMode() and dBodyGetGravityMode()
 762           functions, which change the dxBodyNoGravity body flag.
 763
 764         * added support for building a DLL with MSVC - there is now a
 765           msvc-dll target. thanks to Norman Lin for doing this.
 766
 767 12/28/01 russ
 768
 769         * added the dParamCFM joint parameter.
 770
 771 12/24/01 russ
 772
 773         * reworked the build system to make it more cross-platform.
 774           there is now a single top-level makefile and a configurator.c
 775           program. see the INSTALL file for details.
 776
 777 12/04/01 russ
 778
 779         * the "angular motor" joint has been completed, and a new section
 780           has been added to the documentation.
 781
 782 11/26/01 russ
 783
 784         * added a new joint type: "angular motor". using this joint is a good
 785           way to get ball-joint motors and limits. this is work in progress -
 786           it has not been fully implemented or tested yet.
 787
 788 11/22/01 russ
 789
 790         * replaced the mmap()-based joint group stack (stack.cpp) with a
 791           malloc()-based arena stack (obstack.cpp). this will be more
 792           portable and should not impact performance.
 793
 794 11/12/01 russ
 795
 796         * changed the meaning of the 'flags' parameter to dCollide() and
 797           related functions: now the size of the contact buffer is kept in
 798           the lower 16 bits. this change will be backward compatible.
 799
 800         * added dBodyGetFiniteRotationMode() and dBodyGetFiniteRotationAxis().
 801
 802         * added dBodyAddForceAtRelPos() function.
 803
 804 11/11/01 russ
 805
 806         * added the ability to manually enable and disable bodies.
 807           see dBodyEnable(), dBodyDisable(), dBodyIsEnabled().
 808
 809         * fixed a potential bug: when a world is destroyed that contains
 810           joints in joint groups, those joints are marked as "deactivated" in
 811           the joint group, so when the joint group is destroyed they can be
 812           ignored.
 813
 814         * the test_boxstack demo has new options to enable and disable bodies.
 815
 816         * new configuration parameter in config.h: dEFFICIENT_SIZE.
 817
 818 11/11/01 russ
 819
 820         * started the change log for ODE. changes older than today were added
 821           to this file by inspecting the CVS logs.
 822
 823 11/05/01 russ
 824
 825         * added REAL() constructions for floating point numbers, to prevent
 826           many warnings when compiling under VC++.
 827
 828 11/03/01 russ
 829
 830         * added geometry transform class, documented composite objects.
 831
 832         * added collision rule: no contacts if both geoms on the same body.
 833           this is not the best rule, may have to remove this in the future.
 834
 835         * new dMassAdd() function.
 836
 837         * capped cylinder to capped cylinder collision function.
 838
 839 10/31/01 russ
 840
 841         * increase CFM in some demos to make them more robust.
 842
 843 10/29/01 russ
 844
 845         * added new accessor functions.
 846
 847 10/19/01 russ
 848
 849         * added the dJOINT_TWOBODIES flag to the joint, that says it can not
 850           be attached to just one body.
 851
 852 10/12/01 russ
 853
 854         * fixed a collision bug in dCollide() that was causing memory
 855           corruption when multiple contacts were being returned.
 856
 857 10/11/01 russ
 858
 859         * joints can now return m=0 to be "inactive". added a "null" joint
 860           to test this.
 861
 862 10/09/01 russ
 863
 864         * in the LCP solver, try to fail gracefully when s <= 0.
 865
 866         * dAABBTestFn() API change.
 867
 868 10/08/01 russ
 869
 870         * fixed a contact swapping bug in dCollide().
 871
 872 10/07/01 russ
 873
 874         * added capped cylinder geometry object.
 875
 876 09/30/01 russ
 877
 878         * the test_buggy demo now uses geometry groups.
 879
 880         * added a dAABBTestFn field in the geometry classes.
 881
 882 09/29/01 russ
 883
 884         * added geometry groups.
 885
 886 09/20/01 russ
 887
 888         * added finite rotation stuff.