radio/src/CMakeLists.txt

   1 include(CMakeForceCompiler)
   2 include(Bitmaps)
   3
   4 set(PCB_TYPES X9LITE X9LITES X7 XLITE XLITES X9D X9D+ X9E X10 X12S SKY9X 9XRPRO AR9X)
   5 set(GUI_LANGUAGES CZ DE EN ES FR IT PT SK SE PL HU NL)
   6 set(TTS_LANGUAGES CZ DE EN ES FR IT PT SK SE PL HU NL RU)
   7
   8 set(PCB "X9D+" CACHE STRING "Radio type, one of: ${PCB_TYPES}")
   9 set_property(CACHE PCB PROPERTY STRINGS ${PCB_TYPES})
  10 set(TRANSLATIONS "EN" CACHE STRING "Radio language, one of: ${GUI_LANGUAGES}")
  11 set_property(CACHE TRANSLATIONS PROPERTY STRINGS ${GUI_LANGUAGES})
  12 set(SPLASH "DEFAULT" CACHE STRING "Splash (DEFAULT/OFF/FRSKY)")
  13 set_property(CACHE SPLASH PROPERTY STRINGS DEFAULT OFF FRSKY)
  14 set(PPM_UNIT "PERCENT_PREC1" CACHE STRING "PPM display unit (US/PERCENT_PREC1/PERCENT_PREC0)")
  15 set_property(CACHE PPM_UNIT PROPERTY STRINGS US PERCENT_PREC1 PERCENT_PREC0)
  16 set(DEFAULT_MODE "" CACHE STRING "Default sticks mode")
  17 set(FONT "STD" CACHE STRING "Choose font : STD or SQT5")
  18 set_property(CACHE FONT PROPERTY STRINGS SQT5)
  19 set(POPUP_LEVEL 2 CACHE STRING "Popup level")
  20
  21 option(HELI "Heli menu" ON)
  22 option(FLIGHT_MODES "Flight Modes" ON)
  23 option(CURVES "Curves" ON)
  24 option(GVARS "Global variables" ON)
  25 option(GUI "GUI enabled" ON)
  26 option(PPM_CENTER_ADJUSTABLE "PPM center adjustable" ON)
  27 option(PPM_LIMITS_SYMETRICAL "PPM limits symetrical" OFF)
  28 option(OVERRIDE_CHANNEL_FUNCTION "OverrideChannel function available" ON)
  29 option(DANGEROUS_MODULE_FUNCTIONS "Dangerous module functions (RangeCheck / Bind / Module OFF, etc.) available" OFF)
  30 option(FAI "Competition mode (no telemetry)" OFF)
  31 option(AUTOSOURCE "Automatic source detection in menus" ON)
  32 option(AUTOSWITCH "Automatic switch detection in menus" ON)
  33 option(SEMIHOSTING "Enable debugger semihosting" OFF)
  34 option(JITTER_MEASURE "Enable ADC jitter measurement" OFF)
  35 option(WATCHDOG "Enable hardware Watchdog" ON)
  36 option(ASTERISK "Enable asterisk icon (test only firmware)" OFF)
  37 if(SDL_FOUND)
  38   option(SIMU_AUDIO "Enable simulator audio." ON)
  39 endif()
  40 option(LUA "Enable LUA support" ON)
  41 option(SIMU_DISKIO "Enable disk IO simulation in simulator. Simulator will use FatFs module and simulated IO layer that  uses \"./sdcard.image\" file as image of SD card. This file must contain whole SD card from first to last sector" OFF)
  42 option(SIMU_LUA_COMPILER "Pre-compile and save Lua scripts in simulator." ON)
  43 option(FAS_PROTOTYPE "Support of old FAS prototypes (different resistors)" OFF)
  44 option(RAS "RAS (SWR) enabled" ON)
  45 option(TEMPLATES "Model templates menu" OFF)
  46 option(TRACE_SIMPGMSPACE "Turn on traces in simpgmspace.cpp" ON)
  47 option(TRACE_LUA_INTERNALS "Turn on traces for Lua internals" OFF)
  48 option(FRSKY_STICKS "Reverse sticks for FrSky sticks" OFF)
  49 option(NANO "Use nano newlib and binalloc")
  50 option(NIGHTLY_BUILD_WARNING "Warn this is a nightly build" OFF)
  51 option(MODULE_PROTOCOL_FCC "Add support for FCC modules" ON)
  52 option(MODULE_PROTOCOL_LBT "Add support for EU/LBT modules" ON)
  53 option(MODULE_PROTOCOL_FLEX "Add support for non certified FLEX modules" OFF)
  54 option(MODULE_PROTOCOL_D8 "Add support for D8 modules" ON)
  55 option(FRSKY_RELEASE "Used to build FrSky released firmware" OFF)
  56
  57 # since we reset all default CMAKE compiler flags for firmware builds, provide an alternate way for user to specify additional flags.
  58 set(FIRMWARE_C_FLAGS "" CACHE STRING "Additional flags for firmware target c compiler (note: all CMAKE_C_FLAGS[_*] are ignored for firmware/bootloader).")
  59 set(FIRMWARE_C_FLAGS_DEBUG "-g" CACHE STRING "Additional flags for firmware target (Debug config) c compiler (note: CMAKE_C_FLAGS_DEBUG is ignored for firmware/bootloader).")
  60 set(FIRMWARE_CXX_FLAGS "" CACHE STRING "Additional flags for firmware target c++ compiler (note: all CMAKE_CXX_FLAGS[_*] are ignored for firmware/bootloader).")
  61 set(FIRMWARE_CXX_FLAGS_DEBUG "-g" CACHE STRING "Additional flags for firmware target (Debug config) c++ compiler (note: CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG is ignored for firmware/bootloader).")
  62
  63 set(THIRDPARTY_DIR thirdparty)
  64 set(LUA_DIR ${THIRDPARTY_DIR}/Lua/src)
  65 set(COOS_DIR ${THIRDPARTY_DIR}/CoOS)
  66 set(FATFS_DIR ${THIRDPARTY_DIR}/FatFs)
  67 set(RADIO_BIN_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR})
  68
  69 configure_file(stamp.h.in stamp.h @ONLY)
  70
  71 add_subdirectory(translations)
  72 add_subdirectory(bitmaps)
  73 add_subdirectory(fonts)
  74
  75 set(EEPROM_VARIANT  0)
  76 set(GVARS_VARIANT   1)
  77 set(FRSKY_VARIANT   2)
  78 set(3POS_VARIANT    4)
  79
  80 set(RADIO_DEPENDENCIES firmware_translations)
  81
  82 set(FATFS_SRC
  83   ${FATFS_DIR}/ff.c
  84   ${FATFS_DIR}/fattime.c
  85   ${FATFS_DIR}/option/ccsbcs.c
  86 )
  87
  88 if(PCB STREQUAL X12S OR PCB STREQUAL X10)
  89   include(targets/horus/CMakeLists.txt)
  90 elseif(PCB STREQUAL X9E OR PCB STREQUAL X9D+ OR PCB STREQUAL X9D OR PCB STREQUAL X7 OR PCB STREQUAL X9LITE OR PCB STREQUAL X9LITES OR PCB STREQUAL XLITE OR PCB STREQUAL XLITES)
  91   include(targets/taranis/CMakeLists.txt)
  92 elseif(PCB STREQUAL SKY9X OR PCB STREQUAL 9XRPRO OR PCB STREQUAL AR9X)
  93   include(targets/sky9x/CMakeLists.txt)
  94 else()
  95   message(FATAL_ERROR "Unknown PCB '${PCB}'")
  96 endif()
  97
  98 if(NOT PCB STREQUAL 9XRPRO)
  99   option(DBLKEYS "Double Keys" ON)
 100   if(DBLKEYS)
 101     add_definitions(-DDBLKEYS)
 102   endif()
 103 endif()
 104
 105 if(CPU_TYPE STREQUAL STM32F4)
 106   include(targets/common/arm/stm32/f4/CMakeLists.txt)
 107 endif()
 108
 109 if(CPU_TYPE STREQUAL STM32F2)
 110   include(targets/common/arm/stm32/f2/CMakeLists.txt)
 111 endif()
 112
 113 if(CPU_FAMILY STREQUAL STM32)
 114   include(targets/common/arm/stm32/CMakeLists.txt)
 115 endif()
 116
 117 if(ARCH STREQUAL ARM)
 118   include(targets/common/arm/CMakeLists.txt)
 119 endif()
 120
 121 include_directories(targets/${TARGET_DIR} ${THIRDPARTY_DIR})
 122
 123 foreach(LANGUAGE ${GUI_LANGUAGES})
 124   if(TRANSLATIONS STREQUAL ${LANGUAGE})
 125     add_definitions(-DTRANSLATIONS_${LANGUAGE} -DTRANSLATIONS="${LANGUAGE}")
 126   endif()
 127 endforeach()
 128
 129 set(SRC ${SRC} debug.cpp)
 130
 131 if(${EEPROM} STREQUAL SDCARD)
 132   set(SRC ${SRC} storage/storage_common.cpp storage/sdcard_raw.cpp storage/modelslist.cpp)
 133 elseif(${EEPROM} STREQUAL EEPROM_RLC)
 134   set(SRC ${SRC} storage/storage_common.cpp storage/eeprom_common.cpp storage/eeprom_rlc.cpp)
 135   add_definitions(-DEEPROM -DEEPROM_RLC)
 136 else()
 137   set(SRC ${SRC} storage/storage_common.cpp storage/eeprom_common.cpp storage/eeprom_raw.cpp)
 138   add_definitions(-DEEPROM -DEEPROM_RAW)
 139 endif()
 140
 141 include(storage/conversions/CMakeLists.txt)
 142
 143 add_definitions(-DFLAVOUR="${FLAVOUR}")
 144
 145 include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
 146 include_directories(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR})
 147 include_directories(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/bitmaps/${GUI_DIR})
 148
 149 add_subdirectory(lua)
 150 include(gui/CMakeLists.txt)
 151
 152 if(RTC_BACKUP_RAM)
 153   add_definitions(-DRTC_BACKUP_RAM)
 154   set(SRC ${SRC} storage/rlc.cpp)
 155   set(FIRMWARE_SRC ${FIRMWARE_SRC} storage/rtc_backup.cpp)
 156   set(GTEST_SRC ${GTEST_SRC} ${RADIO_SRC_DIRECTORY}/storage/rtc_backup.cpp)
 157 endif()
 158
 159 if(NOT LUA STREQUAL NO)
 160   add_definitions(-DLUA)
 161   if(LUA_COMPILER)
 162     add_definitions(-DLUA_COMPILER)
 163   endif()
 164   if(LUA_ALLOCATOR_TRACER AND DEBUG)
 165     add_definitions(-DLUA_ALLOCATOR_TRACER)
 166   endif()
 167   if(NOT "${LUA_SCRIPT_LOAD_MODE}" STREQUAL "")
 168     add_definitions(-DLUA_SCRIPT_LOAD_MODE="${LUA_SCRIPT_LOAD_MODE}")
 169   endif()
 170   include_directories(${LUA_DIR})
 171   set(RADIO_DEPENDENCIES ${RADIO_DEPENDENCIES} ${LUA_EXPORT})
 172   if(LUA STREQUAL YES)
 173     add_definitions(-DLUA_MODEL_SCRIPTS)
 174     set(GUI_SRC ${GUI_SRC} model_custom_scripts.cpp)
 175   endif()
 176   set(SRC ${SRC} lua/interface.cpp lua/api_general.cpp lua/api_lcd.cpp lua/api_model.cpp)
 177   if(PCB STREQUAL X12S OR PCB STREQUAL X10)
 178     set(SRC ${SRC} lua/widgets.cpp)
 179   endif()
 180   set(LUA_SRC lapi.c lcode.c lctype.c ldebug.c ldo.c ldump.c lfunc.c lgc.c llex.c lmem.c lobject.c lopcodes.c lparser.c
 181     lstate.c lstring.c ltable.c lrotable.c ltm.c lundump.c lvm.c lzio.c linit.c
 182     lbaselib.c lmathlib.c lbitlib.c loadlib.c lauxlib.c ltablib.c lcorolib.c liolib.c lstrlib.c
 183     )
 184   foreach(FILE ${LUA_SRC})
 185     set(SRC ${SRC} ${LUA_DIR}/${FILE})
 186   endforeach()
 187   if(MSVC)
 188     # silence lots of warnings regarding "insecure" use of functions (sprintf, strcpy, etc) from Lua code
 189     set(WARNING_FLAGS "${WARNING_FLAGS} /D_CRT_SECURE_NO_WARNINGS")
 190   endif()
 191 endif()
 192
 193 if(HELI)
 194   add_definitions(-DHELI)
 195 endif()
 196
 197 if(FLIGHT_MODES)
 198   add_definitions(-DFLIGHT_MODES)
 199   set(GUI_SRC ${GUI_SRC} model_flightmodes.cpp)
 200 endif()
 201
 202 if(CURVES)
 203   add_definitions(-DCURVES)
 204   set(SRC ${SRC} curves.cpp)
 205 endif()
 206
 207 if(GVARS)
 208   add_definitions(-DGVARS)
 209   set(SRC ${SRC} gvars.cpp)
 210   math(EXPR EEPROM_VARIANT ${EEPROM_VARIANT}+${GVARS_VARIANT})
 211 endif()
 212
 213 if(FAI STREQUAL YES)
 214   add_definitions(-DFAI)
 215 elseif(FAI STREQUAL CHOICE)
 216   add_definitions(-DFAI_CHOICE)
 217 endif()
 218
 219 if(NOT RAS)
 220   add_definitions(-DNO_RAS)
 221 endif()
 222
 223 if(FAS_PROTOTYPE)
 224   add_definitions(-DFAS_PROTOTYPE)
 225 endif()
 226
 227 if(AUTOSOURCE)
 228   add_definitions(-DAUTOSOURCE)
 229 endif()
 230
 231 if(AUTOSWITCH)
 232   add_definitions(-DAUTOSWITCH)
 233 endif()
 234
 235 if(JITTER_MEASURE)
 236   add_definitions(-DJITTER_MEASURE)
 237 endif()
 238
 239 if(ASTERISK)
 240   add_definitions(-DASTERISK)
 241 endif()
 242
 243 if(WATCHDOG)
 244   add_definitions(-DWATCHDOG)
 245 endif()
 246
 247 if(SIMU_AUDIO)
 248   add_definitions(-DSIMU_AUDIO)
 249 endif()
 250
 251 if(SIMU_DISKIO)
 252   add_definitions(-DSIMU_DISKIO)
 253 endif()
 254
 255 if(SDCARD)
 256   add_definitions(-DSDCARD)
 257   include_directories(${FATFS_DIR} ${FATFS_DIR}/option)
 258   set(SRC ${SRC} sdcard.cpp rtc.cpp logs.cpp)
 259   set(FIRMWARE_SRC ${FIRMWARE_SRC} ${FATFS_SRC})
 260 endif()
 261
 262 if(SHUTDOWN_CONFIRMATION)
 263   add_definitions(-DSHUTDOWN_CONFIRMATION)
 264 endif()
 265
 266 if(PPM_UNIT STREQUAL US)
 267   add_definitions(-DPPM_UNIT_US)
 268 elseif(PPM_UNIT STREQUAL PERCENT_PREC1)
 269   add_definitions(-DPPM_UNIT_PERCENT_PREC1)
 270 else()
 271   add_definitions(-DPPM_UNIT_PERCENT_PREC0)
 272 endif()
 273
 274 if(PPM_CENTER_ADJUSTABLE)
 275   add_definitions(-DPPM_CENTER_ADJUSTABLE)
 276 endif()
 277
 278 if(PPM_LIMITS_SYMETRICAL)
 279   add_definitions(-DPPM_LIMITS_SYMETRICAL)
 280 endif()
 281
 282 if(OVERRIDE_CHANNEL_FUNCTION)
 283   add_definitions(-DOVERRIDE_CHANNEL_FUNCTION)
 284 endif()
 285
 286 if(DANGEROUS_MODULE_FUNCTIONS)
 287   add_definitions(-DDANGEROUS_MODULE_FUNCTIONS)
 288 endif()
 289
 290 if(NOT SPLASH STREQUAL OFF)
 291   add_definitions(-DSPLASH)
 292 endif()
 293
 294 if(NOT DEFAULT_MODE STREQUAL "")
 295   add_definitions(-DDEFAULT_MODE=${DEFAULT_MODE})
 296 endif()
 297
 298 if(TRACE_SIMPGMSPACE)
 299   add_definitions(-DTRACE_SIMPGMSPACE)
 300 endif()
 301
 302 if(TRACE_LUA_INTERNALS)
 303   add_definitions(-DTRACE_LUA_INTERNALS_ENABLED)
 304 endif()
 305
 306 if(FRSKY_STICKS)
 307   add_definitions(-DFRSKY_STICKS)
 308 endif()
 309
 310 if(NOT FONT STREQUAL "")
 311   add_definitions(-DFONT=${DEFAULT_MODE})
 312 endif()
 313
 314 if(EEPROM_VARIANT_NEEDED)
 315   add_definitions(-DEEPROM_VARIANT=${EEPROM_VARIANT})
 316 endif()
 317
 318 if(NIGHTLY_BUILD_WARNING)
 319   add_definitions(-DNIGHTLY_BUILD_WARNING)
 320 endif()
 321
 322 if(MODULE_PROTOCOL_FCC)
 323   add_definitions(-DMODULE_PROTOCOL_FCC)
 324 endif()
 325
 326 if(MODULE_PROTOCOL_LBT)
 327   add_definitions(-DMODULE_PROTOCOL_LBT)
 328 endif()
 329
 330 if(MODULE_PROTOCOL_FLEX)
 331   add_definitions(-DMODULE_PROTOCOL_FLEX)
 332 endif()
 333
 334 if(MODULE_PROTOCOL_D8)
 335   add_definitions(-DMODULE_PROTOCOL_D8)
 336 endif()
 337
 338 if(JUMPER_RELEASE)
 339   add_definitions(-DJUMPER_RELEASE)
 340 endif()
 341
 342 if(FRSKY_RELEASE)
 343   add_definitions(-DFRSKY_RELEASE)
 344   set(POPUP_LEVEL 3)
 345 endif()
 346
 347 add_definitions(-DPOPUP_LEVEL=${POPUP_LEVEL})
 348
 349 set(SRC
 350   ${SRC}
 351   opentx.cpp
 352   functions.cpp
 353   strhelpers.cpp
 354   switches.cpp
 355   mixer.cpp
 356   stamp.cpp
 357   timers.cpp
 358   trainer.cpp
 359   )
 360
 361 if(GUI)
 362   add_definitions(-DGUI)
 363   set(SRC
 364     ${SRC}
 365     keys.cpp
 366     maths.cpp
 367     translations.cpp
 368     gui/gui_common.cpp
 369     )
 370   foreach(FILE ${GUI_SRC})
 371     set(SRC ${SRC} gui/${GUI_DIR}/${FILE})
 372   endforeach()
 373 endif()
 374
 375 foreach(FILE ${TARGET_SRC})
 376   set(SRC targets/${TARGET_DIR}/${FILE} ${SRC})
 377 endforeach()
 378
 379 foreach(FILE ${FIRMWARE_TARGET_SRC})
 380   set(FIRMWARE_SRC ${FIRMWARE_SRC} targets/${TARGET_DIR}/${FILE})
 381 endforeach()
 382
 383 foreach(FILE ${PULSES_SRC})
 384   set(SRC ${SRC} pulses/${FILE})
 385 endforeach()
 386
 387 add_definitions(-DCORRECT_NEGATIVE_SHIFTS)
 388
 389 if(NOT MSVC)
 390   set(WARNING_FLAGS "${WARNING_FLAGS} -Wall -Wno-address-of-packed-member -Wno-strict-aliasing -Wformat -Wreturn-type -Wunused -Wuninitialized -Wunknown-pragmas -Wno-switch -Wtype-limits")
 391   if(WARNINGS_AS_ERRORS)
 392     set(WARNING_FLAGS "${WARNING_FLAGS} -Werror")
 393   endif(WARNINGS_AS_ERRORS)
 394 else()
 395   add_definitions(-DHAVE_STRUCT_TIMESPEC)  # this is for pthread.h
 396   if(WARNINGS_AS_ERRORS)
 397     set(WARNING_FLAGS "${WARNING_FLAGS} /WX")
 398   endif(WARNINGS_AS_ERRORS)
 399 endif()
 400
 401 add_subdirectory(targets/simu)
 402 if(NOT MSVC)
 403   add_subdirectory(tests)
 404 endif()
 405
 406 set(SRC ${SRC} ${FIRMWARE_SRC})
 407
 408
 409 ##### firmware target #####
 410
 411 option(FIRMWARE_TARGET "Configure Firmware target (can be turned of for compiling Companion only)" ON)
 412 if(NOT FIRMWARE_TARGET)
 413   message(STATUS "firmware target disabled")
 414   return()
 415 endif()
 416
 417 set(CMAKE_EXECUTABLE_SUFFIX ".elf")
 418 # trick to remove the -rdynamic and --out-implib issues
 419 set(CMAKE_SHARED_LIBRARY_LINK_C_FLAGS "")
 420 set(CMAKE_SHARED_LIBRARY_LINK_CXX_FLAGS "")
 421 # similar for -mmacosx-version-min="
 422 set(CMAKE_C_OSX_DEPLOYMENT_TARGET_FLAG "")
 423 set(CMAKE_CXX_OSX_DEPLOYMENT_TARGET_FLAG "")
 424 # reset some CMake default flags which assume optimization levels/etc
 425 set(CMAKE_C_FLAGS "${FIRMWARE_C_FLAGS}")
 426 set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "${FIRMWARE_C_FLAGS_DEBUG}")
 427 set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "")
 428 set(CMAKE_C_FLAGS_MINSIZEREL "")
 429 set(CMAKE_C_FLAGS_RELWITHDEBINFO "")
 430 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${FIRMWARE_CXX_FLAGS}")
 431 set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "${FIRMWARE_CXX_FLAGS_DEBUG}")
 432 set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "")
 433 set(CMAKE_CXX_FLAGS_MINSIZEREL "")
 434 set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELWITHDEBINFO "")
 435 # customize linker command
 436 set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "")
 437 set(CMAKE_C_LINK_EXECUTABLE "<CMAKE_C_COMPILER> <FLAGS> <LINK_FLAGS> <OBJECTS>  -o <TARGET>")
 438 set(CMAKE_CXX_LINK_EXECUTABLE "<CMAKE_CXX_COMPILER> <FLAGS> <LINK_FLAGS> <OBJECTS>  -o <TARGET>")
 439
 440 use_cxx11()  # ensure gnu++11 in CXX_FLAGS with CMake < 3.1
 441
 442 find_program(BASH bash HINTS "c:/cygwin/bin/" "c:/msys/bin/" DOC "bash shell for firmware size report (eg. c:/cygwin/bin/bash.exe on Windows).")
 443
 444 if(NOT MSVC)
 445   set(OPT s)
 446
 447   if(ARCH STREQUAL ARM)
 448     enable_language(ASM)
 449     set(CMAKE_C_COMPILER arm-none-eabi-gcc)
 450     set(CMAKE_CXX_COMPILER arm-none-eabi-g++)
 451     set(CMAKE_ASM_COMPILER arm-none-eabi-as)
 452
 453     set(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)
 454     set(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)
 455     set(CMAKE_ASM_COMPILE_OBJECT "<CMAKE_ASM_COMPILER> -o <OBJECT> <SOURCE>")
 456
 457     set(COMMON_FLAGS "-mcpu=${MCU} -mthumb -fomit-frame-pointer -fverbose-asm -Wa,-ahlms=firmware.lst -O${OPT} -gdwarf-2 -DHSE_VALUE=${HSE_VALUE} -fno-exceptions -fdata-sections -ffunction-sections ${WARNING_FLAGS}")
 458     set(COMMON_FLAGS "${COMMON_FLAGS} ${FPU_FLAGS}")
 459
 460     set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} ${COMMON_FLAGS} -Wimplicit")
 461     set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${COMMON_FLAGS}")
 462
 463     # these are in addition to CMAKE_CXX_FLAGS
 464     set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "-lm -T${RADIO_SRC_DIRECTORY}/${LINKER_SCRIPT} -Wl,-Map=firmware.map,--cref,--no-warn-mismatch,--gc-sections")
 465
 466     if(ACCESS_LIB)
 467       set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -Wl,--whole-archive ${RADIO_SRC_DIRECTORY}/${THIRDPARTY_DIR}/libACCESS/libAccess.a -Wl,--no-whole-archive")
 468     endif()
 469
 470     if(SEMIHOSTING)
 471       add_definitions(-DSEMIHOSTING)
 472       set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} --specs=rdimon.specs")
 473     endif()
 474
 475     # Use newlib nano, which saves a few kilobytes.
 476     if(NOT NANO STREQUAL NO)
 477       set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} --specs=nano.specs")
 478       if(NOT LUA STREQUAL NO)
 479         # Lua needs %g and %f
 480         set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -u _printf_float -u _scanf_float")
 481       endif()
 482       # Nano's malloc does work well with lua, use our own
 483       add_definitions(-DUSE_BIN_ALLOCATOR)
 484       set(SRC ${SRC} bin_allocator.cpp)
 485     endif()
 486
 487     if(PCB STREQUAL XLITE OR PCB STREQUAL XLITES OR PCB STREQUAL X9D OR PCB STREQUAL X9D+ OR PCB STREQUAL X9E OR PCB STREQUAL X7 OR PCB STREQUAL X9LITE OR PCB STREQUAL X9LITES OR PCB STREQUAL X10 OR PCB STREQUAL X12S)
 488       add_subdirectory(targets/common/arm/stm32/bootloader)
 489       include_directories(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/targets/common/arm/stm32/bootloader)
 490       set(FIRMWARE_DEPENDENCIES ${FIRMWARE_DEPENDENCIES} bootloader)
 491     elseif(OPENRC_BOOTLOADER)
 492       # We fetch Mike's bootloader as it is not included inside OpenTX
 493       message(STATUS "Downloading Mike's bootloader: https://github.com/MikeBland/OpenRcBootloader/releases/download/V1.9/${OPENRC_BOOTLOADER}")
 494       file(DOWNLOAD https://github.com/MikeBland/OpenRcBootloader/releases/download/V1.9/${OPENRC_BOOTLOADER} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/bootloader.lbm STATUS status)
 495       list(GET status 0 error_code)
 496       if(error_code)
 497         list(GET status 1 error_message)
 498         message(FATAL_ERROR "Download failed: ${error_message}")
 499       endif()
 500     endif()
 501
 502     add_definitions(-DRTOS_COOS)
 503
 504     add_executable(firmware ${SRC} ${FIRMWARE_HEADERS})
 505     link_libraries(firmware -lstdc++)
 506     add_dependencies(firmware ${RADIO_DEPENDENCIES} ${FIRMWARE_DEPENDENCIES})
 507     set_target_properties(firmware PROPERTIES EXCLUDE_FROM_ALL TRUE)
 508
 509     add_custom_command(
 510       TARGET firmware POST_BUILD
 511       COMMAND arm-none-eabi-objcopy -O binary firmware.elf firmware.bin
 512       WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
 513     )
 514
 515     find_program(GAWK gawk HINTS "c:/cygwin/bin/" "c:/msys/bin/" DOC "gawk for firmware size report.")  # OS X might only have "awk"
 516     if (BASH AND GAWK)
 517       add_custom_target(firmware-size
 518         COMMAND ${BASH} -kc '${RADIO_DIRECTORY}/util/elf-size-report.sh --mcu=${CPU_TYPE_FULL} ${SIZE_TARGET_MEM_DEFINE} firmware.elf'
 519         DEPENDS firmware
 520         WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
 521         )
 522     else()
 523       add_custom_target(firmware-size
 524         COMMAND arm-none-eabi-size -A firmware.elf
 525         DEPENDS firmware
 526         WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
 527         )
 528     endif()
 529   endif()  # ARM
 530
 531   if(CPU_FAMILY STREQUAL STM32)
 532     add_custom_target(flash
 533       COMMAND dfu-util --alt 0 --dfuse-address 0x08000000:leave -d 0483:df11 -D firmware.bin
 534       DEPENDS firmware
 535       WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
 536     )
 537
 538     add_custom_target(flash-jtag
 539       COMMAND st-flash --reset write firmware.bin 0x8000000
 540       DEPENDS firmware
 541       WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
 542       )
 543
 544     add_custom_target(flash-stlink
 545       COMMAND ST-LINK_CLI -c SWD -P firmware.bin 0x8000000 -Rst -Q
 546       DEPENDS firmware-size
 547       WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
 548       )
 549   endif()
 550
 551   PrintTargetReport("firmware")
 552
 553 endif(NOT MSVC)