filters/@sir/plot1d.m

   1 function plot1d(obj,varargin);\r
   2 % Plots the data contained in the SIR object, in one dimension.\r
   3 % The particles are visualized as gauss functions.\r
   4 %\r
   5 % Syntax: (* = optional)\r
   6 %\r
   7 % plot1d(ekfobj, state*, colorscheme*, sigma*, gridpoints*);\r
   8 %\r
   9 % In arguments:\r
  10 %\r
  11 % 1. ekfobj\r
  12 %       ekf object containing the data to be plotted\r
  13 % 2* state\r
  14 %       The state x(state) will be plotted.\r
  15 % 2* []\r
  16 %       'state' is set to 1, hence x(1) will be plotted.\r
  17 % 3* colorscheme\r
  18 %       An integer that decides what colors will be used in the figure.\r
  19 %       Two colors will be picked using getcolors(colorstate) \r
  20 % 3* []\r
  21 %       'colorscheme' is set to 2.\r
  22 % 4* sigma\r
  23 %       Scaling parameter of the gauss function.\r
  24 % 4* []\r
  25 %       'sigma' is set to 10.\r
  26 % 5* gridpoints\r
  27 %       Horizontal resolution of the gauss function.\r
  28 % 5* []\r
  29 %       'gridpoints' is set to 100.\r
  30 %\r
  31 % Used by plot.m\r
  32 \r
  33 % Toolbox for nonlinear filtering.\r
  34 % Copyright (C) 2005  Jakob Rosén <jakob.rosen@gmail.com>\r
  35 %\r
  36 % This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  37 % modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  38 % as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  39 % of the License, or (at your option) any later version.\r
  40 %\r
  41 % This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  42 % but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  43 % MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  44 % GNU General Public License for more details.\r
  45 %\r
  46 % You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  47 % along with this program; if not, write to the Free Software\r
  48 % Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  49 \r
  50 % Declare the arguments\r
  51 state=[];\r
  52 colorscheme=[];\r
  53 sigma=[];\r
  54 gridpoints=[];\r
  55 \r
  56 % Fetch arguments, if they exist\r
  57 if nargin>=2; state=varargin{1}; end;\r
  58 if nargin>=3; colorscheme=varargin{2}; end;\r
  59 if nargin>=4; sigma=varargin{3}; end;\r
  60 if nargin>=5; gridpoints=varargin{4}; end;\r
  61 \r
  62 % If an empty argument, or no argument at all, was supplied - use its default value!\r
  63 if isempty(state)\r
  64         state=1;                % state default\r
  65 end\r
  66 \r
  67 if isempty(colorscheme)\r
  68         colorscheme=2;          % colorscheme default\r
  69 end\r
  70 \r
  71 if isempty(sigma)\r
  72         sigma=10;               % sigma default\r
  73 end\r
  74 \r
  75 if isempty(gridpoints)\r
  76         gridpoints=100;         % gridpoints default\r
  77 end\r
  78 \r
  79 % Plot the data\r
  80 color1=getcolors(colorscheme);\r
  81 x=obj.xhat_particles(state,:);\r
  82 xmin=min(x);\r
  83 xmax=max(x);\r
  84 \r
  85 % This improvised algorithm for window sizing seems to work ok.\r
  86 xdiff=xmax-xmin;\r
  87 xmin=xmin-sigma*xdiff;\r
  88 xmax=xmax+sigma*xdiff;\r
  89 \r
  90 xg=xmin:(xmax-xmin)/gridpoints:xmax;\r
  91 ng=length(xg);\r
  92 m=exp(-(repmat(x',1,ng)-repmat(xg,obj.N,1)).^2)/(2*sigma^2);\r
  93 m=sum(m,1);\r
  94 plot(xg,m,color1);\r