models/@danl/h_general.m

   1 function v=h_general(obj,x,t,u,varargin)\r
   2 % Calculates: h(x,t) + e(t)\r
   3 %\r
   4 % Syntax: (* = optional)\r
   5 %\r
   6 % y = h_general(model, x, t, u, e*);\r
   7 %\r
   8 % In arguments:\r
   9 %\r
  10 % 1. model\r
  11 %       Model object\r
  12 % 2. x\r
  13 %       Column vector or scalar containing x(t)\r
  14 % 3. t\r
  15 %       Scalar containing the time of the operation.\r
  16 % 4. u\r
  17 %       Column vector or scalar containing deterministic data for this particular step.\r
  18 %       Redundand argument for this model.\r
  19 % 5* e\r
  20 %       Column vector or scalar containing e(t) for this particular step.\r
  21 % 5* []\r
  22 %       e(t) is drawn from model.e\r
  23 %\r
  24 % Out arguments:\r
  25 %\r
  26 % 1. y\r
  27 %       The result of the operation, y(t)\r
  28 \r
  29 % Toolbox for nonlinear filtering.\r
  30 % Copyright (C) 2005  Jakob Rosén <jakob.rosen@gmail.com>\r
  31 %\r
  32 % This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  33 % modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  34 % as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  35 % of the License, or (at your option) any later version.\r
  36 %\r
  37 % This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  38 % but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  39 % MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  40 % GNU General Public License for more details.\r
  41 %\r
  42 % You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  43 % along with this program; if not, write to the Free Software\r
  44 % Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  45 \r
  46 v=eval(obj.h,x,t,[],[]);\r
  47 \r
  48 % Handle the measurement noise\r
  49 e=[];\r
  50 \r
  51 % Fetch the e parameter\r
  52 if nargin>=5\r
  53         e=varargin{1};\r
  54 end;\r
  55 \r
  56 if isempty(e)\r
  57         % No e was given. Draw from model.e\r
  58         e=random(obj.e, t, 1, size(v,2));\r
  59         v=v+e;  % An error message here means that e has wrong dimensions\r
  60 else\r
  61         % e(t) was supplied. Use that value\r
  62         v=v+e;  % An error message here means that the supplied e has wrong dimensions\r
  63 end\r
  64 \r
  65 if length(u)\r
  66         if ~isempty(obj.hu)\r
  67                 % If hu is empty, don't use u(t). We just want gu(x,t)*u(t)\r
  68                 v=v+eval(obj.hu,x,t,[],[])*u;\r
  69         end\r
  70 end\r