models/@dnl/fgradx_general.m

   1 function v=fgradx_general(obj,x,t,u,varargin)\r
   2 % Calculates: grad_x[f(x,t) + gu(x,t)*u(t) + gw(x,t)*w(t)]\r
   3 %\r
   4 % Syntax: (* = optional)\r
   5 %\r
   6 % grad_x = fgradx_general(model, x, t, u, w*);\r
   7 %\r
   8 % In arguments:\r
   9 %\r
  10 % 1. model\r
  11 %       Model object.\r
  12 % 2. x\r
  13 %       Column vector or scalar containing x\r
  14 % 3. t\r
  15 %       Scalar containing the time of the operation.\r
  16 % 4. u\r
  17 %       Column vector or scalar containing deterministic data for this particular step.\r
  18 % 5* w\r
  19 %       Column vector or scalar containing w(t) for this particular step.\r
  20 % 5* []\r
  21 %       w(t) is drawn from model.w\r
  22 %\r
  23 % Out arguments:\r
  24 %\r
  25 % 1. grad_x\r
  26 %       The result of the operation: the gradient with respect to x.\r
  27 \r
  28 % Toolbox for nonlinear filtering.\r
  29 % Copyright (C) 2005  Jakob Rosén <jakob.rosen@gmail.com>\r
  30 %\r
  31 % This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  32 % modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  33 % as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  34 % of the License, or (at your option) any later version.\r
  35 %\r
  36 % This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  37 % but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  38 % MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  39 % GNU General Public License for more details.\r
  40 %\r
  41 % You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42 % along with this program; if not, write to the Free Software\r
  43 % Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  44 \r
  45 % Handle the process noise\r
  46 w=[];           % Default: draw noise from object\r
  47 if nargin>=5 \r
  48         w=varargin{1};          % w was supplied as an argument\r
  49 end;\r
  50 if isempty(w)\r
  51         % No w was given as an argument. Use model.w to draw random data\r
  52         % if size(x,2)>1, we are dealing with a particle swarm and must draw a matrix\r
  53         w=random(obj.w, t, 1, size(x,2));\r
  54 %elseif size(x,2)>1\r
  55 else\r
  56         % We assume that w=0 and no noise is going to be drawn.\r
  57         % However, the zero matrix needs to have the same length as x,\r
  58         % because we're dealing with a particle swarm.\r
  59         w=zeros(get(obj.w,'n'), size(x,2));\r
  60 end     % If size(x,2)==1, use the supplied w value (probably 0)\r
  61 \r
  62 % Evaluate grad_x(f(x,t,u,w))\r
  63 v=gradx(obj.f,x,t,u,w);\r