detect_ignition/avg_rate.m

   1 function [ rate ] = avg_rate( ros )\r
   2 %UNTITLED Summary of this function goes here\r
   3 %   Detailed explanation goes here\r
   4 \r
   5 rate = zeros(3);\r
   6 \r
   7 rate(1,1) = sum(sum(ros.f_ros11));\r
   8 rate(1,2) = sum(sum(ros.f_ros12));\r
   9 rate(1,3) = sum(sum(ros.f_ros13));\r
  10 rate(2,1) = sum(sum(ros.f_ros21));\r
  11 rate(2,3) = sum(sum(ros.f_ros23));\r
  12 rate(3,1) = sum(sum(ros.f_ros31));\r
  13 rate(3,2) = sum(sum(ros.f_ros32));\r
  14 rate(3,3) = sum(sum(ros.f_ros33));\r
  15 \r
  16 % avegare the values in the ros matrices\r
  17 [m,n] = size(ros.f_ros11);\r
  18 rate = rate*(1/m/n)\r
  19 \r
  20 %scale so the largest value is normalized\r
  21 l = max(max(rate));\r
  22 rate = 1/l*rate;\r
  23 \r
  24 \r
  25 end\r
  26 \r