Merge git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux-2.6
[wrt350n-kernel.git] / Documentation / networking / can.txt
blobf1b2de1709296277758aac6ab6dad1757cc7ebe4
1 ============================================================================
3 can.txt
5 Readme file for the Controller Area Network Protocol Family (aka Socket CAN)
7 This file contains
9   1 Overview / What is Socket CAN
11   2 Motivation / Why using the socket API
13   3 Socket CAN concept
14     3.1 receive lists
15     3.2 local loopback of sent frames
16     3.3 network security issues (capabilities)
17     3.4 network problem notifications
19   4 How to use Socket CAN
20     4.1 RAW protocol sockets with can_filters (SOCK_RAW)
21       4.1.1 RAW socket option CAN_RAW_FILTER
22       4.1.2 RAW socket option CAN_RAW_ERR_FILTER
23       4.1.3 RAW socket option CAN_RAW_LOOPBACK
24       4.1.4 RAW socket option CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS
25     4.2 Broadcast Manager protocol sockets (SOCK_DGRAM)
26     4.3 connected transport protocols (SOCK_SEQPACKET)
27     4.4 unconnected transport protocols (SOCK_DGRAM)
29   5 Socket CAN core module
30     5.1 can.ko module params
31     5.2 procfs content
32     5.3 writing own CAN protocol modules
34   6 CAN network drivers
35     6.1 general settings
36     6.2 local loopback of sent frames
37     6.3 CAN controller hardware filters
38     6.4 currently supported CAN hardware
39     6.5 todo
41   7 Credits
43 ============================================================================
45 1. Overview / What is Socket CAN
46 --------------------------------
48 The socketcan package is an implementation of CAN protocols
49 (Controller Area Network) for Linux.  CAN is a networking technology
50 which has widespread use in automation, embedded devices, and
51 automotive fields.  While there have been other CAN implementations
52 for Linux based on character devices, Socket CAN uses the Berkeley
53 socket API, the Linux network stack and implements the CAN device
54 drivers as network interfaces.  The CAN socket API has been designed
55 as similar as possible to the TCP/IP protocols to allow programmers,
56 familiar with network programming, to easily learn how to use CAN
57 sockets.
59 2. Motivation / Why using the socket API
60 ----------------------------------------
62 There have been CAN implementations for Linux before Socket CAN so the
63 question arises, why we have started another project.  Most existing
64 implementations come as a device driver for some CAN hardware, they
65 are based on character devices and provide comparatively little
66 functionality.  Usually, there is only a hardware-specific device
67 driver which provides a character device interface to send and
68 receive raw CAN frames, directly to/from the controller hardware.
69 Queueing of frames and higher-level transport protocols like ISO-TP
70 have to be implemented in user space applications.  Also, most
71 character-device implementations support only one single process to
72 open the device at a time, similar to a serial interface.  Exchanging
73 the CAN controller requires employment of another device driver and
74 often the need for adaption of large parts of the application to the
75 new driver's API.
77 Socket CAN was designed to overcome all of these limitations.  A new
78 protocol family has been implemented which provides a socket interface
79 to user space applications and which builds upon the Linux network
80 layer, so to use all of the provided queueing functionality.  A device
81 driver for CAN controller hardware registers itself with the Linux
82 network layer as a network device, so that CAN frames from the
83 controller can be passed up to the network layer and on to the CAN
84 protocol family module and also vice-versa.  Also, the protocol family
85 module provides an API for transport protocol modules to register, so
86 that any number of transport protocols can be loaded or unloaded
87 dynamically.  In fact, the can core module alone does not provide any
88 protocol and cannot be used without loading at least one additional
89 protocol module.  Multiple sockets can be opened at the same time,
90 on different or the same protocol module and they can listen/send
91 frames on different or the same CAN IDs.  Several sockets listening on
92 the same interface for frames with the same CAN ID are all passed the
93 same received matching CAN frames.  An application wishing to
94 communicate using a specific transport protocol, e.g. ISO-TP, just
95 selects that protocol when opening the socket, and then can read and
96 write application data byte streams, without having to deal with
97 CAN-IDs, frames, etc.
99 Similar functionality visible from user-space could be provided by a
100 character device, too, but this would lead to a technically inelegant
101 solution for a couple of reasons:
103 * Intricate usage.  Instead of passing a protocol argument to
104   socket(2) and using bind(2) to select a CAN interface and CAN ID, an
105   application would have to do all these operations using ioctl(2)s.
107 * Code duplication.  A character device cannot make use of the Linux
108   network queueing code, so all that code would have to be duplicated
109   for CAN networking.
111 * Abstraction.  In most existing character-device implementations, the
112   hardware-specific device driver for a CAN controller directly
113   provides the character device for the application to work with.
114   This is at least very unusual in Unix systems for both, char and
115   block devices.  For example you don't have a character device for a
116   certain UART of a serial interface, a certain sound chip in your
117   computer, a SCSI or IDE controller providing access to your hard
118   disk or tape streamer device.  Instead, you have abstraction layers
119   which provide a unified character or block device interface to the
120   application on the one hand, and a interface for hardware-specific
121   device drivers on the other hand.  These abstractions are provided
122   by subsystems like the tty layer, the audio subsystem or the SCSI
123   and IDE subsystems for the devices mentioned above.
125   The easiest way to implement a CAN device driver is as a character
126   device without such a (complete) abstraction layer, as is done by most
127   existing drivers.  The right way, however, would be to add such a
128   layer with all the functionality like registering for certain CAN
129   IDs, supporting several open file descriptors and (de)multiplexing
130   CAN frames between them, (sophisticated) queueing of CAN frames, and
131   providing an API for device drivers to register with.  However, then
132   it would be no more difficult, or may be even easier, to use the
133   networking framework provided by the Linux kernel, and this is what
134   Socket CAN does.
136   The use of the networking framework of the Linux kernel is just the
137   natural and most appropriate way to implement CAN for Linux.
139 3. Socket CAN concept
140 ---------------------
142   As described in chapter 2 it is the main goal of Socket CAN to
143   provide a socket interface to user space applications which builds
144   upon the Linux network layer. In contrast to the commonly known
145   TCP/IP and ethernet networking, the CAN bus is a broadcast-only(!)
146   medium that has no MAC-layer addressing like ethernet. The CAN-identifier
147   (can_id) is used for arbitration on the CAN-bus. Therefore the CAN-IDs
148   have to be chosen uniquely on the bus. When designing a CAN-ECU
149   network the CAN-IDs are mapped to be sent by a specific ECU.
150   For this reason a CAN-ID can be treated best as a kind of source address.
152   3.1 receive lists
154   The network transparent access of multiple applications leads to the
155   problem that different applications may be interested in the same
156   CAN-IDs from the same CAN network interface. The Socket CAN core
157   module - which implements the protocol family CAN - provides several
158   high efficient receive lists for this reason. If e.g. a user space
159   application opens a CAN RAW socket, the raw protocol module itself
160   requests the (range of) CAN-IDs from the Socket CAN core that are
161   requested by the user. The subscription and unsubscription of
162   CAN-IDs can be done for specific CAN interfaces or for all(!) known
163   CAN interfaces with the can_rx_(un)register() functions provided to
164   CAN protocol modules by the SocketCAN core (see chapter 5).
165   To optimize the CPU usage at runtime the receive lists are split up
166   into several specific lists per device that match the requested
167   filter complexity for a given use-case.
169   3.2 local loopback of sent frames
171   As known from other networking concepts the data exchanging
172   applications may run on the same or different nodes without any
173   change (except for the according addressing information):
175          ___   ___   ___                   _______   ___
176         | _ | | _ | | _ |                 | _   _ | | _ |
177         ||A|| ||B|| ||C||                 ||A| |B|| ||C||
178         |___| |___| |___|                 |_______| |___|
179           |     |     |                       |       |
180         -----------------(1)- CAN bus -(2)---------------
182   To ensure that application A receives the same information in the
183   example (2) as it would receive in example (1) there is need for
184   some kind of local loopback of the sent CAN frames on the appropriate
185   node.
187   The Linux network devices (by default) just can handle the
188   transmission and reception of media dependent frames. Due to the
189   arbritration on the CAN bus the transmission of a low prio CAN-ID
190   may be delayed by the reception of a high prio CAN frame. To
191   reflect the correct* traffic on the node the loopback of the sent
192   data has to be performed right after a successful transmission. If
193   the CAN network interface is not capable of performing the loopback for
194   some reason the SocketCAN core can do this task as a fallback solution.
195   See chapter 6.2 for details (recommended).
197   The loopback functionality is enabled by default to reflect standard
198   networking behaviour for CAN applications. Due to some requests from
199   the RT-SocketCAN group the loopback optionally may be disabled for each
200   separate socket. See sockopts from the CAN RAW sockets in chapter 4.1.
202   * = you really like to have this when you're running analyser tools
203       like 'candump' or 'cansniffer' on the (same) node.
205   3.3 network security issues (capabilities)
207   The Controller Area Network is a local field bus transmitting only
208   broadcast messages without any routing and security concepts.
209   In the majority of cases the user application has to deal with
210   raw CAN frames. Therefore it might be reasonable NOT to restrict
211   the CAN access only to the user root, as known from other networks.
212   Since the currently implemented CAN_RAW and CAN_BCM sockets can only
213   send and receive frames to/from CAN interfaces it does not affect
214   security of others networks to allow all users to access the CAN.
215   To enable non-root users to access CAN_RAW and CAN_BCM protocol
216   sockets the Kconfig options CAN_RAW_USER and/or CAN_BCM_USER may be
217   selected at kernel compile time.
219   3.4 network problem notifications
221   The use of the CAN bus may lead to several problems on the physical
222   and media access control layer. Detecting and logging of these lower
223   layer problems is a vital requirement for CAN users to identify
224   hardware issues on the physical transceiver layer as well as
225   arbitration problems and error frames caused by the different
226   ECUs. The occurrence of detected errors are important for diagnosis
227   and have to be logged together with the exact timestamp. For this
228   reason the CAN interface driver can generate so called Error Frames
229   that can optionally be passed to the user application in the same
230   way as other CAN frames. Whenever an error on the physical layer
231   or the MAC layer is detected (e.g. by the CAN controller) the driver
232   creates an appropriate error frame. Error frames can be requested by
233   the user application using the common CAN filter mechanisms. Inside
234   this filter definition the (interested) type of errors may be
235   selected. The reception of error frames is disabled by default.
237 4. How to use Socket CAN
238 ------------------------
240   Like TCP/IP, you first need to open a socket for communicating over a
241   CAN network. Since Socket CAN implements a new protocol family, you
242   need to pass PF_CAN as the first argument to the socket(2) system
243   call. Currently, there are two CAN protocols to choose from, the raw
244   socket protocol and the broadcast manager (BCM). So to open a socket,
245   you would write
247     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
249   and
251     s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
253   respectively.  After the successful creation of the socket, you would
254   normally use the bind(2) system call to bind the socket to a CAN
255   interface (which is different from TCP/IP due to different addressing
256   - see chapter 3). After binding (CAN_RAW) or connecting (CAN_BCM)
257   the socket, you can read(2) and write(2) from/to the socket or use
258   send(2), sendto(2), sendmsg(2) and the recv* counterpart operations
259   on the socket as usual. There are also CAN specific socket options
260   described below.
262   The basic CAN frame structure and the sockaddr structure are defined
263   in include/linux/can.h:
265     struct can_frame {
266             canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
267             __u8    can_dlc; /* data length code: 0 .. 8 */
268             __u8    data[8] __attribute__((aligned(8)));
269     };
271   The alignment of the (linear) payload data[] to a 64bit boundary
272   allows the user to define own structs and unions to easily access the
273   CAN payload. There is no given byteorder on the CAN bus by
274   default. A read(2) system call on a CAN_RAW socket transfers a
275   struct can_frame to the user space.
277   The sockaddr_can structure has an interface index like the
278   PF_PACKET socket, that also binds to a specific interface:
280     struct sockaddr_can {
281             sa_family_t can_family;
282             int         can_ifindex;
283             union {
284                     struct { canid_t rx_id, tx_id; } tp16;
285                     struct { canid_t rx_id, tx_id; } tp20;
286                     struct { canid_t rx_id, tx_id; } mcnet;
287                     struct { canid_t rx_id, tx_id; } isotp;
288             } can_addr;
289     };
291   To determine the interface index an appropriate ioctl() has to
292   be used (example for CAN_RAW sockets without error checking):
294     int s;
295     struct sockaddr_can addr;
296     struct ifreq ifr;
298     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
300     strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
301     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
303     addr.can_family = AF_CAN;
304     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
306     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
308     (..)
310   To bind a socket to all(!) CAN interfaces the interface index must
311   be 0 (zero). In this case the socket receives CAN frames from every
312   enabled CAN interface. To determine the originating CAN interface
313   the system call recvfrom(2) may be used instead of read(2). To send
314   on a socket that is bound to 'any' interface sendto(2) is needed to
315   specify the outgoing interface.
317   Reading CAN frames from a bound CAN_RAW socket (see above) consists
318   of reading a struct can_frame:
320     struct can_frame frame;
322     nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
324     if (nbytes < 0) {
325             perror("can raw socket read");
326             return 1;
327     }
329     /* paraniod check ... */
330     if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
331             fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
332             return 1;
333     }
335     /* do something with the received CAN frame */
337   Writing CAN frames can be done similarly, with the write(2) system call:
339     nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
341   When the CAN interface is bound to 'any' existing CAN interface
342   (addr.can_ifindex = 0) it is recommended to use recvfrom(2) if the
343   information about the originating CAN interface is needed:
345     struct sockaddr_can addr;
346     struct ifreq ifr;
347     socklen_t len = sizeof(addr);
348     struct can_frame frame;
350     nbytes = recvfrom(s, &frame, sizeof(struct can_frame),
351                       0, (struct sockaddr*)&addr, &len);
353     /* get interface name of the received CAN frame */
354     ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
355     ioctl(s, SIOCGIFNAME, &ifr);
356     printf("Received a CAN frame from interface %s", ifr.ifr_name);
358   To write CAN frames on sockets bound to 'any' CAN interface the
359   outgoing interface has to be defined certainly.
361     strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
362     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
363     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
364     addr.can_family  = AF_CAN;
366     nbytes = sendto(s, &frame, sizeof(struct can_frame),
367                     0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
369   4.1 RAW protocol sockets with can_filters (SOCK_RAW)
371   Using CAN_RAW sockets is extensively comparable to the commonly
372   known access to CAN character devices. To meet the new possibilities
373   provided by the multi user SocketCAN approach, some reasonable
374   defaults are set at RAW socket binding time:
376   - The filters are set to exactly one filter receiving everything
377   - The socket only receives valid data frames (=> no error frames)
378   - The loopback of sent CAN frames is enabled (see chapter 3.2)
379   - The socket does not receive its own sent frames (in loopback mode)
381   These default settings may be changed before or after binding the socket.
382   To use the referenced definitions of the socket options for CAN_RAW
383   sockets, include <linux/can/raw.h>.
385   4.1.1 RAW socket option CAN_RAW_FILTER
387   The reception of CAN frames using CAN_RAW sockets can be controlled
388   by defining 0 .. n filters with the CAN_RAW_FILTER socket option.
390   The CAN filter structure is defined in include/linux/can.h:
392     struct can_filter {
393             canid_t can_id;
394             canid_t can_mask;
395     };
397   A filter matches, when
399     <received_can_id> & mask == can_id & mask
401   which is analogous to known CAN controllers hardware filter semantics.
402   The filter can be inverted in this semantic, when the CAN_INV_FILTER
403   bit is set in can_id element of the can_filter structure. In
404   contrast to CAN controller hardware filters the user may set 0 .. n
405   receive filters for each open socket separately:
407     struct can_filter rfilter[2];
409     rfilter[0].can_id   = 0x123;
410     rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
411     rfilter[1].can_id   = 0x200;
412     rfilter[1].can_mask = 0x700;
414     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
416   To disable the reception of CAN frames on the selected CAN_RAW socket:
418     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
420   To set the filters to zero filters is quite obsolete as not read
421   data causes the raw socket to discard the received CAN frames. But
422   having this 'send only' use-case we may remove the receive list in the
423   Kernel to save a little (really a very little!) CPU usage.
425   4.1.2 RAW socket option CAN_RAW_ERR_FILTER
427   As described in chapter 3.4 the CAN interface driver can generate so
428   called Error Frames that can optionally be passed to the user
429   application in the same way as other CAN frames. The possible
430   errors are divided into different error classes that may be filtered
431   using the appropriate error mask. To register for every possible
432   error condition CAN_ERR_MASK can be used as value for the error mask.
433   The values for the error mask are defined in linux/can/error.h .
435     can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF );
437     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
438                &err_mask, sizeof(err_mask));
440   4.1.3 RAW socket option CAN_RAW_LOOPBACK
442   To meet multi user needs the local loopback is enabled by default
443   (see chapter 3.2 for details). But in some embedded use-cases
444   (e.g. when only one application uses the CAN bus) this loopback
445   functionality can be disabled (separately for each socket):
447     int loopback = 0; /* 0 = disabled, 1 = enabled (default) */
449     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));
451   4.1.4 RAW socket option CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS
453   When the local loopback is enabled, all the sent CAN frames are
454   looped back to the open CAN sockets that registered for the CAN
455   frames' CAN-ID on this given interface to meet the multi user
456   needs. The reception of the CAN frames on the same socket that was
457   sending the CAN frame is assumed to be unwanted and therefore
458   disabled by default. This default behaviour may be changed on
459   demand:
461     int recv_own_msgs = 1; /* 0 = disabled (default), 1 = enabled */
463     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS,
464                &recv_own_msgs, sizeof(recv_own_msgs));
466   4.2 Broadcast Manager protocol sockets (SOCK_DGRAM)
467   4.3 connected transport protocols (SOCK_SEQPACKET)
468   4.4 unconnected transport protocols (SOCK_DGRAM)
471 5. Socket CAN core module
472 -------------------------
474   The Socket CAN core module implements the protocol family
475   PF_CAN. CAN protocol modules are loaded by the core module at
476   runtime. The core module provides an interface for CAN protocol
477   modules to subscribe needed CAN IDs (see chapter 3.1).
479   5.1 can.ko module params
481   - stats_timer: To calculate the Socket CAN core statistics
482     (e.g. current/maximum frames per second) this 1 second timer is
483     invoked at can.ko module start time by default. This timer can be
484     disabled by using stattimer=0 on the module comandline.
486   - debug: (removed since SocketCAN SVN r546)
488   5.2 procfs content
490   As described in chapter 3.1 the Socket CAN core uses several filter
491   lists to deliver received CAN frames to CAN protocol modules. These
492   receive lists, their filters and the count of filter matches can be
493   checked in the appropriate receive list. All entries contain the
494   device and a protocol module identifier:
496     foo@bar:~$ cat /proc/net/can/rcvlist_all
498     receive list 'rx_all':
499       (vcan3: no entry)
500       (vcan2: no entry)
501       (vcan1: no entry)
502       device   can_id   can_mask  function  userdata   matches  ident
503        vcan0     000    00000000  f88e6370  f6c6f400         0  raw
504       (any: no entry)
506   In this example an application requests any CAN traffic from vcan0.
508     rcvlist_all - list for unfiltered entries (no filter operations)
509     rcvlist_eff - list for single extended frame (EFF) entries
510     rcvlist_err - list for error frames masks
511     rcvlist_fil - list for mask/value filters
512     rcvlist_inv - list for mask/value filters (inverse semantic)
513     rcvlist_sff - list for single standard frame (SFF) entries
515   Additional procfs files in /proc/net/can
517     stats       - Socket CAN core statistics (rx/tx frames, match ratios, ...)
518     reset_stats - manual statistic reset
519     version     - prints the Socket CAN core version and the ABI version
521   5.3 writing own CAN protocol modules
523   To implement a new protocol in the protocol family PF_CAN a new
524   protocol has to be defined in include/linux/can.h .
525   The prototypes and definitions to use the Socket CAN core can be
526   accessed by including include/linux/can/core.h .
527   In addition to functions that register the CAN protocol and the
528   CAN device notifier chain there are functions to subscribe CAN
529   frames received by CAN interfaces and to send CAN frames:
531     can_rx_register   - subscribe CAN frames from a specific interface
532     can_rx_unregister - unsubscribe CAN frames from a specific interface
533     can_send          - transmit a CAN frame (optional with local loopback)
535   For details see the kerneldoc documentation in net/can/af_can.c or
536   the source code of net/can/raw.c or net/can/bcm.c .
538 6. CAN network drivers
539 ----------------------
541   Writing a CAN network device driver is much easier than writing a
542   CAN character device driver. Similar to other known network device
543   drivers you mainly have to deal with:
545   - TX: Put the CAN frame from the socket buffer to the CAN controller.
546   - RX: Put the CAN frame from the CAN controller to the socket buffer.
548   See e.g. at Documentation/networking/netdevices.txt . The differences
549   for writing CAN network device driver are described below:
551   6.1 general settings
553     dev->type  = ARPHRD_CAN; /* the netdevice hardware type */
554     dev->flags = IFF_NOARP;  /* CAN has no arp */
556     dev->mtu   = sizeof(struct can_frame);
558   The struct can_frame is the payload of each socket buffer in the
559   protocol family PF_CAN.
561   6.2 local loopback of sent frames
563   As described in chapter 3.2 the CAN network device driver should
564   support a local loopback functionality similar to the local echo
565   e.g. of tty devices. In this case the driver flag IFF_ECHO has to be
566   set to prevent the PF_CAN core from locally echoing sent frames
567   (aka loopback) as fallback solution:
569     dev->flags = (IFF_NOARP | IFF_ECHO);
571   6.3 CAN controller hardware filters
573   To reduce the interrupt load on deep embedded systems some CAN
574   controllers support the filtering of CAN IDs or ranges of CAN IDs.
575   These hardware filter capabilities vary from controller to
576   controller and have to be identified as not feasible in a multi-user
577   networking approach. The use of the very controller specific
578   hardware filters could make sense in a very dedicated use-case, as a
579   filter on driver level would affect all users in the multi-user
580   system. The high efficient filter sets inside the PF_CAN core allow
581   to set different multiple filters for each socket separately.
582   Therefore the use of hardware filters goes to the category 'handmade
583   tuning on deep embedded systems'. The author is running a MPC603e
584   @133MHz with four SJA1000 CAN controllers from 2002 under heavy bus
585   load without any problems ...
587   6.4 currently supported CAN hardware (September 2007)
589   On the project website http://developer.berlios.de/projects/socketcan
590   there are different drivers available:
592     vcan:    Virtual CAN interface driver (if no real hardware is available)
593     sja1000: Philips SJA1000 CAN controller (recommended)
594     i82527:  Intel i82527 CAN controller
595     mscan:   Motorola/Freescale CAN controller (e.g. inside SOC MPC5200)
596     ccan:    CCAN controller core (e.g. inside SOC h7202)
597     slcan:   For a bunch of CAN adaptors that are attached via a
598              serial line ASCII protocol (for serial / USB adaptors)
600   Additionally the different CAN adaptors (ISA/PCI/PCMCIA/USB/Parport)
601   from PEAK Systemtechnik support the CAN netdevice driver model
602   since Linux driver v6.0: http://www.peak-system.com/linux/index.htm
604   Please check the Mailing Lists on the berlios OSS project website.
606   6.5 todo (September 2007)
608   The configuration interface for CAN network drivers is still an open
609   issue that has not been finalized in the socketcan project. Also the
610   idea of having a library module (candev.ko) that holds functions
611   that are needed by all CAN netdevices is not ready to ship.
612   Your contribution is welcome.
614 7. Credits
615 ----------
617   Oliver Hartkopp (PF_CAN core, filters, drivers, bcm)
618   Urs Thuermann (PF_CAN core, kernel integration, socket interfaces, raw, vcan)
619   Jan Kizka (RT-SocketCAN core, Socket-API reconciliation)
620   Wolfgang Grandegger (RT-SocketCAN core & drivers, Raw Socket-API reviews)
621   Robert Schwebel (design reviews, PTXdist integration)
622   Marc Kleine-Budde (design reviews, Kernel 2.6 cleanups, drivers)
623   Benedikt Spranger (reviews)
624   Thomas Gleixner (LKML reviews, coding style, posting hints)
625   Andrey Volkov (kernel subtree structure, ioctls, mscan driver)
626   Matthias Brukner (first SJA1000 CAN netdevice implementation Q2/2003)
627   Klaus Hitschler (PEAK driver integration)
628   Uwe Koppe (CAN netdevices with PF_PACKET approach)
629   Michael Schulze (driver layer loopback requirement, RT CAN drivers review)